Inteligentny system transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych

• Autorzy: Zembrowski Krzysztof , Stobnicki Paweł

Warianty tytułu

EN

Intelligent transport system of biomass acquired on protected water and relieom areas

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiony został system sterowania specjalizowanego pojazdu gąsienicowego dla technologii transportu biomasy na terenach wodno-błotnych, realizowanego w ramach projektu rozwojowego pt: "Autonomiczna technologia transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych", związanego z usuwaniem niepożądanej roślinności z chronionych terenów. Projekt nowego pojazdu opracowany został przez konsorcjum, którego liderem jest Zespół ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu. Jego zadaniem było znalezienie rozwiązania, które pozwoliłoby znacząco podnieść wydajność, bezpieczeństwo w procesie transportu z uwzględnieniem minimalnego negatywnego oddziaływania na podłoże. W tym celu zaprojektowano, wykonano i zbadano algorytm inteligentnego wyboru bezpiecznej trasy dojazdu do pojazdu roboczego, przejęcia zebranej biomasy i jej transportu do miejsc składowania.

EN

The article presents a control system for a specialized tracked vehicle for biomass transport technology in wetlands, implemented as part of a development project: "Autonomous technology of biomass transport acquired on protected wetlands". The project of the new vehicle has been developed by a consortium led by the Energetics and Dynamics of Agricultural PIMR team in Poznan. His task was to find a solution that would significantly improve productivity and safety in the transport process, taking into account the minimum negative impact on the ground. For this purpose, an intelligent algorithm for selecting a safe route to a work vehicle, taking over the collected biomass and transporting it to storage places was designed, made and tested.

Słowa kluczowe

PL

pojazd gąsienicowy; pojazd autonomiczny; inteligentny system sterowania

EN

tracked vehicle; autonomous vehicle; intelligent control system

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Transport
• Rocznik: 2019
• Tom: z. 127
• Strony: 133--142
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Zembrowski Krzysztof

• Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych

autor

Stobnicki Paweł

• Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych

Bibliografia

• 1. Projekt rozwojowy NR PBS2/B8/11/2013 pt: "Autonomiczna technologia transportu biomasy pozyskiwanej na chronionych obszarach wodno-błotnych", kierownik projektu dr inż. Krzysztof Zembrowski.
• 2. Projekt badawczy NR WNDPOIG.01.03.01-00-164/09 pt.: "Zintegrowana technologia ochrony obszarów wodno-błotnych przed sukcesją roślinności powodującej degradację środowiska przyrodniczego", kierownik projektu dr inż. Krzysztof Zembrowski.
• 3. Płocharz W., Zembrowski K., Krogul P.: Unmanned platform for biomass transportation. Proceedings of 19-th International Scientific Conference. Transport Means. 2015.
• 4. Zembrowski K., Sobocki S., Pawłowski T., Rakowicz A., Siczyński Ł.: Strenght analysis of the load-bearing structure of the ATTB vehicle during container reloading. PIMR - Poznań 21.07.2016, Journal of Research and Applications in Agricultural Engineering 2016, Vol. 60(1) str. 116-121.
• 5. Yaakov Bar-Shalom, X. Rong Li, ThiagalingamKirubarajan, Estimation with Applications to Tracking and Navigation: Theory Algorithms and Software. ISBN-13: 978-0471416555, Copyright © 2001 John Wiley & Sons, Inc.
• 6. Gonzalez Bautista, David & Pérez, Joshué & Milanes, Vicente & Nashashibi, Fawzi. (2015). A Review of Motion Planning Techniques for Automated Vehicles. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. 1-11. 10.1109/TITS.2015.2498841.
• 7. Raja, P & Pugazhenthi, S. (2012). Optimal path planning of mobile robots: A review. International Journal of the Physical Sciences. 7. 10.5897/IJPS11.1745.
• 8. Maekawa, Takashi & Noda, Tetsuya & Tamura, Shigefumi & Ozaki, Tomonori & Machida, Ken-ichiro. (2010). Curvature continuous path generation for autonomous vehicle using B-spline curves. Computer-Aided Design. 42. 350-359. 10.1016/j.cad.2009.12.007.
• 9. http://www.pimr.poznan.pl/ [dostęp: 2019-04-23]
• 10. http://www.wat.edu.pl/ [dostęp: 2019-04-15]
• 11. http://www.piap.pl/ [dostęp: 2019-04-16]
• 12. http://www.hydromega.com.pl/ [dostęp: 2019-04-23]