Robot humanoidalny ROMAN wyrażający emocje

• Autorzy: Mianowski K. , Hirth J. , Berns K.

Warianty tytułu

EN

Robot ROMAN - humanoid for expression emotions

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W ostatnim czasie w pracach wielu ośrodków badawczych na świecie wzrasta zainteresowanie tzw. robotami personalnymi zwanymi też robotami asystentami, które towarzysząc człowiekowi w różnych sytuacjach wspomagałyby go w jego pracy zarówno wykonywanej fizycznie jak i w pracy umysłowej/intelektualnej. W niniejszej pracy przedstawiono projekt robota humanoidalnego ROMAN prowadzony od kilku lat na Uniwersytecie Technicznym w Kaiserslautern w Niemczech, którego zadaniem jest asystowanie człowiekowi, przy czym w komunikacji niewerbalnej robot wspomaga się wyrażaniem emocji np. przez gestykulacje.

EN

This paper presents the design of humanoid robot Roman, which is able to generate of gestures as nonverbal interaction signals for comunnication with people. The geometry of basic links and ranges of motions have been investigated to obtain solution very similar to the human body. Mechanical design and the prototype of the robot Roman - artificial body, hands and the head was designed with using fully integrated CAD/CAM/CAE system ProEngineer v4.0. The methodology of very modem mechatronic design, which allow to higly integrates mechanical/electric/electronic parts of the prototype is described in the paper in details. It has been shown, that it is possible to create basic functional characteristics of the solution in the phase of the virtual design. Robot can be apply as a guiding principle for the construction of humanoid robot for expression emotions.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot społeczny; robot humanoidalny; robot personalny; ROMAN; emocje

EN

robotics; social robot; humanoid robot; ROMAN; emotions

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 649--658
• Opis fizyczny: Bibliogr.12 poz., rys.

Twórcy

autor

Mianowski K.

• Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej, Wydział Mechaniczny Energatyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej, ul. Nowowiejska 24, 00-665 Warszawa

autor

Hirth J.

• Robotics Research Lab, Dept. of Computer Sciences, University of Kaiserslautern, Kaiserslautern, Germany

autor

Berns K.

• Robotics Research Lab, Dept. of Computer Sciences, University of Kaiserslautern, Kaiserslautern, Germany

Bibliografia

• [1] A. Tapus, M. Mataric, and B. Scassellati, "The grand challenges in socially assistive robotics", Robotics and Automation Magazine, vo. 14, no. 1, pp. 35-42 2007.
• [2] R. Birdwhistell, Kinesics and Context: Essays in Body Motion Communication. Philadelphia, USA: University of Pennsylvania Press, 1970.
• [3] A. Mehrabian and M. Wiener, "Decoding of inconsisten communications", Journal of Personality and Social Psychology, vol. 6, pp. 109-114, 1967.
• [4] I. Engelberg, Working in Groups: Communication Principles and Strategies. Allyn & Bacon, 2006.
• [5] P. Ekman, W. Friesen, and J. Hager, Facial Action Coding System. A Human Face, 2002.
• [6] D. McNeill, Hand and Mind. The University Press of Chicago, 1992.
• [7] S. Kagami, M. Mochitnaru, Y. Ehara, N. Miyata, K. Nishiwaki, T, Kanade, and H. Inoue, "Measurement and comparison of human and humanoid walking", in Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, vol. 2, 2003, pp. 918-922.
• [8] T. Asfour, K. Regenstein, P. Azad, J. Schroder, A. Bierbaum, N. Vahrenkamp, and R. Dillmann, "Armar-III: An integrated humanoid plattform for sensory-motor control", in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Genoa, Italy, December 2006.
• [9] K. Mianowski, N. Schmitz, and K. Berns, "Mechanics of the humanoid Robot ROMAN", in Sixth International Workshop on robot Motion and Control (RoMoCo), Bukowy Dworek, Poland, June 11-13, 2007, pp. 341-348.
• [10] J. Hamill and K.M. Knutzen, Biomechanical Basis of Human Movement, 2nd ed. Lippincott Williams & Wilkins, 2003.
• [11] A. Morecki, J. Ekiel, and K. Fidelus, Cybernetic Systems of Limb Movements in Man, Animals, and Robots. Polish Scientific Publishers, Warsaw, Ellis Horwood Limited Publishers, Chinchester, 198.
• [12] http://asimo.honda.com/