Symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego

• Autorzy: Szymak P. , Praczyk T.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano symulator autonomicznego biomimetycznego pojazdu podwodnego (ABPP) przeznaczonego do zadań rozpoznania podwodnego. ABPP w postaci demonstratora technologii na VII poziomie gotowości technologicznej będzie efektem końcowym projektu rozwojowego nr DOBR-BIO4/033/13015/2013, finansowanego przez Narodowe Centrum Badań i Rozwoju. W pierwszej części artykułu zaprezentowano opracowany dla potrzeb realizacji symulatora model matematyczny ABPP. Następnie pokazano wybrane wyniki jego działania w postaci przebiegu parametrów ruchu pojazdu podwodnego. W zakończeniu artykułu zamieszczono plan planowanych badań numerycznych. Symulator będzie wykorzystywany przede wszystkim do dostrojenia wstępnej wersji systemu autonomii biomimetycznego pojazdu podwodnego. Ponadto, posłuży on do zasymulowania pracy sensorów zainstalowanych na pokładzie ABPP w warunkach ruchu falowego.

EN

In the paper, a simulator of an autonomous biomimetic underwater vehicle (BUV) destined for underwater reconnaissance has been presented. ABUV in the form of technology demonstrator on VII level of technology readiness will be the final effect of the development project No. DOBR-BIO4/033/13015/2013, funded by National Centre of Research and Development. In the first part of the paper, a mathematical model of the BUV designed for implementation of the simulator has been described. Then, selected results of the BUV operation in the form of courses of the vehicle motion parameters have been presented. First of all the simulator will be used for tuning initial version of autonomy system of the biomimetic underwater vehicle. Moreover, it will be used for simulation of operation of sensors installed on board of the BUV in conditions of undulating motion.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; symulator

EN

underwater vehicle; simulator

• Wydawca: Centrum Rzeczoznawstwa Budowlanego Sp. z o.o.
• Czasopismo: Inżynieria Bezpieczeństwa Obiektów Antropogenicznych
• Rocznik: 2018
• Tom: Nr 3-4
• Strony: 51--57
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., wykr.

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia

autor

Praczyk T.

• Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia

Bibliografia

• 1. Colgate J.E., Lynch K.M., Mechanics and Control of Swimming: A Review, IEEE Journal of Oceanic Engineering, Vol. 29, No. 3, 2004, str. 660-673.
• 2. Fossen T.J., Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley and Sons Ltd., 1994.
• 3. Low K.H., Modelling and parametric study of modular undulating fin raysfor fish robots, Mechanism and Machine Theory, Vol. 44, 2009, str. 615–632.
• 4. Malec M., Morawski M., Szymak P., Trzmiel A., Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle, Trans Tech Publications, Solid State Phenomena, Vol. 210, 2014, str. str. 273-279.
• 5. Praczyk T., Szymak P., Decision System for a Team of Autonomous Underwater Vehicles – Preliminary Report, Elsevier, Neurocomputing (October 2011), 74 (17), str. 3323-3334.
• 6. Szymak P., Malec M., Morawski M., Directions of Development of Underwater Vehicle with Undulating Propulsion, HARD Publishing Company, Polish Journal of Environmental Studies, Vol.19, No.4A, 2010, str. 107-110.
• 7. Szymak P., Automatyczne sterowanie samobieżnym ładunkiem do zwalczania min podwodnych po zadanym torze, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Pomiary, Automatyka i Robotyka Nr 2/2008, str. 433-440.
• 8. Szymak P. Praczyk T., Naus K., Scenariusze operacyjne dla Autonomicznego Biomimetycznego Pojazdu Podwodnego, Akademia Marynarki Wojennej, Materiały Konferencji KOSOP 2014, Ustka 2014.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).