Èksperimentalʹnye issledovaniâ uslovij sobiraemosti pri robotizirovannoj sborke na osnove primeneniâ silomomentnogo datčika

• Autorzy: Wartanow M. W. , Pietroń W. K. , Archipow M. W. , Miszczenko R. S.

Warianty tytułu

EN

Experimental research of assembly capability conditions with robotized assembly based on application of force-torque sensor

PL

Eksperymentalne badania warunków montowalności w zrobotyzowanym montażu z zastosowaniem czujnika siły i momentu

• Języki publikacji: RU

Abstrakty

RU

В статье рассматривается модель двухточечного контакта при роботизированной сборке в квазистатической постановке. Приводится описание экспериментальной установки с роботом, дооснащенным силомоментным датчиком. Обсуждается согласованность аналитического решения и результатов физического эксперимента.

EN

The article considers a two-point contact model with a robotic assembly in a quasi-static position. A description of the experimental setup with a robot, an upgraded with force-torque transducer. The consistency of the analytical solution and the results of the physical experiment is discussed.

PL

W artykule przedstawiono model dwupunktowego styku przy zrobotyzowanym montażu w postaci kwazistatycznej. Przytoczono opis eksperymentalnego urządzenia z robotem wyposażonym w czujniki pomiaru siły. Przeanalizowano zgodność rozwiązania analitycznego i wyników fizycznego eksperymentu.

Słowa kluczowe

EN

robotic assembly; force-torque transducer; assembly model; position-force control

PL

montaż zrobotyzowany; czujnik siły; model łączenia; sterowanie pozycyjno-siłowe

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Warszawski Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Technologia i Automatyzacja Montażu
• Rocznik: 2017
• Tom: nr 4
• Strony: 11--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., il., wykr.

Twórcy

autor

Wartanow M. W.

• Moscow State University of Mechanical Engineering

autor

Pietroń W. K.

• Moscow State University of Mechanical Engineering

autor

Archipow M. W.

• Moscow State University of Mechanical Engineering

autor

Miszczenko R. S.

• Moscow State University of Mechanical Engineering
• [e-mail]

Bibliografia

• [1] Божкова Л.В., Вартанов М.В., Шандров Б.В. Этапы создания алгоритмического обеспечения интеллектуальной роботизиро ванной сборки // Известия Волгоградского государственного технического университета № 21(148) / том 12 / 2014 г.
• [2] Гориневский Д.М., Формальский А.М., Шнейдер А.Ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях/Под. ред. В.С. Гурфинкеля и Е.А. Девянина. – М.: Физмат, 1994. – 368 с. – (Научные основы робототехники).
• [3] Черняховская Л.Б. Кинематический и динамический анализы автоматической сборки цилиндрических деталей: Монография / Самара: Самар. гос. техн. ун-т, 2011. – 75 с.: 55 ил.

Uwagi

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).