Integracja czujnika stężenia dwutlenku węgla z platformą czujników chemicznych do wykorzystania w robocie mobilnym

• Autorzy: Urbański M. , Szewczyk R.

Warianty tytułu

EN

Integration of carbon dioxide sensor with platform of chemical sensors for use in a mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono integracje układu pomiaru stężenia dwutlenku węgla działającego pod kontrolą mikrokontrolera ARM z rdzeniem Cortex-M, z układem czujników chemicznych. Układ ten przewidziany jest do pracy w systemie czujników chemicznych platformy do badań zagrożeń CBRN (Chemicznych, Biologicznych, Radiologicznych i Nuklearnych). Platforma ta będzie modułem przeznaczonym dla robota mobilnego rozpoznania terenu i miejsc trudno dostępnych PIAP - Gryf. W artykule dokonano przeglądu metod pomiaru dwutlenku węgla i przygotowano wytyczne dotyczące doboru czujnika. Przedstawiono również schemat komunikacji poszczególnych modułów robota między sobą, wykorzystujący standard CAN oraz protokół MODBUS na interfejsie UART. Artykuł prezentuje również testy rozruchowe układu zamontowanego na robocie oraz uzyskane w trakcie testów wyniki.

EN

The paper presents integration of the carbon dioxide measurement system under the control of the ARM Cortex-M microcontroller, with a system of chemical sensors. The system is designed to operate with a platform of chemical sensors to examine CBRN (Chemical, Biological, Radiological and Nuclear) threats. The platform will form a module designed for a PIAP Gryf mobile robot for reconnaissance of field and places difficult to access. The paper reviews methods of carbon dioxide determination and specifies guidelines on sensor selection. A diagram is also presented of the communication between the individual modules of the robot which relies on the CAN standard, MODBUS protocol and UART interface. The paper also presents startup tests of the system installed in the robot and the obtained test results.

Słowa kluczowe

PL

CBRN; MODBUS; NDIR; mobilny robot rozpoznania; platforma czujników chemicznych

EN

CBRN; Modbus; NDIR; mobile reconnaissance robot; platform of chemical sensors

• Wydawca: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Czasopismo: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 2 (37)
• Strony: 57--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Urbański M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Warszawa

autor

Szewczyk R.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, Warszawa

Bibliografia

• [1] Cygański A.: Podstawy metod elektroanalitycznych, WNT Warszawa (1999).
• [2] Kęcki Z.: Podstawy spektroskopii molekularnej, PWN, Warszawa (1975).
• [3] Szuba P.: Pomiar dwutlenku węgla, a układy klimatyzacji i wentylacji, Pod Kontrolą, 1/2008, 2008, http://www.podkontrola.pl/download/Introl_biuletyn_1_2008_int_ akademia%20automatyki.pdf. [dostęp 15 lipca 2014].
• [4] Paprocki K.: Obsługa interfejsu CAN w mikrokontrolerach STM32, 2011, http://mikrokontroler.pl/content/obs%C5%82uga-interfejsu-can-w-mikrokontrolerach-stm32 [dostęp 15 lipca 2014].
• [5] Figaro, CDM30K Technical Info rev 10/12, 2012