Efektywność energetyczna robota manipulacyjnego

• Autorzy: Jezierski E. , Dawid P.

Warianty tytułu

EN

Energy efficiency of a handling robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano eksperyment wyznaczania efektywności energetycznej robota manipulacyjnego, rozumianej jako stosunek ilościowy energii mechanicznej przekazywanej przez efektor robota do energii pierwotnej, zasilającej system robota. Sprawność tego procesu jest bardzo mała, na poziomie zaledwie 3÷4 %, co uzasadnia potrzebę prowadzenia analiz zmierzających do głębszego poznania procesu transferu energii w systemie robota. Pokazano schemat rozpływu energii oraz straty powstające w kolejnych fazach przetwarzania energii. Na podstawie literatury omówiono sprawności poszczególnych podzespołów robota manipulacyjnego. Przedstawiono też analizę strat energetycznych w zespole: silnik elektryczny + przekształtnik PWM.

EN

The paper describes an experiment for determining the energy efficiency of a handling robot, understood as the ratio of the mechanical energy transmitted by the robotic effector to primary energy that supply the robot. The efficiency of this transmission is very low, at the level of 3÷4%, which justifies the need to conduct research for a deeper understanding of the process of energy transfer in the robot system. A diagram of energy propagation in robotic system and losses of energy in the subsequent phases is described. Discussion on performance of individual components of a handling robot is presented, based on the literature. Also an analysis of energy losses in the drive unit consisting of an electric motor + PWM converter is given.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotów; robot manipulacyjny; efektywność energetyczna

EN

robot systems; handling robot; energetic efficiency

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 211--221
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Jezierski E.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

autor

Dawid P.

• Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej, ul. Stefanowskiego 18/22, 90-924 Łódź

Bibliografia

• [1] E. Jezierski. Dynamika robotów. Warszawa, WNT 2006, s. 132-133.
• [2] Yoon-Ho Kim and Seong-Je Kim. Prediction of 2-level PWM inverter efficiency using MATLAB/Simulink. Int. J. of Electronics, 2015 Vol. 102, No. 10, s. 1735-1753.
• [3] Efficient Energy Use: Optimized Movements for Industrial Robots. http://www.siemens.com/innovation/de/home/
• [4] Harmonic Gears, http://www.roymech.eo.uk/Useful_Tables/Drive/Harmonic_Gears.html
• [5] NAC Harmonic Gearing Technical Data, http://nacdrivesystems.com/technical.html

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.