Porównanie algorytmów sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR

• Autorzy: Mazur A. , Kaczmarek M. , Ratajczak J. , Domski W.

Warianty tytułu

EN

Comparison of position-force control algorithms for the RTR type manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano dwa różne algorytmy sterowania pozycyjno-siłowego dla manipulatora typu RTR, realizującego zadanie śledzenia trajektorii, przy jednoczesnym wywieraniu siły w danym kierunku. Przedstawiono algorytm hybrydowy, pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych zewnętrznych, oraz algorytm wykorzystujący metodę ortogonalizacji - pozwalający na wybór kierunków sterowania we współrzędnych wewnętrznych. Obok rozważań teoretycznych zawarto także wyniki badań symulacyjnych.

EN

The paper presents two different position-force control algorithms for the RTR type manipulator that performs the task of trajectory tracking, while exerting force in a given direction. First algorithm is a hybrid one, allowing selection of control directions in external coordinates, the second algorithm is based on orthogonalization method - allowing selection of control directions in internal coordinates. In addition to theoretical considerations, the results of simulation were also included.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; manipulator; algorytm sterowania; algorytm hybrydowy

EN

robotics; manipulator; control algorithm; hybrid algorithm

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 219--228
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Mazur A.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 50-372 Wrocław, ul. Janiszewskiego 11/17

autor

Kaczmarek M.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 50-372 Wrocław, ul. Janiszewskiego 11/17

autor

Ratajczak J.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 50-372 Wrocław, ul. Janiszewskiego 11/17

autor

Domski W.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki Politechniki Wrocławskiej, 50-372 Wrocław, ul. Janiszewskiego 11/17

Bibliografia

• [1] S. Arimoto. Orthogonalization principle for hybrid control of robot arms under geometric constraint. In: [1922] KACC. Proceedings, 1992. wolumen 1, s. 1-6.
• [2] S. Arimoto, Y. H. Liu, T. Naniwa. Model-based adaptive hybrid control for geometrically constrained robots. In: [1993] Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings, 1993. wolumen 1, s. 618-623.
• [3] William D. Fisher, M. Shahid Mujtaba. Hybrid position/force control: a correct formulation. International Journal of Robotics Research, 1992, wolumen 11, numer 4, s. 299-311.
• [4] Z. Li, S. S. Ge, A. Ming. Adaptive robust motion/force control of holonomic constrained nonholonomic mobile manipulators. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics - part B: Cybernetics, 2007, wolumen 37, numer 3, s. 607-616.
• [5] J. K. Mills, A. A. Goldenberg. Force and position control of manipulators during constrained motion tasks. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1989, wolumen 5, numer 1, s. 30-46.
• [6] M. H. Raibert, J. J. Craig. Hybrid position/force control of manipulators. Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1981, wolumen 103, numer 2, s. 126-133.
• [7] J. J. Slotine, W. Li. Adaptive manipulator control: A case study. IEEE Transactions on Automatic Control, 1988, wolumen 33, numer 11, s. 995-1003.
• [8] K. Tchoń et al. Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ 2009.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).