Zwiększenie dokładności systemu pozycjonującego przez integrację radiowych pomiarów odległości z systemem inercyjnym

• Autorzy: Czapiewska A.

Identyfikatory

DOI

10.15199/59.2016.6.27

Warianty tytułu

EN

Increase precision of localization system by integration radio distance measurements with inertial system

• Konferencja: Krajowa Konferencja Radiokomunikacji, Radiofonii i Telewizji KKRRiT 2016 (XVI ; 27-29.06.2016 ; Kraków, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie zaprezentowano filtr Kalmana, dzięki któremu można zintegrować radiowe pomiary odległości ze współrzędnymi położenia obiektu wyznaczonymi za pomocą systemu inercyjnego. Podejście takie pozwala zmniejszyć wpływ dryftu sensorów systemu inercyjnego, a także zmniejszyć wpływ szumów radiowych pomiarów odległości na estymowane współrzędne położenia obiektów. Wyniki działania opisanego filtru zaprezentowano z użyciem pomiarów wykonanych w rzeczywistych warunkach.

EN

In the paper a Kalman filter is presented that allow to integrate radio distance measurement data with coordinates achieved from inertial system. Such integration enables to decrease the influence of inertial sensors drift and radio distance measurement noise on estimated position. To show performance of this Kalman filter a real measurement data were used.

Słowa kluczowe

PL

lokalizacja inercyjna; pozycjonowanie; radiowe pomiary odległości

EN

inertial localization; positioning; radio distance measurement

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne
• Rocznik: 2016
• Tom: nr 6
• Strony: 285—288, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Czapiewska A.

• Politechnika Gdańska; Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki; Katedra Systemów i Sieci Radiokomunikacyjnych; ul. G. Narutowicza 11/12, 80-233 Gdańsk

Bibliografia

• [1] Czapiewska A., „Radiolokalizacja w środowisku wewnątrzbudynkowym”, Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne nr. 12 (2014), ISSN: 1230-3496, s.1438-1443
• [2] Foxlin E., „Pedestrian tracking with shoe-mounted inertial sensors”, IEEE Computer Graphics and Applications (Volume:25 , Issue: 6 ), 2005
• [3] Godha S., Lachapelle G. 2008. “Foot mounted inertial system for pedestrain navigation”. Meas. Sci. Technol. 19 (2008) 075202.
• [4] Kaniewski Piotr Tomasz. 2010. “Struktury, modele i algorytmy w zintegrowanych systemach pozycjonujących i nawigacyjnych”.
• [5] Kaplan E.D. 2005. „Understanding GPS: Principles and Applications”.
• [6] Magiera Jarosław. 2015. “Matching trajectory of a person to a map in inertial navigation system”. Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej 4(203) s. 17-25.
• [7] Rajchowski Piotr. 2015. “Zwiększanie dokładności estymacji położenia obiektów w systemie nawigacji inercyjnej poprzez wykorzystanie radiowych pomiarów odległości”. Przegląd Telekomunikacyjny i Wiadomości Telekomunikacyjne 4 s. 341 -344
• [8] Sand S., Dammann A., Mensing C. „Positioning in Wireless Communications Systems“, Wiley and Sons, 2014