ARR - robot do rehabilitacji kończyny górnej

• Autorzy: Gmerek A.

Warianty tytułu

EN

ARR - robot for upper limb rehabilitation

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

ARR (Arm Rehabilitation Robot) jest robotem przeznaczonym do rehabilitacji kończyn górnych. Aktywna część robota ma postać egzoszkieletu, w którym mocuje się kończynę górną rehabilitowanego pacjenta. Z robotem współpracuje system bioelektrycznego sprzężenia zwrotnego oparty o sygnały EMG (biopotencjały). Na podstawie tych sygnałów estymowana jest m in. siła generowana przez pacjenta. Referat przedstawia ogólną charakterystykę robota. W artykule pokrótce opisane są również zagadnienia konstrukcyjne, funkcjonowanie sterowników nisko- i wysokopoziomowych oraz skojarzone z robotem systemy wspomagające rehabilitację i ułatwiające obsługę robota (m.in. system elektromiograficzny, wizyjny system wirtualnej rzeczywistości, sprzężenie dźwiękowe oraz podsystem sterowania głosem).

EN

ARR (Arm Rehabilitation Robot) is a robot designer for upper limb rehabilitation. The active part of the robot is an exoskeleton, which is fastened to an arm and a forearm of the patient's limb. The electromyographic system cooperate with the robot. Based on EMG signals, the force is estimated, which is then used in control algorithms. The paper presents the general characteristics of the robot. The article brefly describes the design issues, the functioning of low and high-level controllers of the robot and the associated support system, which facilitate operate and simplify ( e. g. electromoygraphic system, virtual reality system dedicated for rehabilitation, audible feedback, voice control subsystem and others).

Słowa kluczowe

PL

robotyka; ARR; robot do rehabilitacji; kończyna górna

EN

robotics; Arm Rehabilitation Robot; ARR; robot for rehabilitation; upper limb

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 61--70
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Gmerek A.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, Zakład Sterowania Robotów, Łódź, ul. Stefanowskiego 18/22

Bibliografia

• [1] A. Gmerek. High-Level Controller for an Ann Rehabilitation Robot – Positioning Algorithms with Respect to EMC Data. IEEE Proceedings, MMAR 2011, s. 182-187.
• [2] A. Gmerek. Adaptacyjny system sterowania protezą ręki wykorzystujący elektromiografię powierzchniową. Prace Naukowe Elektronika z. 175 Red. Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego, ISSN 0137-2343, 2010.
• [3] W. J. Klimasara et al. Zrobotyzowane systemy RENUS-1 oraz RENUS-2 do z. 175, Problemy Robotyki, Tom l. Pod redakcją Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego, 2010, s. 53-62.
• [4] Z. Li-Qun, P. Hyung-Soon, and R. Yupeng, Robotic rehabilitation apparatus and method, U.S. Patent US2 010016 766 (A1), 2010.
• [5] http://www.sms.hest.ethz.ch/research/arm_rehab