Modelowanie kinematyki gąsienicowego robota inspekcyjnego w oprogramowaniu AMESim

• Autorzy: Giergiel J. , Kurc K. , Szybicki D. , Małka P.

Warianty tytułu

EN

Kinematics modeling inspection robot with crawler drive in AMESim software

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano model matematyczny kinematyki gąsienicy i całego układu napędowego budowanego gąsienicowego robota inspekcyjnego. Przedstawiono rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki z uwzględnieniem poślizgu gąsienicy. Dla otrzymanych modeli wykonano symulacje w oprogramowaniu AMESim przeznaczonym do modelowania wielodziedzinowych systemów mechatronicznych. Zbudowano cały system napędowy robota wraz z silnikiem, układem występujących tam przekładni, uproszczonym modelem CAD robota oraz środowiska jego pracy.

EN

The paper presents a mathematical model and the kinematics of caterpillar drive system built caterpillar inspection robot. In the AMESim program modeled previously received the simple and inverse task kinematics. For the obtained models made simulation in AMESim software designed for multidisciplinary modeling of mechatronic systems. Built the robot's drive system, with the engine, transmission system occurring there, a simplified CAD model of the robot and its working environment.

Słowa kluczowe

PL

roboty gąsienicowe; roboty inspekcyjne; modelowanie; kinematyka; symulacje

EN

robots with crawler drive; inspection robot; modeling; kinematics; simulations

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2013
• Tom: T. 17, nr 48
• Strony: 44--51
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Małka P.

• Katedra Robotyki i Mechatroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza

Bibliografia

• 1. Burdziński Z.: Teoria ruchu pojazdu gąsienicowego. Warszawa: WKiŁ, 1972.
• 2. Chodkowski A. W.: Badania modelowe pojazdów gąsienicowychi kołowych. Warszawa: WKiŁ, 1982.
• 3. Chodkowski A. W.: Konstrukcja i obliczanie szybkobieżnych pojazdów gąsienicowych. Warszawa : WKiŁ, 1990.
• 4. Dajniak H.: Ciągniki: teoria ruchu i konstruowanie. Warszawa: WKiŁ. 1985.
• 5. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Zagadnienia dynamiki mobilnych robotów kołowych. „Przegląd Mechaniczny" 1999, nr 13, s. 14-19.
• 6. Giergiel J., Kurc K., Szybicki D., Buratowski T., Trojnacki M.: Modelowanie dynamiki robota podwodnego. Modelowanie Inżynierskie 2012, nr 45, t. 14, s. 45-51.
• 7. Giergiel J., Żylski W.: Wybrane zagadnienia kinematyki i dynamiki mobilnych robotów kołowych. W: Materiały warsztatów mobilnych robotów. Warszawa: IPPT PAN, 1997.
• 8. Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa: WNT, 1997.
• 9. www.antyterroryzm.com/product/pl/inspector
• 10. www.asirobots.com/products/chaos/