Steady-state comparison of torque vectoring and vehicle tilt influence on narrow car steering characteristics

• Autorzy: Weigel-Milleret K.rzysztof

Identyfikatory

DOI

10.24136/tren.2023.004

Warianty tytułu

PL

Porównanie wpływu różnicowania sił napędowych i przechyłu pojazdu na charakterystykę sterowności wąskiego pojazdu w stanie ustalonym

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Article compares the roll-to-curve and torque vectoring impact on a steering characteristics. The comparison is based on an adopted for tilt mathematical model with two DOFs. The lateral tire forces are a function of the tire sideslip angle and the angle of tilt. The first chapter contains a description of the vehicle for which a series of road tests and simulations was carried out. Next chapter contains an experimental verification of the mathematical model of the vehicle and the simulation tests carried out. The paper describes the mathematical model of the vehicle used to perform the simulation. The next chapter contains the description and results of steady-state simulations examining the effect of differentiation of driving forces on the steering characteristics and the impact of tilt angle on the steering characteristics. The article ends with the chapter containing the conclusions.

PL

Artykuł porównuje wpływ przechyłu i różnicowania sił napędowych na charakterystykę sterowności wąskiego pojazdu. Obiektem badań jest czterokołowy pojazd zbudowany w Katedrze Pojazdów Samochodowych Politechniki Krakowskiej. Wykonano badania drogowe charakterystyk kierowalności pojazdu wyposażonego w różnicowanie sił napędowych. Na ich podstawie dokonano walidacji jednośladowego, zlinearyzowanego modelu pojazdu. Zaproponowano modyfikację liniowego modelu opon pojazdu tak, aby wziąć pod uwagę przechył pojazdu i jego wpływ na siły działajace na pojazd. Siły boczne opony są sumą liniowej funkcji kąta znoszenia opony i liniowej funkcji kąta pochylenia koła. Wykonano symulacje dla pojazdu o takich samych parametrach geometrycznych i masowych dla jazdy po okręgu ze stałym kątem obrotu kierownicy. Badany jest wpływ różnicowania sił napędowych na charakterystykę sterowności oraz wpływ pochylenia pojazdu na charakterystykę sterowności. Na podstawie przeprowadzonych symulacji i testów drogowych stwierdzono, że przechył pojazdu nie wpływa istotnie na sterowność pojazdu w przeciwienstwie do różnicowania sił napędowych. Różnicowanie sił napędowych w wąskich pojazdach potwafi zmienić charakterystykę sterowności od głębokiej podsterwności do nadsterowności. Przechył pojazdu pozytywnie wpływa na odpornośc pojazdu na przewracanie przez zmianę nacisków normalnych pod kołami pojazdu.

Słowa kluczowe

EN

narrow vehicle; steering characteristics; vehicle tilt; torque vectoring; vehicle modeling

PL

wąski pojazd; charakterystyka sterowności; pojazd przechyłowy; różnicowanie sił napędowych; modelowanie ruchu pojazdu R

• Wydawca: Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny im. Kazimierza Pułaskiego w Radomiu
• Czasopismo: Journal of civil engineering and transport
• Rocznik: 2023
• Tom: Vol. 5, No. 1
• Strony: 47--56
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Weigel-Milleret K.rzysztof

• Cracow University of Technology, Mechanical Department, Faculty of Motor Vehicles, Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków, Poland

• https://orcid.org/0000-0001-9128-3736

Bibliografia

• [1] Amati N., Festini A., Pelizza L., Tonoli A. (2011). Dynamic modelling and experimental validation of three wheeled tilting vehicles, Vehicle System Dynamics,49(6,)889-914, https://doi.org/10.1080/00423114.2010.503277.
• [2] Berote J., Darling J., Plummer A. (2012). Development of a tilt control method for a narrow-track threewheeled vehicle, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering. 226(1), 48-69. https://doi.org/10.1177/0954407011412311.
• [3] Fiorello D., Martino A., Zani L., Christidis P., NavajasCawood E. (2016). Mobility Data across the EU 28 Member States: Results from an Extensive CAWI Survey, Transportation Research Procedia, 14, 1104- 1113, https://doi.org/10.1016/j.trpro.2016.05.181.
• [4] Grzegożek W., Zagól B., Kot A. (2019). Analysis of lean angle influence on three wheeled vehicle steerability characteristics, Research Methods and Solutions to Current Transport Problems: proceedings of the International Scientific Conference Transport of the 21st Century, 9-12th ,June 2019, Ryn, Poland, 1032, 64-172. https://doi.org/10.1007/978-3-030-27687-4_17.
• [5] Kaiser G. (2015). Torque Vectoring, Linear Parameter - Varying Control for an Electric Vehicle, PhD Thesis Heidelberg, https://doi.org/10.15480/882.1228.
• [6] Kaiser G., Liu Q., Hoffmann C., Korte M., Werner H. (2014). LPV Torque Vectoring for an Electric Vehicle with Experimental Validation, Proceedings of the 19th World Congress The International Federation of Automatic Control Cape Town, South Africa. August 24-29, 2014, 12010-12015 https://doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00163.
• [7] Karnopp D. (1997). The dynamics of narrow, automatically tilted commuter vehicles. In Proceedings of the EAEC 6 th European Congres on Lightweight and small cars – the answer to future needs, 2–4 July 1997, 13–19.paper no. 97A2KN08.
• [8] Kidane S., Alexander L., Rajamani R., Starr P., Donath M. (2008). A fundamental investigation of tilt control systems for narrow commuter vehicles, Vehicle System Dynamics, 46(4), 295-322, https://doi.org/110.1080/00423110701352987.
• 9] Mourad L., Claveau F., Chevrel P. (2014).Direct and Steering Tilt Robust Control of Narrow Vehicles. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, IEEE, 2014, 15(3), 1206-1215, https://doi.org/110.1109/TITS.2013.2295684.
• [10] Rill G. (2017).Reducing the cornering resistance by torque vectoring, X International Conference on Structural Dynamics, EURODYN 2017 Procedia Engineering, 199, 3284–3289. https://doi.org/10.1016/j.proeng.2017.09.393.
• [11] Yi W., Shuilong H., Enyong X., Genge Z., RongjiangT., Wei W., Chao L. (2020). Steady-State Steering Characteristics of Mathematical Model for Semitrailer Based on Variations in Camber Parameters, Shock and Vibration. 2020, https://doi.org/10.1155/2020/6272397.
• [12] FHWA 2017, NHTS Report, Changing attitudes and transportation choices, February 2019,Report, U.S. Department of Transportation, https://nhts.ornl.gov/ assets/FHWA_NHTS_Report_3E_Final_021119.pdf (access date: 20/05/2021).
• [13] ISO 4138:2012 Passenger cars -Steady-state circular driving behaviour -Open-loop test methods.
• [14] Trends in the Static Stability Factor of Passenger Cars, Light Trucks, and Vans, NHTSA Technical Report,DOT HS 809868, 2005.
• [15] https://one.nhtsa.gov/ (access date: 02/02/2022)

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2024).