Sterowanie ramieniem robota za pomocą wieloosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym

• Autorzy: Chciuk M.

Warianty tytułu

EN

Robot arm’s control using a multiaxial haptic joystick with magneto-rheological fluid and force feedback

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano wybrane urządzenia dotykowe. Przedstawiono budowę wykorzystywanego do badań robota. Końcowa część artykułu zawiera opisy konstrukcji wieloosiowego dżojstika dotykowego, badań obrotowych hamulców z cieczą magnetoreologiczną oraz układu sterowania robotem.

EN

The article describes selected existing haptic devices and briefly features the construction of the robot used in the research. The last section includes multiaxial haptic joystick’s specification, studies of rotary dampers with magnetorheological fluid and description of robot’s control system.

Słowa kluczowe

PL

ciecz magnetoreologiczna; dżojstik dotykowy; obrotowy hamulec magnetoreologiczny; sterowanie robotem

EN

magneto-rheological fluid; magneto-rheological rotary dampers; haptic joystick; robot control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 736--744
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Chciuk M.

• Uniwersytet Zielonogórski

Bibliografia

• [1] Baillie S., Brewster S., Hall C., O'Donnell J. „Motion Space Reduction in a Haptic Model of Violin and Viola Bowing”, First Joint Euro Haptic Conference and Symposium on Haptic Interface for Virtual Environmant and Teleoperator System, Pisa 2005.
• [2] MacLean, K. E. „Designing with Haptic Feedback”, in Proceedings of IEEE Robotics and Automation (ICRA'2000), San Francisco.
• [3] Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 1999.
• [4] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 2003.
• [5] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, 1999.
• [6] http://www.forcedimension.com
• [7] http://www.immersion.com
• [8] http://www.lord.com
• [9] http://www.sensable.com
• [10] http://www.worldhaptics.org
• [11] http://www.grab-eu.com/

Uwagi

PL

Pracę wykonano w ramach projektu badawczego KBN pt.: "Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym" nr 4 T07B 002 29.