Projekt i budowa robota mobilnego na kołach w układzie omnidirectiona

• Autorzy: Panasiuk J. , Kaczmarek W. , Siwek M.

Identyfikatory

DOI

10.17814/mechanik.2015.7.278

Warianty tytułu

EN

Design and build of mobile robot with omni-directional wheels

• Konferencja: XIX Międzynarodowa Szkoła Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Głównym celem artykułu jest przedstawienie procesu projektowania i budowy modelu robota mobilnego wyposażonego w koła typu omnidirectional. Wzorując się na rozwiązaniach opisywanych w literaturze, zbudowano model, korzystając z ogólnodostępnych elementów, a następnie opracowano i skonfigurowano jego układ sterowania. Opracowany model został przebadany pod względem jego parametrów funkcjonalnych w celu określenia możliwości jego dalszej rozbudowy.

EN

The main aim of this article is to present the design and build of the model of the mobile robot equipped with omnidirectional wheels. Following the examples of solutions described in the literature, model of robot was built and then control system was developed and configured. The model of the robot and control system have been tested in order to determine the possibility of its further improvement.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; koła omnidirection; system sterowania; komputer Raspberry

EN

mobile robot; omnidirectional weels; control system; Raspberry computer

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 88, nr 7CD
• Strony: 621--630
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Panasiuk J.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechatroniki i Lotnictwa ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa 49

autor

Kaczmarek W.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechatroniki i Lotnictwa ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa 49

autor

Siwek M.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechatroniki i Lotnictwa ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa 49

Bibliografia

• [1] Strona internetowa: http://www.robotyka.com
• [2] Strona internetowa: http://www.forbot.pl
• [3] Strona internetowa: http://www.kuka-omnimove.com
• [4] Strona internetowa: http://sparc-robotics.eu
• [5] Strona internetowa: http://www.robotnik.eu
• [6] Dokumentacje techniczne wykorzystanych podzespołów elektronicznych.
• [7] Podgórski P., Bartyś M., Chojecki R.: Robotyka mobilna, PhD thesis, Politechnika Warszawska, 2001.
• [8] Ciesielski P., Sawoniewicz J., Szmigielski A.: Elementy robotyki mobilnej, PJWSTK, Warszawa, 2004.