The influence of parameters of biomimetic underwater vehicle control system on the ability of the vehicle to avoid obstacles

• Autorzy: Praczyk T.

Identyfikatory

DOI

10.5604/0860889X.1219975

Warianty tytułu

PL

Analiza wpływu parametrów systemu sterowania biomimetycznym pojazdem podwodnym na zdolność pojazdu do omijania przeszkód

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Autonomous underwater vehicles are vehicles that are entirely or partly independent of human decisions. In order to obtain operational independence, the vehicles have to be equipped with a specialized software that usually has many different parameters. The parameters decide about effectiveness of the software and in consequence the vehicle. The paper reports experiments performed in simulation, whose goal was to analyze the influence of selected parameters of High-level Control System of Biomimetic Underwater Vehicle on the vehicle ability to avoid obstacles.

PL

Autonomiczne pojazdy podwodne są to pojazdy całkowicie lub częściowo niezależne od decyzji człowieka. W celu uzyskania samodzielności działania muszą zostać wyposażone w specjalizowane oprogramowanie, które zazwyczaj ma wiele różnych parametrów. Decydują one o skuteczności oprogramowania i w konsekwencji pojazdu podwodnego. W artykule zaprezentowano badania symulacyjne, których celem była analiza wpływu wybranych parametrów wysokopoziomowego systemu sterowania biomimetycznym pojazdem podwodnym na jego zdolność do omijania przeszkód.

Słowa kluczowe

EN

underwater vehicle; collision avoidance

PL

pojazd podwodny autonomiczny; unikanie kolizji

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Marynarki Wojennej
• Rocznik: 2016
• Tom: R. 57 nr 2 (205)
• Strony: 75--91
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Praczyk T.

• Polish Naval Academy, Institute of Naval Weapon and Computer Science , Śmidowicza 69 Str., 81 - 127 Gdynia, Poland

Bibliografia

• [1] Malec M., Morawski M., Zając J., Fish-like swimming prototype of mobile underwater robot, ‘Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems’, 2010, Vol. 4, No. 3, pp. 25–30.
• [2] Praczyk T., Szymak P., Software architecture if biomimetic underwater vehicle, Proc. SPIE 9831, Ground/Air Multisensor Interoperability, Integration, and Networking for Persistent ISR VII, 2016, DOI:10.1117/12.2225871.
• [3] Szymak P., Malec M., Morawski M., Directions of development of underwater vehicle with undulating propulsion, ‘Polish Journal of Environmental Studies’, Hard Publishing Company, 2010, Vol.19, No. 3, pp. 107–110.
• [4] http://www.cyberryba.eu/ [access 19.10.2015].
• [5] http://cmtm.pg.gda.pl/gluptak/ [access 27.10.2015].

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.