Mobile Robot Simulation Framework

• Autorzy: Ciurej Maciej

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_234/25

Warianty tytułu

PL

Szkielet oprogramowania do symulacji robota mobilnego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper presents a programming framework for simulation of the mobile robot. Model of Khepera III robot with IR proximity sensors was considered as a base model for tests of proposed system. Architecture of designed software was presented with the use of UML class diagram.

PL

W artykule zaprezentowano szkielet oprogramowania do symulacji kołowego robota mobilnego. Jako przykład rzeczywistego robota przedstawiono robot Khepera III z czujnikami IR do wykrywania i omijania przeszkód. Zaprezentowany szkielet jest niezależny od fizycznej reprezentacji robota mobilnego.

Słowa kluczowe

EN

mobile robotics; trajectory; simulation; agent based; programming framework

PL

robotyka mobilna; symulacja; szkielet oprogramowania

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 23, nr 4
• Strony: 25--30
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Ciurej Maciej

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej, Al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• 1. Gogolla M., Vallecillo A., (An Example for) Formally Modeling Robot Behavior with UML and OCL. Software Technologies: Applications and Foundations 2018, 232-246. Springer International Publishing.
• 2. Pinciroli C., Trianni V., O’Grady R., Pini G., Brutschy A., Brambilla M., Dorigo M., ARGoS: A modular, multi-engine simulator for heterogeneous swarm robotics. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2011, DOI: 10.1109/IROS.2011.6094829.
• 3. Yao W., Dai W., Xiao J., Lu H., Zheng Z., A simulation system based on ROS and Gazebo for RoboCup Middle Size League. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2015, DOI: 10.1109/ROBIO.2015.7414623.
• 4. Zieliński C., Kornuta T., Winiarski T., A systematic method of designing control systems for service and field robots. 19th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2014, DOI: 10.1109/MMAR.2014.6957317.
• 5. Mitchell J., Concepts in programming languages. Cambridge, UK New York: Cambridge University Press, 2003.
• 6. Nogueira L., Comparative Analysis between Gazebo and V-REP Robotic Simulators. Unpublished, 2014.
• 7. Bielecki A., Bielecka M., Bielecki P., Conditioned Anxiety Mechanism as a Basis for a Procedure of Control Module of an Autonomous Robot. Artificial Intelligence and Soft Computing, Springer International Publishing. 2017, 390-398, DOI: 10.1007/978-3-319-59060-8_35.
• 8. Ciszewski M., Mitka Ł., Buratowski T., Giergiel M., Modeling and Simulation of a Tracked Mobile Inspection Robot in Matlab and V-Rep Software, “Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems”, Vol. 11, No. 2, 2017, 5-11, DOI: 10.14313/JAMRIS_2-2017/11.
• 9. Xiong L., Wei C., Zhenkun Z., Zekai H., Jing G., Modeling for Robotic Soccer Simulation Team Based on UML. 2008 International Conference on Computer Science and Software Engineering. IEEE, DOI: 10.1109/CSSE.2008.1462.
• 10. Reddy K.K., Praveen K., Path Planning Using VREP, “International Journal of Research in Engineering and Technology”, Vol. 2, No. 9, 2013, 94-97.
• 11. Oprzędkiewicz K., Ciurej M., Garbacz M. The agent, state-space model of the mobile robot. „Pomiary Automatyka Robotyka”, Vol. 22, No. 3, 2018, 41-50, DOI: 10.14313/PAR_229/41.
• 12. O’Keeffe J., Tarapore D., Millard A.G., Timmis J., Towards Fault Diagnosis in Robot Swarms: An Online Behaviour Characterisation Approach. Towards Autonomous Robotic Systems, 2017, 393-407, Springer International, DOI: 10.1007/978-3-319-64107-2_31.
• 13. Rohmer E., Singh S.P.N., Freese M., V-REP: A versatile and scalable robot simulation framework. 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, DOI: 10.1109/IROS.2013.6696520.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).