System podwójnego balansu w konstrukcji jednokołowego robota

• Autorzy: Filipek P. , Palinowski D. , Kamiński T.

Warianty tytułu

EN

The dual balance in the design of the robot 1-wheel

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia projekt i budowę mechaniczną jednokołowego robota który utrzymuje równowagę za pomocą dwóch układów balansu: wzdłużnego i poprzecznego. Wzdłużny balans zrealizowano wykorzystując zmianę obrotów koła jezdnego, a balans poprzeczny uzyskano dzięki przesuwanej masie balansującej. Masą tą jest zespół akumulatorów zasilających. Wirtualną konstrukcję robota zamodelowano w programie NX, przeprowadzono analizę naprężeń MES a na podstawie dokumentacji 3D wykonano rzeczywistą konstrukcję mechaniczną korzystając z elementów stalowych i profili aluminiowych.

EN

This paper presents the design and construction of mechanical robot 1-wheel which maintains a balance with the two systems balance: longitudinal and transverse. The longitudinal balance was carried out using varying the speed of running wheel and lateral balance is achieved by sliding a weight balancing. The mass of the batteries powering the unit. Virtual design of the robot was modeled in NX , FEM stress analysis was performed and the documentation made real 3D mechanical design using steel and aluminum.

Słowa kluczowe

PL

robot samobalansujący; robot jednokołowy; Żyrek

EN

self-balancing robot; mono-wheel robot; Zyrek

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 20, nr 10
• Strony: 1483--1493, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., il. kolor., fot.

Twórcy

autor

Filipek P.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn

autor

Palinowski D.

• student studiów II stopnia Politechniki Lubelskiej

autor

Kamiński T.

• Instytut Transportu Samochodowego, Warszawa

Bibliografia

• 1. Akumulator żelowy, http://allegro.pl/akumulator-zelowy-lmra-7-2ah-12v-zamiast-7-ahfv-i2919984575.html, (28.01.2013).
• 2. Czujnik żyroskopowy, http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.net/datasheets/Components/General%20IC/PS-MPU-6000A.pdf, (28.01.2013).
• 3. Mikroprocesor, http://www.pg.gda.pl/~zbczaja/pdf/atmega16mmr.pdf, (28.01.2013).
• 4. Silnik krokowy, http://www.eminebea.com/en/product/rotary/steppingmotor/hybrid/stand ard/data/17pm-k.pdf, (28.01.2013).
• 5. Silnik prądu stałego, http://www.mitsumi.co.jp/latest/Catalog/pdf/motorav_m36n_3e_e.pf, (28.01.2013).
• 6. Solowheel, http://static.geekbeat.tv/wp-content/uploads/2011/02/SoloWheel.jpg, (28.01.2013).
• 7. Zasada działania Segwaya, http://www.segway.com.pl/na-co-dzien/sposob-dzialania, (28.12.2012).
• 8. Zasada działania Segwaya, http://www.mt.com.pl/archiwum/03-2004_segway.pdf, (29.01.2013).
• 9. Zasada działania Ryno, http://www.vincentabry.com/en/ryno-motors-1-wheel-electricmotorcycle-605, (20.01.2013).
• 10. Zasada pracy Ballbot’a, http://en.wikipedia.org/wiki/Ballbot, (20.01.2013).
• 11. Zasada pracy iBOT’a, https://www.msu.edu/~luckie/segway/iBOT/iBOT.html, (02.12.2012).
• 12. Zasada pracy U3-X, http://en.wikipedia.org/wiki/Honda_U3-X, (02.12.2012).