Sterowanie robotem chirurgicznym z siłowym sprzężeniem zwrotnym - wstępne testy funkcjonalne robota Robin Heart

• Autorzy: Krawczyk D. , Mucha Ł. , Lis K. , Nawrat Z.

Warianty tytułu

EN

The surgical robot control with force feedback - preliminary functional tests of Robin Heart robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Testy robota chirurgicznego typu Robin Heart obejmują badania układów mechatronicznych, układów sterowania, badania symulacyjne i laboratoryjne wykonywania zadań chirurgicznych oraz badania na zwierzętach i planowane badania kliniczne. Cechy funkcjonalne robota, które pozwalają na osiągnięcie wysokiej precyzji zdalnego sterowania wymagają testów z udziałem człowieka. Celem publikacji jest przedstawienie wstępnych badań sprzężenia siłowego. Opisano system badawczy i metodykę badań na przykładzie pomiaru subiektywnej oceny sztywności materiałów.

EN

Robin Heart surgical tests include mechatronic systems, control systems, simulation and laboratory tests for performing surgical tasks, as well as animal studies and planned clinical trials. The functional features of the robot, which allow for high precision of remote control, require tests involving humans. The aim of the publication is to present preliminary force feedback tests. The research system and research methodology are described on the example of measuring the subjective stiffness assessment of materials.

Słowa kluczowe

PL

robot; robot chirurgiczny; sprzężenie siłowe; układy haptyczne

EN

robot; surgical robot; force-feedback; haptic systems

• Wydawca: Międzynarodowe Stowarzyszenie na rzecz Robotyki Medycznej
• Czasopismo: Medical Robotics Reports
• Rocznik: 2018
• Tom: vol. 7
• Strony: 43--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Krawczyk D.

• Pracownia Biocybernetyki, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniewa Religi w Zabrzu

autor

Mucha Ł.

• Pracownia Biocybernetyki, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniewa Religi w Zabrzu

autor

Lis K.

• Katedra Budowy Maszyn, Politechnika Śląska w Gliwicach

autor

Nawrat Z.

• Pracownia Biocybernetyki, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii im. prof. Zbigniewa Religi w Zabrzu
• Katedra i Zakład Biofizyki, Śląski Uniwersytet Medyczny w Katowicach

Bibliografia

• [1] Robotyka medyczna w Polsce – Zbigniew Nawrat str 7-16 MedRobRep 1,2012
• [2] Krawczyk D., Mucha Ł., Lis K., Nawrat Z.: Robot medyczny Robin Heart Duo – badania funkcjonalne sprzężenia siłowego. Wydawnictwo Naukowe TYGIEL sp. z o.o. 2019 – w druku materiały pokonferencyjne
• [3] Zbigniew Nawrat, Łukasz Mucha, Kamil Rohr, Krzysztof Lis, Krzysztof Lehrich, Dariusz Krawczyk, Péter Földesy, János Radó, Csaba Dücső, Hunor Sántha, Gábor Szebényi, Péter Fürjes : Robin Heart INCITE – wprowadzenie sprzężenia siłowego dla telemanipulatora chirurgicznego. MedRobRep 5, 2016, str 34-42
• [4] Sallé D., Bidaud P., Morel G.: Optimal design of high dexterity modular MIS instrument for coronary artery bypass grafting. Proc. IEEE ICRA 2004, New Orleans, USA, 2004; 2: 1276–1281.
• [5] Rosen J., Brown J.D., Chang L., Barreca M., Sinanan M., Hannaford B.: The BlueDRAGON – a system for measuring the kinematics and the dynamics of minimally invasive surgical tools in-vivo. Proc. IEEE ICRA 2002, Washington, pp. 1876–1881.
• [6] Iwata H.: Pen-based haptic virtual environment. Proc. IEEE Virtual Reality Annual International Symposium, Seattle, USA, 1993.
• [7] Nawrat Z.: Robot chirurgiczny – projekty, prototypy, badania, perspektywy, Rozprawa habilitacyjna, Katowice 2011

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).