Dependence of mobile robot task scheduling on fitness functions

• Autorzy: Miczulski W. , Powroźnik P.

Identyfikatory

DOI

10.12915/pe.2014.07.08

Warianty tytułu

PL

Wpływ funkcji celu na szeregowanie zadań w robocie mobilnym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The results of simulation studies designed to assess two of the fitness functions (Or1 and Or2) for the GRASP algorithm used in the elastic scheduling task model (ESTM) have been presented in the paper. The obtained results indicate that the GRASP algorithm with the fitness function Or2 was better at choosing new settings for T_sel to exploit the hardware resources of a mobile robot. Furthermore, it has been found that for Or2 new settings for T_sel are closer to T_nom than T_max (task cycle execution is reduced which enables a quicker response of a mobile robot to events).

PL

W artykule przedstawiono wyniki badań symulacyjnych umożliwiających ocenę dwóch opracowanych funkcji celu (Or1 i Or2) dla algorytmu GRASP zastosowanego w elastycznym modelu szeregowania zadań. Otrzymane wyniki badań wskazują, że dla funkcji celu Or2 nowe nastawy T_sel lepiej dopasowały wykorzystanie zasobów sprzętowych robota mobilnego do założonej wartości. Ponadto dla Or2 stwierdzono bliższy dobór wartości T_sel do T_nom niż T_max (cykl wykonywania zadań skraca się, przez co robot mobilny może szybciej reagować na zdarzenia).

Słowa kluczowe

EN

scheduling tasks; elastic task model scheduling; heuristic algorithms

PL

szeregowanie zadań; elastyczny model szeregowania zadań; algorytmy heurystyczne

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 90, nr 7
• Strony: 43--47
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Miczulski W.

• Uniwersytet Zielonogórski, Instytut Metrologii Elektrycznej, ul. Podgórna 50, 65246 Zielona Góra

autor

Powroźnik P.

• Uniwersytet Zielonogórski, Instytut Metrologii Elektrycznej, ul. Podgórna 50, 65-246 Zielona Góra

Bibliografia

• [1] Sciavicco L., Villani L., Robotics: modelling, planning and control, Springer, 2009.
• [2] Gaschler A., Petrick R. P., Kröger T., Knoll A., Khatib O., Robot task planning with contingencies for run-time sensing, IEEE Intl Conf on Robotics and Automation (ICRA) Workshop on Combining Task and Motion Planning, 2013.
• [3] Gaschler A., Petrick R., Giuliani M., Rickert M., Knoll, A., KVP: A knowledge of volumes approach to robot task planning. Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on. IEEE, 2013.
• [4] Galindo C., Fernández-Madrigal J. A., González J., Saffiotti A., Robot task planning using semantic maps, Robotics and Autonomous Systems 56.11, 2008, pp. 955-966.
• [5] Liu C., Layland J., Scheduling Algorithms for Multiprogramming in a Hard-Real-Time Environment, Journal of the Association for Computing Machinery, 1/1973, pp. 46–61.
• [6] Janiak A., Wybrane problemy i algorytmy szeregowania zadań i rozdziału zasobów, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 1999.
• [7] Michta E., Modele komunikacyjne sieciowego systemu pomiarowo-sterującego, Wydawnictwo Politechniki Zielonogórskiej, Zielona Góra 2000.
• [8] Cervin A., Eker J., Feedback Scheduling of Control Tasks, 39th IEEE Conference on Decision and Control, Sydney, Australia 2000, pp. 4871-4876.
• [9] Buttazzo G., Lipari G., Caccamo M., Abeni L., Elastic scheduling for flexible workload management, IEEE Transactions on Computers, 51/2002, n. 3, pp. 289–302.
• [10] Chantem T., Hu S., Lemmon M., Generalized Elastic Scheduling, Real-Time Systems Symposium, 27th IEEE International Volume 2006, pp. 236–245.
• [11] Powroźnik P. Analysis of time deadline fulfill in measurement and control systems by use of heuristic algorithms in elastic task scheduling model, PhD thesis, University of Zielona Góra, 2012 (in Polish).
• [12] Miczulski W., Powroźnik P., A new elastic scheduling task model in the node of a control and measurement system, Metrology and Measurement Systems, Vol. 20, No. 1, 2013, pp. 87–98.
• [13] Miczulski W., Powroźnik P., Analysis of the properties of some heuristic algorithms used in Elastic Task Model Scheduling, Przegląd Elektrotechniczny, 9a/2011, pp. 107–111 (in Polish).