Analiza wpływu parametrów systemu napędowego płetw bocznych dla pojazdu podwodnego typu CyberRyba w kontekście generowanej siły naporu

• Autorzy: Morawski M. , Malec M.

Warianty tytułu

EN

Analysis of parameters of the lateral fins drive system for underwater vehicle type CyberFish in the context of generated thrust

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy badań eksperymentalnych siły naporu generowanej przez oscylujące płetwy boczne biomimetycznego pojazdu podwodnego typu CyberRyba. Na podstawie piątej wersji tego pojazdu wykonano pomiaru średniej siły naporu w czasie oscylacji płetw bocznych z różnymi nastawami częstotliwości i amplitudy oraz dla różnych wymiarów elastycznych końcówek płetw bocznych o kształcie trapezowym. W wyniku przeprowadzonych badań wybrano najlepsze gabaryty elastycznej końcówki płetwy dla której siła naporu jest największa i równomierna w całym zakresie zmienności parametrów sterowania.

EN

This article applies to experimental studies of thrust force generated by the oscillating lateral fins of biomimetic underwater vehicle type CyberFish. Based on the fifth version of the vehicle, mean thrust was measured during oscillations of lateral fins with different settings of frequency and amplitude and for different dimensions of the flexible endings of trapezoidal shaped lateral fins. Based on the studies the best size of the flexible ending of lateral fins was selected for which the thrust force is the largest and uniform over the entire range of control parameters.

Słowa kluczowe

PL

pojazd podwodny; napęd falowy; sztuczna ryba; siła naporu

EN

underwater vehicle; drive system; CyberFish

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 7626--7632
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., tab., wykr., pełny tekst na CD3

Twórcy

autor

Morawski M.

• 1Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

autor

Malec M.

• Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37

Bibliografia

• 1. L. Wang, B. Liu, M. Xu, J. Yang, S. Zhang, Kinematics Study on Pectoral Fins of Koi Carp by Digital Image Processing, Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Guangzhou, China, December 11-14, 2012, pp 526-531,
• 2. M. Malec, M. Morawski, Analysis of thrust of underwater vehicle with undulating propulsion, Advances in Intelligent Systems and Computing, Vol. 267, pp. 453-461,
• 3. M. Malec, M. Morawski, Jak kształt płetwy ogonowej wpływa na siłę ciągu pojazdu podwodnego z napędem falowym, Logistyka, nr 3/2014, s. 4112-4118,
• 4. M. Morawski, M. Malec, J. Zając, Development of CyberFish – Polish Biomimetic Unmanned Underwater Vehicle BUUV, Applied Mechanics and Materials, Vol. 613, pp. 76-82,
• 5. M. Malec, M. Morawski, P. Szymak, A. Trzmiel, Analysis of Parameters of Traveling Wave Impact on the Speed of Biomimetic Underwater Vehicle, Solid State Phenomena, Vol. 210, pp. 273-279,
• 6. M. Malec, M. Morawski, Wpływ parametrów sterowania na siłę ciągu podwodnego robota mobilnego z napędem falowym dla różnych wariantów płetwy ogonowej, Elektronika, konstrukcje, technologie, zastosowania, nr 12/2013, s. 99-102,
• 7. S. B. Behbahani, J. Wang, X. Tan, A Dynamic Model for Robotic Fish with Flexible Pectoral Fins, 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) Wollongong, Australia, July 9-12, 2013, pp 1552-1557,
• 8. Specyfikacja czujnika AST KAP-S, dostęp 24.09.2014, http://www.ast.de/files/pdf/mess-und-regeltechnik/sensoren/E_KMT_KAP-S.pdf,
• 9. W. Wang, J. Guo, Z. Wang, G. Xie, Neural Controller for Swimming Modes and Gait Transition on an Ostraciiform Fish Robot, 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Wollongong, Australia, July 9-12, 2013, pp 1564-1569.