Nowe mechaniczne rozwiązania systemu narzędziowego robota RobIn Heart

• Autorzy: Kobierska A. , Podsędkowski L. , Wróblewski P. , Zawiasa P.

Warianty tytułu

EN

New, mechanically based RobIn Heart robot tool system issues

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Problematyka robotów medycznych, zapoczątkowana w Polsce w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii, jest od 12 lat rozwijana w Instytucie Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej we współpracy z tą Fundacją. W ciągu ostatnich dwóch lat prace badawcze koncentrowały się na miniaturyzacji narzędzi chirurgicznych, procedurach automatycznej wymiany tych narzędzi z wykorzystaniem zaprojektowanego do tego celu magazynu końcówek narzędziowych, wyposażeniu robota w zmysł dotyku oraz na opracowaniu oprogramowania, które w ergonomiczny i intuicyjny sposób pozwoli sterować robotem z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.

EN

The project of research work on issues related to medical robots, as initiated in the Cardiosurgery Promotive Foundation has been conducted for twelve years by the Machine Tool and Machine Development Engineering Institute, Łódź Technical University, in close cooperation with the Foundation. For the recent two years the efforts of research work have been concentrated on arriving at the possibly minimum size of surgical tools and on the methods of automatic change of these tools with making use of special tool bits magazine, as well as providing the robot with the sense of touch and developing adequate software for the robot ergonomic and intuitive control utilizing all and every of its operating features.

Słowa kluczowe

PL

system narzędziowy; robot; Robin Heart

EN

tool system; robot; RobIn Heart

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 85, nr 12
• Strony: 1018--1021
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tabl.

Twórcy

autor

Kobierska A.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej

autor

Podsędkowski L.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej

autor

Wróblewski P.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej

autor

Zawiasa P.

• Instytut Obrabiarek i TBM Politechniki Łódzkiej

Bibliografia

• 1. U. HAGN i in.: DLR MiroSurge – towards versatility in surgical robotics. 24-26, 2008, p. 143 ÷ 146.
• 2. Ł. FRĄCCZAK: Mathematical Model of the Servo Drive with Friction Wheals. Simulations and Real Object Examination Results. Solid State Phenomena 2012.
• 3. Z. NAWRAT i in.: Robin Heart 2003 – Present state of polish telemanipulator project dedicated for cardiac surgery. The International Journal of Artificial Organs. Vol. 26 no. 12, 2003 p. 1115÷ 1119.
• 4. Z. NAWRAT, P. KOSTKA, L. PODSĘDKOWSKI, W. DYBKA, A. KANDORA: Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Hart Vision. PAR 2/2007 s. 1 ÷ 9.
• 5. Z. NAWRAT, P. KOSTKA, W. DYBKA, K. ROHR, L. PODSĘDKOWSKI, J. ŚLIWKA, R. CICHOŃ, M. ZEMBALA, G. RELIGA: The Robin Heart surgical robot system in vivo experiments- report. The International Journal of Artificial Organs Vol. 32 / no. 7, 2009.
• 6. L. PODSĘDKOWSKI, P. ŻAK: Tests on Cardiosurgical Robot RobIn Heart 3. Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer Verlag, Vol. 396/2009.
• 7. L. PODSĘDKOWSKI, P. WRÓBLEWSKI, M. ZAWIERUCHA: Telemanipulator Control with Varying Camera Position. Solid State Phenomena 2012.
• 8. L. PODSĘDKOWSKI: Forward And Inverse Kinematics of the Cardio-Surgical Robot With Non-Coincident Axis of the Wrist. SIROCCO 2003, s. 525 ÷ 530.
• 9. A. WRÓBLEWSKA: Methods of the force measurement for robotic surgical tools. Konferencja Workshop On Robot Motion And Control RoMoCo/05 23 ÷ 25 czerwca 2005, Dymaczewo.
• 10. A. WRÓBLEWSKA: Analiza systemów pomiarowych siły dla narzędzi telemanipulatorów medycznych. Konferencja „Roboty medyczne” Zabrze 2007.
• 11. A. KOBIERSKA: Force Sensor for Laparoscopic Tool of RobIn Heart Robot. Solid State Phenomena 2012.
• 12. P. ZAWIASA: Nowe końcówki narzędziowe do robota RobIn Heart. MEDICAL ROBOTS Zabrze 2007.
• 13. P. ŻAK: Using 9-axis Sensor for Precise Cardiosurgical Robot Master Angular Position Determination. Solid State Phenomena 2012.