Mikroprocesorowy sterownik serwomechanizmów modelarskich

• Autorzy: Tołstoj-Sienkieiwcz J.

Warianty tytułu

EN

The controller of robots servomotors

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano rozwiązanie usprawniające sterowanie serwomechanizmami modelarskimi. Przedstawiono założenia, projekt oraz kluczowe elementy wykonanego sterownika opartego na mikrokontrolerze PIC 12F1840. Działanie gotowego układu zweryfikowano na sześcionożnym robocie kroczącym. Noga robota posiadała 3 stopnie swobody w związku z tym sterowaniu podlegało 18 serwomechanizmów napędzających pedipulatory. Artykuł zakończono propozycjami dalszej rozbudowy układu.

EN

This article presents the controller of servomotors used in robots constructions. The controller makes controlling them easier and much more efficient. Author describes design process and components. The controller was used in hexapod walking robot. Each mobile robot’s leg has three degree of freedom and it creates the necessity of controlling the system composed of 18 digital servomotors. The conclusions present possibilities of extend the controller functions in future.

Słowa kluczowe

PL

sterownik serwomechanizmów modelarskich; serwomechanizm; mikrokontroler PIC 12F1840

EN

servomotor in robots; controller; hexapod walking robot

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2013
• Tom: Nr 2
• Strony: 37--40
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., fot., rys. kolor.

Twórcy

autor

Tołstoj-Sienkieiwcz J.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechaniczny, Politechnika Białostocka, ul. Wiejska 45 C, 15-351 Białystok

Bibliografia

• 1. Ahmed M., Khan M.R., Billah M.M. and Farhana S. (2010), A novel navigation algorithm for hexagonal hexapod robot, American J. of Engineering and Ap-plied Science, Vol. 3, No 2, 320-327.
• 2. Billah M.M., Ahmed, M. and Farhana S. (2008), Walking hexapod robot in disaster recovery: Develop-ing algorithm for terrain negotiation and navigation J. World Academy of Science, Engineering and Technol., Vol. 42, 328-333.
• 3. Greggio N., Menegatti E., Silvestri G. and Pagello E. (2009), Simulation of small humanoid robots for soccer domain, J. of the Franklin Institute, Vol. 346, 500-519.
• 4. Lim S.C. and Yeap G.H. (2012), The locomotion of bipedal walking robot with six degree of freedom, Procedia Engineering, Vol. 41, 8-14.
• 5. Navratil P. (2012), Laboratory mobile double track robot, Procedia Engineering, Vol. 48, 463-468.
• 6. Taniwaki M., Iida M., Kang D., Tanaka M., Izumi T. and Umera M. (2008), Walking behaviour of a hexapod robot using a wind direction detector, Biosystems Engineering, Vol. 100, 516-523.
• 7. Zielińska T. (2003), Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne. PWN, Warszawa.