Budowanie mapy otoczenia zdalnie sterowanego pojazdu do zadań specjalnych

• Autorzy: Gnatowski M. , Szklarski J. , Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Remotely controlled military vehicle map building

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy opisano moduł budowania mapy otoczenia zdalnie sterowanego bezzałogowego pojazdu przeznaczonego do zadań specjalnych, poruszającego się w dowolnym terenie. Pojazd sterowany jest przez operatora na podstawie obrazu z 6 kamer. Zadaniem prezentowanego modułu jest przedstawienie operatorowi tych informacji z otoczenia, które są niewidoczne na podstawie obrazu z kamer. Przykładem takich parametrów jest odległość do przeszkody przed i z boku pojazdu oraz informacja o profilu drogi przed pojazdem, umożliwiająca ostrzeżenie użytkownika przed nieprzejezdnym terenem, nieoczekiwaną przeszkodą, itp. Stosunkowo duże braki w informacji otrzymywanej z kamer powodują, że dodatkowy obraz zbudowany na podstawie danych laserowych jest praktycznie przydatny.

EN

A typical driverless and remotely operated vehicle is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a vehicle in unknown environment. In this paper, we consider a problem of the vehicle nearest area map building system based on additional devices. The vehicle is equipped with SICK. LMS lasers, inclinometer and radars. Combining Information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the vehicle more efficiently. We tested the system on a few military vehicles and the results show that our system really improves remotely driving.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; sterowanie robotem; mapa otoczenia; pojazd do zadań specjalnych

EN

robotics; mobile robot; control of robot; map; military vehicle

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 245--254
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Gnatowski M.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny

autor

Szklarski J.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwarowych, robotów, inteligentnych urządzeń. Red. R. Amroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowiecz, C. Zieliński. Warszawa, EXIT 2010.
• [2] A. Elfes. Sonar-based real-world mapping and navigation, In: IEEE Journal Robotics and Automation, Proceedings. 1987. Vol. 3, s. 249-265.
• [3] M. Gnatowski. Wykorzystanie systemów wieloagentowych we współdziałaniu robotów mobilnych. IPPT PAN, Warszawa, 2006. Rozprawa doktorska
• [4] H. Moravec, A. Elfes. High resolution maps from wide angle sonar In: lEEE International Conference on Robotics and Automation, 1985. s. 116-121 Proceedings. 1987. Vol. 3, s. 249-265.
• [5] Reprezentacja otoczenia robota mobilnego. B. Siemiątkowska, A. Borkowski R. Chojecki, M. Gnatowski, W. Mokrzycki, J. Szklarski. Warszawa, EXIT 2011.
• [6] B. Siemiątkowska, M. Gnatowski, R. Chojecki. Cellular neural networks in 3D laser data segmentations In: Proceedings of 9th WSEAS International Conference on Neural Networks. Proceedings. 2008, s. 84-88.
• [7] M. Sitarski. Bezzałogowa Platforma Inżynieryjna. In: Nowa Technika Wojskowa, 2011.Vol.8, s.60-62
• [8] J. Szklarski, M. Gnatowski, B. Siemiątkowska, A. Borkowski. System czasu rzeczywistego budowania mapy otoczenia pojazdu na podstawie danych z dalmierzy laserowych. In: Krajowa Konferencja Robotyki Proceedings. Warszawa - Poland, 2010. Vol. 2, s. 665-674.
• [9] P. Pfaff, R. Triebel, W. Burgard. An efficient extension to elevation maps for outdoor terrain mapping and loop closing. In: International Journal of Robotics Research, 2007.
• [10] S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping. In: Proceedings of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings, 2000 Proceedings. 1987. Vol. 3. s. 249-265.
• [11] A. Typiak, M. Gnatowski. Map Building System for Unmanned Ground Vehicle. Solid State Phenomena. Vol. 180, 2012, s.131-136.