Analiza mocy obliczeniowej platform sprzętowych dla wieloosiowego sterownika napędów bezpośrednich

• Autorzy: Góra Grzegorz , Mars Piotr , Petko Maciej , Karpiel Grzegorz

Warianty tytułu

EN

Analysis of computing power of hardware platforms for a multi-axis controller of direct drives

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Klasyczna architektura układu sterowania urządzeń mechatronicznych składa się z jednego nadrzędnego sterownika oraz sterowników osi, skonfigurowanych do pracy w trybie pozycyjnym, prędkościowym lub momentowym. Wynika to z podziału funkcjonalnego systemu oraz rozłożenia mocy obliczeniowej i zasobów sprzętowych na kilka niezależnych jednostek. Jednak współczesne platformy sprzętowe, dysponujące wysokimi mocami obliczeniowymi oraz posiadające dużą ilość zasobów, w postaci sprzętowych interfejsów, wbudowanych modułów oraz portów ogólnego przeznaczenia, pozwalają na integrację sterownika głównego oraz sterowników osi w jednym układzie scalonym. W artykule przedstawiono porównanie mocy obliczeniowej siedmiu wersji systemów bazujących na układach FPGA oraz mikrokontrolerach z rdzeniem ARM-Cortex Mx. Testów wydajności dokonano poprzez implementację pętli prądowej sterownika napędu bezpośredniego, składającej się z transformacji Clarke i Parka, regulatora PI, modułu normalizacji jednostek oraz modulatora typu SPWM. Przedstawiono również poziom wykorzystania zasobów sprzętowych układu FPGA w przypadku użycia softprocesora Nios II, wspomaganego sprzętową jednostką zmiennoprzecinkową pojedynczej precyzji FPU oraz dodatkowymi instrukcjami koprocesora do obliczenia funkcji trygonometrycznych.

EN

The classic control system architecture of mechatronic devices consists of one master controller and axle controllers configured to work in positional, velocity or torque mode. This is due to the functional system division and the distribution of computing power and hardware resources to several independent units. However, modern hardware platforms with high computing power having a large amount of resources, in the form of hardware interfaces, built-in modules and general purpose ports enable integration of the main controller and axis controllers into a single integrated circuit. The article presents a comparison of the computing power of seven versions of systems based on FPGA chips and microcontrollers with ARM-Cortex Mx core. Performance tests were carried out by the direct drive controller’s current loop implementation consisting of the Clarke and Park transforms, the PI controller, the unit normalization module and the SPWM type modulator. The level of the FPGA system hardware resources utilization was also presented in the case of Nios II soft processor usage, supported by the single-precision floating-point FPU hardware unit and additional coprocessor instructions for the trigonometric functions calculation.

Słowa kluczowe

PL

moc obliczeniowa; mikrokontrolery ARM Cortex; układ FPGA; sterownik prądowy

EN

computing power; ARM Cortex microcontrollers; FPGA; current loop

• Wydawca: Wydawnictwo "Druk-Art" SC
• Czasopismo: Napędy i Sterowanie
• Rocznik: 2019
• Tom: R. 21, nr 2
• Strony: 83--87
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., tab.

Twórcy

autor

Góra Grzegorz

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków

autor

Mars Piotr

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków

autor

Petko Maciej

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków

autor

Karpiel Grzegorz

• Akademia Górniczo-Hutnicza, Kraków

Bibliografia

• [1] Rudnicki T., Czerwiński R., Fręchowicz A.: Układy sterowania silnikiem PMSM. „Maszyny Elektryczne – Zeszyty Problemowe” 90/2011.
• [2] ARM: ARM® Cortex®-A Series, Programmer’s Guide for ARMv8-A. http://www.arm.com, Version: 1.0, ARM DEN0024A, ID050815, 2015.
• [3] Paprocki K.: Mikrokontrolery STM32 w praktyce. Wydawnictwo BTC, Legionowo 2011.
• [4] Craske S.: ARM Cortex-R Architecture, For Integrated Control and Safety Applications. http://www.arm.com, 2013.
• [5] Yiu J.: ARM® Cortex®-M for Beginners, An overview of the ARM Cortex-M processor family and comparison. http://www.arm.com, 2016.
• [6] Karpiel G.: Zastosowanie podejścia mechatronicznego w projektowaniu robotów równoległych. Praca doktorska, Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica, Kraków 2006.
• [7] Altera Corporation: Nios II Classic Processor Reference Guide. http://www.altera.com, 2016.
• [8] STMicroelectronics: STM32F103x8, STM32F103xB. http://www.st.com, DocID13587 Rev 17, 2015.
• [9] STMicroelectronics: STM32F405xx, STM32F407xx. http://www.st.com, DocID022152 Rev 8, 2016.
• [10] Sotor D., Michalak J.: Mikroprocesorowy system prototypowania do testowania układów sterowania przekształtników. „Maszyny Elektryczne –Zeszyty Problemowe” 2/2015.
• [11] http://www.terasic.com.tw.