Integracja konsoli Robin Stiff Flop z robotem chirurgicznym Robin Heart Tele

• Autorzy: Krawczyk D. , Kroczek P.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

System Robin Heart Tele z rozwiniętą koncepcją platformy narzędziowej jest prototypowym robotem chirurgicznym pracującym w strukturze master-slave. Przedstawiono w pracy autorski system sterowania robota z konsoli Robin Stiff Flop. Całość systemu sterowania robotem w czasie rzeczywistym wykonano w środowisku MATLAB. Weryfikację poprawności działania algorytmu sterującego przeprowadzono wykorzystując model fizyczny oraz model w technologii przestrzeni wirtualnej. Następnie wykonano implementację algorytmu na mikrokontroler z rodziny STM32F4. Działanie systemu sterowania jest badane, modyfikowane i optymalizowane podczas testów robota. Planowany jest rozwój projektu przez dodanie kolejnych stopni swobody i sensorów dla narzędzi układu ze sprzężeniem siłowym.

EN

The Robin Heart Tele system, with its advanced platform concept, is a prototype of a surgical robot working in a master-slave structure. Robin Stiff Flop's robotic control system has been featured in the paper. The entire real-time robotic control system was performed in a MATLAB environment. The validation of the control algorithm was performed using a physical model and a virtual space technology model. Then the execution of the algorithm was implemented on the STM32F4 microcontroller. The operation of the control system is tested, modified and optimized during robot testing. It is planned to develop the project by adding more degrees of freedom and sensing for the tools with force feedback.

Słowa kluczowe

PL

telemanipulator; system sterowania telemanipulatorem; roboty chirurgiczne; chirurgia robotyczna

EN

telemanipulator; telemanipulator control system; surgical robots; robotic surgery

• Wydawca: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
• Czasopismo: Medical Robotics Reports
• Rocznik: 2016
• Tom: vol. 5
• Strony: 43--49
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Krawczyk D.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Foundation of Cardiac Surgery Development, Pracownia Biocybernetyki, Zabrze

autor

Kroczek P.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Foundation of Cardiac Surgery Development, Pracownia Biocybernetyki, Zabrze

Bibliografia

• [1] Z. Nawrat, Robot chirurgiczny Robin Heart – projekty, prototypy, badania, perspektywy. Rozprawa habilitacyjna 24/2011. Śląski Uniwersytet Medyczny w Katowicach, Katowice 2011.
• [2] Patent A surgical robot's tool arms assembly EP 3146930 A1 22.09.2015 Twórcy Z. Nawrat, K. Lis, K. Lehrich, Ł. Mucha, K. Rohr. Wnioskodawca: Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii
• [3] A manipulator of medical devices EP 2990005, US2016/0059409 Twórcy: Z. Nawrat, K. Lis, K. Lehrich, Ł. Mucha.
• [4] Łukasz Mucha, Kamil Rohr, Krzysztof Lis, Krzysztof Lehrich, Paweł Kostka, Wojciech Sadowski,Dariusz Krawczyk, Piotr Kroczek, Zbigniew Małota, Zbigniew Nawrat Postępy budowy specjalnych interfejsów operatora robota chirurgicznego Robin Heart. Medical Robotics Reports 4/2015 str 49-55

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).