Oprogramowanie do wyznaczania rozwiązania zadania odwrotnego manipulatora typu TRIPLANAR

• Autorzy: Kuźmierowski T.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono autorskie oprogramowanie zawierające algorytm rozwiązywania zadania odwrotnego manipulatora typu triplanar. Manipulator ten posiada trzy jednakowe napędy w postaci planarnych silników krokowych wyposażonych w pneumatyczne łożyska aerostatyczne. Każdy z napędów może wykonać dwa ruchy prostopadłe po płaszczyźnie podstawy, przez co efektor manipulatora wykonuje ruch w przestrzeni i posiada sześć stopni swobody. Autor opracował program komputerowy do symulacji sterowania podporami umożliwiający zajęcie przez efektor dowolnej pozycji i orientacji w przestrzeni w ramach dostępnej strefy roboczej manipulatora.

Słowa kluczowe

PL

wyznaczanie rozwiązania zadania odwrotnego manipulatora typu; TRIPLANAR; oprogramowanie komputerowe; symulacja sterowania manipulatorem

• Wydawca: Wydawnictwo Pneumatyka
• Czasopismo: Pneumatyka
• Rocznik: 2013
• Tom: Nr 3-4
• Strony: 32--35
• Opis fizyczny: Rys. kolor.

Twórcy

autor

Kuźmierowski T.

• Katedra Automatyki i Robotyki, Wydział Mechaniczny, Politechnika Białostocka, ul. Wiejska 45 C, 15-351 Białystok