Kube - platforma robotyczna dla badań naukowych i prac wdrożeniowych

• Autorzy: Granosik G. , Zubrycki I. , Soghbatyan T. , Zarychta D. , Gawryszewski M.

Warianty tytułu

EN

Kube - a platform for robotics research

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Prezentujemy nową platformę do badań w obszarze robotyki, składającą się z części wykonawczej z robotami Kuka iiwa oraz wyspy zadajników ze sprzężeniem haptycznym i wizualizacją 3D. Połączone stanowiska mogą służyć do badań nad zagadnieniami podstawowymi robotyki, w tematyce interakcji człowiek-robot oraz prototypawania zaawansowanych procesów produkcyjnych. W artykule przedstawiamy koncepcję konstrukcji stanowiska, projekt oraz implementację w laboratorium Human-Centered Robotics Instytutu Automatyki Politechniki Łódzkiej.

EN

We present a new platform for robotics research. Platform consists of robotic cell and an operator console with haptic devices and 3D visualization system connected via Ethernet. Platform can be used for fundamental robotics research, human-robot interaction tests, and prototyping robotic assembly tasks. We present our motivation behind the design and the implementation of the platform in "Human- Centered Robotics Lab" at the Institute of Automatic Control of the Lodz University of Technology.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotów; Kube; platforma robotyczna; badania naukowe; prace wdrożeniowe

EN

robot systems; Kube; robotic platform; research; implementation work

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 1
• Strony: 223--234
• Opis fizyczny: Bibliogr. 35 poz., rys.

Twórcy

autor

Granosik G.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Zubrycki I.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Soghbatyan T.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Zarychta D.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

autor

Gawryszewski M.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki

Bibliografia

• [1] ABB. Yumi robot. http://new.abb.com/products/robotics/pl/yumi. Accessed 12 Apr 2016.
• [2] M. Belanger-Barrette. Collaborative Robot Ebook. wydanie 6, Robotiq 2015.
• [3] A. Collie et al. Light-weight and compact manipulator for hazardous environment. In: Proc. of 6th Int. Symposium on Measurement and Control in Robotics, Brussels. Proceedings, 1996, s. 304-308 .
• [4] A. Gmerek. Strategie sterowania modelem protezy ręki z wykorzystaniem miopotencjałów. Pomiary, Automatyka, Robotyka, 2009, wolumen 13, numer 10, s. 45-47.
• [5] A Gmerek. Adaptacyjny system sterowania protezą ręki wykorzystujący elektromiografię powierzchniową. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2010, s. 99-110.
• [6] A. Gmerek. High-level controller for an arm rehabilitation robot-positioning algorithms with respect to emg data. In: Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2011, 16th Int. Conf. on. Proceedings. IEEE, 2011, s. 182-187.
• [7] G. Granosik. Hypermobile robots: concept, construction and control. Zeszyty Naukowe. Rozprawy Naukowe/Politechnika Łódzka, 2011, numer 404, s. 3-191.
• [8) G. Granosik et al. Adaptacyjne sterowanie układu pozycyjnego z silnikami indukcyjnymi. In: Materiały III Krajowej Konferencji SENE, s. 201-206, Łódź Arturówek 1997. Proceedings, 1997, s. 201-206.
• [9] G. Granosik, K. Mianowski, M. Pytasz. Wheeeler - hypermobile robot. In: Research and Education in Robotics-EUROBOT 2008, s. 68-83. Springer 2008.
• [10] G. Granosik, M. Stanusch, K. Wójtowicz. Oprogramowanie robota społecznego tepson. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2010, numer 175, t. 1, s. 195-206.
• [11] G. Granosik, M. Stanusch, K. Wójtowicz. Robot społeczny tepson. Pomiary, Automatyka, Robotyka, 2010, wolumen 14, s. 12-16.
• [12] Int. Organization for Standardization. Robots and robotic devices – Collaborative robots, 2016.
• [13] E. Jezierski. Dynamika robotów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 2006.
• [14] E. Jezierski. Od sterowania pozycyjnego robotów do sterowania impedancyjnego. In: Postępy robotyki - sterowanie, percepcja, komunikacja, red. Krzysztof Tchoń, WKiŁ, Warszawa, s. 1-36, 2006.
• [15] E. Jezierski, D. Zarychta. Śledzenie poruszającego się ramienia robota przy użyciu systemu wizyjnego. In: Mat. II Krajowej Konferencji Naukowo-Technicznej MECHATRONIKA'94, Warszawa. Proceedings, 1994, s. 116-119.
• [16] E. Jezierski, D. Zarychta. Tracking of moving robot arm using vision system. Systems Analysis Modelling Simulation, 1995, wolumen 18, s. 543-546.
• [17] E. Jezierski, D. Zarychta. Kalibracja systemu stereowizyjnego dla potrzeb sterowania ruchem robota kartezjańskiego. In: Materiały III Konferencji Naukowo Technicznej Mechatronika '97. Proceedings, 1997, s. 687-692.
• [18] M. Kaczmarski, D. Zarychta. Sztuczna dłoń pracująca pod nadzorem systemu wizyjnego. In: Postępy robotyki. [Cz. 2]. Proceedings, 2005, s. 281-290.
• [19] M. Kaczmarski, D. Zarychta. Vision system for an artificial hand. In: Proc. Of Clawar 2005, London. Proceedings, 2005, s. 623-630.
• [20] M. Kaczmarski et al. Robot rehabilitacyjny rrh 1. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2010, numer 175, t. 1, s. 123-132.
• [21] Mikołajewski D., Mikołajewski E. Wykorzystanie robotów rehabilitacyjnych do usprawniania. Niepełnosprawność - zagadnienia, problemy, rozwiązania, 2013, wolumen 4, s. 21-44.
• [22] Motoman. Robot sda10d. http://www.motoman.com/datasheets/SDAlOD.pdf. Accessed 14 Apr 2016.
• [23] Z. Nawrat. State of the art in medical robotics in Poland: development of the robin heart and other robots. Ex pert review of medical devices, 2012, wolumen 9, numer 4, s. 353-359.
• [24] M. Pietrasik, D. Zarychta. Multimedialne metody sterowania robotami. In: Postępy Robotyki. Sterowanie percepcja, komunikacja, str. 331-338, WKiŁ, Warszawa.
• [25] Polski Komitet Normalizacyjny. Roboty i urządzenia dla robotyki- Wymagania bezpieczeństwa dla robotów przemysłowych - Część 1: Roboty, 2011.
• [26] Polski Komitet Normalizacyjny. Bezpieczeństwo maszyn - Elementy systemów sterowania związane z bezpieczeństwem - Część 1: Ogólne zasady projektowania, 2016.
• [27] Rethink Robotics. Baxter robot. http://www.rethinkrobotics.com/Baxter/. Accessed 12 Apr 2016.
• [28] R. Szewczyk et al. Foresight priorytetowych, innowacyjnych technologii na rzecz automatyki, robotyki i techniki pomiarowej. Metodologia, analizy i diagnoza stanu obecnego. Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów. Warszawa, 2008.
• [29] Ales U. Reconcell project. http://www.reconcell.eu/. Accessed 14 Apr 2016.
• [30] M. Walęcki et al. Korpus robota usługowego Velma. In: XIII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy robotyki. Proceedings, 2014, wolumen 1, s. 5-14.
• [31] D. Zarychta. Wizyjny system identyfikacji układu odniesienia robota z wykorzystaniem linii domyślnych. In: Postępy robotyki. [Cz. 1] Warszawa, 2005. Proceedings, 2005, s. 37-42.
• [32] I. Zubrycki, G. Granosik. Test setup for multi-finger gripper control based on robot operating system (ros). In: Proc. of 9th Int. Warkshop on Robot Motion and Control. Proceedings, July 2013, s. 135-140.
• [33] I. Zubrycki, G. Granosik. User interfaces for mobile manipulation tasks, (in polish). In: Problemy robotyki, Eds. K. Tchoń, C. Zieliński, Prace Naukowe Politechnika Warszawska, t. 1, Warszawa, s. 109-120, 2014.
• [34] I. Zubrycki, G. Granosik. Using integrated vision systems: three gears and leap motion, to control a 3-finger dexterous gripper. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings. Springer, 2014, s. 553-564.
• [35] I. Zubrycki, G. Granosik. Novel haptic device using jamming principle for providing kinaesthetic feedback in glove-based control interface. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2016, s. 1-17.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.