Robot typu quadrocopter sterowany mikrokontrolerami o niewielkiej mocy obliczeniowej

• Autorzy: Szczesny S. , Golijanek-Jędrzejczyk A. , Rafiński L. , Stranc P.

Warianty tytułu

EN

The robot type of quadrocopter controlled by low computing power microcontrollers

• Konferencja: XV Seminarium Zastosowanie komputerów w nauce i technice Gdańsk 2015 (XV; 2015, Gdańsk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Współczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.

EN

A quadrocopter is an unmanned aerial vehicle (UAV) platform. The development of the quadrocopter is caused by their use not only by the military or rescue services, but also by civilians for the most unusual tasks such as cleaning bot, pesticide sprayer for vast fields of crops or respraying paint on lines on the roads. Therefore, the authors of the paper undertook to build a flying mobile robot based on low computing power controller and simple speed regulator. The paper presents a prototype of a flying robot, purposely equipped with a weak 8-bit microcontroller and a simple regulator, in order to check the possibility of proper regulation and flight control. The constructed robot consists of: a support frame, four engines fitted with propellers and motor controllers. The measurement system is based on an accelerometer and a gyroscope. The final version of the robot is controlled by two 8-bit microcontrollers. The constructed robot test results, such as: 15-minute flight time, the steady-state error of less than 1° and casual smooth maneuvering and flight control , proved that it is possible to realize a quadrocopter flight control system using low computational power microcontrollers and a simple cascade controller.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; sterowanie; regulator

EN

mobile platform; quadrocopter; control systems

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2015
• Tom: Nr 46
• Strony: 93--96
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys.

Twórcy

autor

Szczesny S.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Golijanek-Jędrzejczyk A.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki

autor

Rafiński L.

• Awis Sp. z o.o

autor

Stranc P.

• Intel Technology Poland

Bibliografia

• 1. Altug E., Ostrowski J. P., Taylor C. J.: Quadrotor control using dual camera visual feedback, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Proceedings. ICRA ’03, 2003, vol. 3, s. 4294–4299.
• 2. Lupashin S., Schollig A., Sherback M., D’Andrea R.: A simple learning strategy for high-speed quadrocopter multi-flips, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010, s. 1642–1648.
• 3. Stranc P., Szczesny S.: Modification and development of the mobile platform type Quadrocopter: flight without security’, Gdańsk University of Technology, 2013.
• 4. T. Liecau, M. Warkocz, K. Wąsik, i M. Grochowski.: Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera, Pomiary Automatyka Robotyka, t. R. 16, nr 2, 2012, s. 234–240.
• 5. Golijanek-Jędrzejczyk A., Rafiński L, Szczesny S.: Using Alpha-beta filtration for robustness improvement of a quadrocopter positioning system, Poznan University of Technology Academic Journals, Electrical Engineering, vol. 84., 2015, s.55-61.
• 6. Bouabdallah S., Siegwart R.: Full control of a quadrotor, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2007, s. 153– 158.
• 7. Tomasik P., Okarma M., Marchewka D.: QUADROTOR - od pomysłu do realizacji, Pomiary Automatyka Robotyka., vol. 15, nr 9, s. 88–92, 2011.
• 8. Engel J., Sturm J., Cremers D.: Camera-based navigation of a low-cost quadrocopter, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012, s. 2815–2821.
• 9. Huang H., Hoffmann G. M., Waslander S. L., Tomlin C. J.: Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering, IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA ’09, 2009, s. 3277–3282.
• 10. Bonisławski A., Juchniewicz M., Piotrowski R.: Projekt techniczny i budowa platformy latającej typu quadrocopter, Pomiary Automatyka Robotyka, vol.18, nr 1, 2014, s. 91–97.