Wpływ opóźnienia czasowego na pracę aktywnego zawieszenia kabiny maszyny roboczej

• Autorzy: Brewczyński D. , Tora G.

Warianty tytułu

EN

Time delay influence on active cabin suspension work in heavy duty machine

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przejazdy maszyn roboczych po trudnym terenie są przyczyną pojawienia się cyklicznych przechyłów maszyny, negatywnie pływających na poziom koncentracji operatora. Zaproponowano układ aktywnego zawieszenia kabiny, którego zadaniem jest redukcja drgań niskiej częstotliwości w pięciu stopniach swobody. Mechanizm wykonawczy rozpatrywanego układu składa się z platformy podłączonej wahaczami do ramy maszyny. Platforma, na której znajduje się kabina, poruszana jest napędami hydraulicznymi wyposażonymi w sterowniki. Pomiary przestrzennego ruchu ramy maszyny oraz założony ruch kabiny są podstawą do obliczeń w czasie rzeczywistym wartości chwilowych prędkości napędów. Obliczenia zawierają rozwiązanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki mechanizmu zawieszenia oraz rozwiązanie zadania odwrotnego dynamiki. Zaproponowano model napędu hydraulicznego z uwzględnieniem siły tarcia. Symulacje pracy aktywnego zawieszenia kabiny wykazały ilościowy wpływ zwłoki czasowej zadziałania napędów na jakość i zakres efektywnej pracy zawieszenia.

EN

Heavy duty machine journey in difficult terrain is causes the appearance of the cyclic machine tilts. It has negative effect on the level of the operator concentration. Active cabin suspension system was Proposed, whose task is to reduce low-frequency vibrations in five degrees of freedom. Enforcement mechanism of the considered system consists of a platform connected by rocker arms to the machine frame. Platform, on which the cabin are located is moved by hydraulic drives equipped with drivers. Measurements of the spatial movement of the machine frame and the planned movement of the cab is the basis for the momentary drives speed calculation in real time. The calculations include the solution of simple and inverse kinematics tasks of a suspension mechanism and solution of the inverse dynamics task. Proposed drive model taking into account the hydraulic frictional force. Simulation of the active cab suspension has shown an quantitative impact drives response time delay on the quality and range of effective suspension work.

Słowa kluczowe

PL

maszyna robocza; układ aktywnego zawieszenia; redukcja drgań

EN

machine; active cabin suspension system; reduce vibrations

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 6
• Strony: 2261--2269
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., schem., wykr., pełen tekst na CD3

Twórcy

autor

Brewczyński D.

• Instytut Konstrukcji Maszyn Politechniki Krakowskiej

autor

Tora G.

• Instytut Konstrukcji Maszyn Politechniki Krakowskiej

Bibliografia

• 1. Achen A., Toscano J., Marjoram R., StClair K., McMahon B., Goelz A., Shutto S., Semi-active vehicle cab suspension using magnetorheological (mr) technology, Proceedings of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power, TOYAMA 2008.
• 2. Cervantes-Sanchez J.J., Rico-Martinez J.M., Pacheco-Gutierrez S., Cerda-Villafana G. Static analysis of spatial parallel manipulators by means of the principle of virtual work, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2011.
• 3. Du H., Lam J., Sze K.Y., Non-fragile output feedback H∞ vehicle suspension control using genetic algorithm, Engineering Applications of Artificial Intelligence 16, 667–680, 2003.
• 4. Frączek J., Wojtyra M., On the unique solvability of a direct dynamics problem for mechanisms with redundant constraints and Coulomb friction in joints, Mechanism and Machine Theory 46, 312–334, 2011.
• 5. Kim H.-J., Yang H.S., Park Y.-P., Improving the vehicle performance with active suspension using road-sensing algorithm, Computers and Structures 80, 1569–1577, 2002.
• 6. Michałowski S., Redukowanie wibracji w maszynach roboczych ciężkich, PiT, Kraków 2001.
• 7. Tora G., Modelowanie mechanizmu platformowego aktywnego zawieszenia kabiny maszyny roboczej, Monografia, Wydawnictwo PK, ISSN 0860-097X, 2012.