System wizyjny do badań rojów i grup robotów kołowych

• Autorzy: Hendzel Z. , Wiech J.

Warianty tytułu

EN

Vision system for testing of swarms and groups of wheeled robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zamieszczono opis i badania markerów ArUco do określenia pozycji i orientacji robotów w przestrzeni roboczej. Podano opis stanowiska badawczego oraz sposób działania algorytmu detekcji markerów wraz z kalibracją kamery z użyciem markerów ChaArUco. Kamera została opisana za pomocą modelu kamery otworkowej z uwzględnieniem dystorsji soczewki. Praca kończy się przedstawieniem wyników badań eksperymentalnych.

EN

The paper describes how to use ArUco markers to determine the position and orientation of robots in 3D space. It is preceded by a general description of the test rig and a detailed description of the marker detection algorithm along with the camera calibration using the ChaArUco markers. The camera has been described and calibrated using the pinhole camera model, taking into account distortion of the lens. The second part of the article describes the wheeled robots with their mechanical construction.

Słowa kluczowe

PL

system wizyjny; system sensoryczny; roboty kołowe

EN

vision system; sensor system; wheeled robots

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 481--490
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Rzeszów

autor

Wiech J.

• Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Rzeszów

Bibliografia

• [1] Z. Zhang. A flexible new technique for camera calibration, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 2000, Vol. 22, s. 1330-1334.
• [2] N. Otsu. A threshold selection method from gray-level histograms, IEEE Trans. Syst. Man Cybern 1979, Vol. 9, s. 62-66.
• [3] D.H. Douglas, T.K. Peucker. Algorithms for the reduction of the number of points required to represent a digitized line or its caricature, Cartographica: Int. J. Geogr. Int. Geovis 1973, Vol. 10, s. 112-122.
• [4] S. Garrido-Jurado et al. Automatic generation and detection of highly reliable fiducial markers under occlusion. Pattern Recogn 2014, Vol. 47, s. 2280-2292.
• [5] M. Saska et al., Autonomous Deployment of Swarms of Micro-Aerial Vehicles in Cooperative Surveillance. In Proceedings of 2014 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). 2014.
• [6] J. Giergiel, W. Żylski. Description of motion of a mobile robot by Maggie's Equations. Journal Theoretical and Applied Mechanics, 2005, Vol. 43, s. 511-521.
• [7] W. Spears, D. Spears, J. Hamann, R. Heil, Distributed, physics-based control of swarms of vehicles. Autonomous Robots 17, 2004, s. 137-162
• [8] S.P. Hou, C.C. Cheah, J.J.E. Slotine. Dynamic region following formation control for a swarm of robots. Robotics and Automation, 2009. ICRA '09. IEEE International Conference on. 2009. 1929-1934. 2009 Institute of Electrical and Electronics Engineers
• [9] M. Giergiel, Z. Hendzel, W. Żylski. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002.
• [10] G. Beni, From swarm intelligence to swarm robotics. In Swarm Robotics 2005, s. 1-9, Springer.
• [11] T. Ying, Z. Zhong-yang. Research Advance in Swarm Robotics. Defence Technology, 9. 2013, s. 18-39.
• [12] S. Camazine et al., Self-organization in biological systems Princeton University Press, Princeton, 2003
• [13] V. Gazi, K. M. Passino, Stability analysis of swarms. IEEE Transactions on Automatic Control 4, 2003, s. 692-697
• [14] M. Brambilla et al., Swarm robotics: a review from the swarm engineering perspective. Swarm Intelligence 2013, Vol. 7, s. 1-41.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).