Selected problems of design and pre-implementation studies of new types of manipulators

• Autorzy: Cegielski Paweł , Golański Dariusz , Kołodziejczak Paweł , Kolasa Andrzej , Silbert Bogusław , Krykavskyy Yevhen

Identyfikatory

DOI

10.26628/wtr.v93i3.1144

Warianty tytułu

PL

Wybrane problemy projektowania i badań przedwdrożeniowych nowych typów maszyn manipulacyjnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Conceptual development and testing of models and prototypes of manipulators, supporting the work of industrial robots, has become a specialty of the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology and ZAP Robotyka from Ostrow Wielkopolski. However, they are not typical devices, so their development requires a detailed analysis of many aspects, both functional and economic. Also the pre-implementation tests are not included in dedicated standards and must be based on previously developed experimental procedures. This article presents selected problems in the design and research of new types of manipulators, created as a result of joint research and development work.

PL

Opracowanie koncepcyjne oraz badania modeli i prototypów maszyn manipulacyjnych, wspomagających pracę robotów przemysłowych, stało się specjalnością Zakładu Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej i ZAP Robotyka z Ostrowa Wielkopolskiego. Przeważnie nie są to jednak urządzenia typowe, stąd ich opracowanie wymaga szczegółowej analizy wielu aspektów, zarówno użytkowych, jak i ekonomicznych. Również badania przedwdrożeniowe nie zostały ujęte w dedykowanych normach i muszą opierać się na wypracowanych wcześniej procedurach doświadczalnych. W artykule zebrano wybrane problemy przy projektowaniu i badaniach nowych typów maszyn manipulacyjnych, powstałych w wyniku wspólnie prowadzonych prac badawczo-rozwojowych.

Słowa kluczowe

EN

positioner; manipulator; running track; external robot axis; finite element analysis; FEM; off-line programming

PL

pozycjoner; manipulator; bieżnia; oś robota zewnętrzna; analiza elementów skończonych; MES; programowanie off-line

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Welding Technology Review
• Rocznik: 2021
• Tom: R. 93, nr 3
• Strony: 15--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., il., tab.

Twórcy

autor

Cegielski Paweł

• Welding Department, Warsaw University of Technology, Poland

autor

Golański Dariusz

• Welding Department, Warsaw University of Technology, Poland

autor

Kołodziejczak Paweł

• Welding Department, Warsaw University of Technology, Poland

autor

Kolasa Andrzej

• Welding Department, Warsaw University of Technology, Poland

autor

Silbert Bogusław

• ZAP Robotyka Ostrów Wielkopolski, Polska

autor

Krykavskyy Yevhen

• Lviv Polytechnic National University, Ukraine

Bibliografia

• [1] Bolmsjo G.S.A., Kinematic description of a positioner and its application in arc welding robots. Automated and Robotic Welding, 11/1987.
• [2] Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie. WNT Warszawa 2011.
• [3] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T. Studium rozwiązań konstrukcyjnych nowej generacji zewnętrznych osi robotów przemysłowych. Przegląd Spawalnictwa, 2017, Vol. 89(11) 84-92. https://doi.org/10.26628/ps.v89i11.839
• [4] Cegielski P., Golański D., Kołodziejczak P., Kolasa A., Sarnowski T., Silbert B. Analiza ruchowa w układzie robot - zewnętrzne osie z wykorzystaniem wirtualnego środowiska do programowania robotów w trybie off-line. Welding Technology Review, 2018, Vol.90(10), 13-22. https://doi.org/10.26628/ps.v90i10.946
• [5] Zdanowicz R., Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice, 2009.
• [6] Joni N., Dobra A., Specialized Positioners and Manipulators for Robotic Welding. Solid State Phenomena, vol. 166-167, Trans Tech Publications, Ltd., Sept. 2010, pp. 235-240. https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/ssp.166-167.235.
• [7] Cegielski P., Kolasa A., Golański D., Kołodziejczak P., Rochalski D., Sarnowski T. Zaawansowane metody projektowania i weryfikacji torów jezdnych i pozycjonerów spawalniczych - zewnętrznych osi robotów. Biuletyn Instytutu Spawalnictwa w Gliwicach, 2018, 5, 35-41. https://doi.org/10.17729/ebis.2018.5/24
• [8] İlman M.M., Karagülle H., Yavuz S.: Integrated design and analysis of two axis gimbal welding positioner with 750 kg loading capacity, Conf. proceedings 18 National Machine Theory Symposium, Trabzon, Turkey, 5-7 July 2017.
• [9] Pashkevich A., Dolgui A., Kinematic Control of A Robot-Positioner System for Arc Welding Application. Industrial Robotics: Programming, Simulation and Application, ISBN 3-86611-286-6, pp. 702, ARS/plV, Germany, December 2006, Edited by Low Kin Huat.
• [10] Pashkevich A., Dolgui A., Semkin K.I. Kinematic aspects of a robot-positioner system in an arc welding application. Control Engineering Practice, 2003, vol. 6(11), 633-647.
• [11] Chen H.M., Zhou P.L., Offline Programming for an Arc Welding Robot with Redundant DOF. Applied Mechanics and Materials, 2012, vol. 184-185, 1623-27. https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/amm.184-185.1623.
• [12] Mitsi, S., Bouzakis, K.D., Mansour, G. et al. Off-line programming of an industrial robot for manufacturing. International Journal of Advanced Manufacturing Technologies, 2005, Vol. 26, 262-267. https://doi.org/10.1007/s00170-003-1728-5.
• [13] Cegielski, P., Golański, D., Kołodziejczak, P., Kolasa, A., Sarnowski, T., Silbert, B. and Krykavskyy, Y. 2019. Study of design and research of new welding manipulators on the example of an L-type positioner. Welding Technology Review. 2019, Vol. 91(7), 33-44. https://doi.org/10.26628/wtr.v91i7.1058.
• [14] Golański, D., Cegielski, P., Kołodziejczak, P., Kolasa, A., Rochalski, D. and Sarnowski, T. 2018. Verification of construction models of welding positioners based on FEM mathematical modeling. Welding Technology Review, 2018, Vol. 90(1). https://doi.org/10.26628/wtr.v90i1.850.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).