Flexible multi-agent system for mobile robot group control

• Autorzy: Sikorski Rafał

Identyfikatory

DOI

10.15199/48.2019.12.57

Warianty tytułu

PL

Elastyczny wieloagentowy system sterowania grupami robotów mobilnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Constant developments in robotics field lead to popularization of using mobile robots in different fields of application. Currently developed solutions concentrate mainly on local robotic systems control. Because of wide spread robot use aside from reactive control a robotic system must have social abilities (task planning and peer-to-peer negotiations) that are needed for efficient interacting of many heterogeneous units in one environment. This paper proposes using Multi-Agent systems (MAS) as main model for building software systems for mobile robot groups control. The approach limits basic shortcomings recognized in past applications such as fault tolerance, openness and scalability. Each autonomic agent controls one mobile robot communicating with other agents using ACL messages. The system was realized based on JADE, a multi agent Framework.

PL

Ciągły rozwój w dziedzinie robotyki doprowadził do popularyzacji wykorzystania mobilnych robotów w różnych dziedzinach zastosowań. Aktualnie opracowywane rozwiązania koncentrują się g łównie na lokalnej kontroli robotów. Ze względu na szerokie zastosowanie robotów poza sterowaniem reaktywnym system robotyczny musi mieć umiejętności społeczne (planowanie zadań i negocjacje peer-to-peer), które są potrzebne do efektywnego współdziałania wielu heterogenicznych jednostek w tym samym otoczeniu. Praca proponuje zastosowanie systemów wieloagentowych (MAS) jako podstawy budowy systemu informatycznego przeznaczonego do kontroli grup robotów mobilnych. Podejście zapewnia odporność na błędy, otwartość i skalowalność. Każdy z autonomicznych agentów steruje jednym robotem mobilnym oraz komunikuje się z innymi agentami korzystając z wiadomości ACL. System zrealizowany został w oparciu o JADE, platformę Multi-Agentową.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; multi-agent; Java Agent Development Framework

PL

mobilny robot; multi agent; JADE

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 95, nr 12
• Strony: 252--256
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Sikorski Rafał

• Institute of Theory of Electrical Engineering, Measurement and Information Systems, Faculty of Electrical Engineering, Warsaw University of Technology, Pl. Politechniki 1, 00-661 Warsaw
• Lab Maintenance and Development, Institute of Aviation, Al. Krakowska 110/114, 02-256 Warsaw

Bibliografia

• [1] Rogoza W., Zabłocki M. Grid computing and Cloud computing In scope of JADE and OWL based Semantic Agents - A Survey, Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), nr 2, 93-96
• [2] Wooldridge M., Jennings N.R.: Intelligent Agents: Theory and Practice, The Knowledge Engineering Review, 10(2) (1995), 115-152
• [3] Bellifemine F., Caire C., Greenwood D.: Developing Multi- Agent Systems with JADE, John Wiley&Sons Ltd., 2007
• [4] Java Agent Development Framework Home page. URL: http://jade.tilab.com
• [5] The Foundation for Intelligent Physical Agents Home page. URL: www.fipa.org
• [6] The Player Project Home page. URL: http://playerstage.sourceforge.net/
• [7] Frank, D., Burgard, W., Dellaert, F., Thrun, S.: Monte carlo localization: efficient position estimation for mobile robots. In: Proceedings of the National Conference on Artificial Intelligence and the Innovative Applications of Artificial Intelligence Conference. AAAI ’99/IAAI ’99, American Association for Artificial Intelligence, pp. 343-349 (1999)
• [8] Fox, D.: Adapting the sample size in particle filters through kldsampling. I. J. Robotic Res. 22(12) (2003), 985-1004
• [9] Jaskot, K., Knapik K.: Budowa mapy otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów mobilnych, Przegląd Elektrotechniczny, 90 (2014), nr 12,30-39
• [10] Borenstein J., Koren Y.: Histogramic in-motion mapping for mobile robot obstacle avoidance, IEEE Transaction on Robotics and Automation, vol. 7, nr. 4, (1991) 535-539.
• [11] Pal, A., Tiwari, R., & Shukla, A.: A focused wave front algorithm for mobile robot pathplanning. In Hybrid Artificial Intelligent Systems, Springer Berlin Heidelberg. (2011) 190-197
• [12] Ghai, Bhavya & Shukla, A. (2016). Wave Front Method Based Path Planning Algorithm for Mobile Robots. 10.1007/978-3- 319-30927-9_28, 2016
• [13] FIPA Contract Net Interaction Protocol Specification. URL: http://www.fipa.org/specs/fipa00029/SC00029H

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019)