Ocena stateczności lekkich sześciokołowych platform lądowych

• Autorzy: Bartnicki A. , Jaskółowski M. B. , Konopka S. , Łopatka M. J.

Warianty tytułu

EN

Stability evaluation of lightweight six-wheel platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule dokonano porównania i oceny stateczności trzech struktur lekkich sześciokołowych platform lądowych. Analizowane struktury różnią się od siebie: rodzajem układu skrętu, rozmieszczeniem elementów podstawowych oraz przestrzeni ładunkowej. Dwie ze struktur charakteryzują się przegubowym a trzecia burtowym układem skrętu. Dodatkowo w przeprowadzonych analizach uwzględniono wpływ ładunku na stateczność każdej ze struktur. Badania symulacyjne wykonano wykorzystując oprogramowanie do modelowania układów wieloczłonowych MSC. Adams. W artykule opisano również założenia upraszczające oraz parametry podstawowe stosowane podczas budowy modeli numerycznych opracowanych struktur platformy. Ponadto, w artykule zawarto przyjętą metodologię przeprowadzania badań symulacyjnych wraz z kryterium oceny stateczności. Otrzymane wyniki badań przedstawiono poprzez charakterystyki radarowe. Na podstawie wykonanych analiz zdefiniowano strukturę lekkiej sześciokołowej platformy lądowej cechującej się najkorzystniejszym polem stateczności.

EN

The main purpose of this paper was to compare and evaluate the stability of three lightweight structures of six-wheel platforms. Analysed structures differ from each other – they are equipped with different types of steering system, location of basic components and the load space. Two of the structures have articulated steering system and the third one has skid-steer steering system. What is more, in conducted analyses the influence of load on stability of each structure was taken into consideration. Simulation research was carried out using the software for multibody modelling – MSC.Adams. The paper also describes the simplifying assumptions and basic parameters used during developing numerical models of elaborated platform structures. In addition, the paper includes the methodology of simulation studies providing the criterion of stability evaluation. The acquired results are shown on the radar characteristics. Conducted analysis enable to indicate the structure of six-wheel lightweight platform with the most advantageous area of stability.

Słowa kluczowe

PL

badania stateczności; lekkie platformy lądowe; platforma przegubowa; MSC.Adams

EN

research on stability; lightweight wheel platform; articulated platform; MSC ADAMS

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 3
• Strony: 188--196, CD 1
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Bartnicki A.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa; ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2. Tel [phone], Fax: + 48 261 83-94-19

autor

Jaskółowski M. B.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa; ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2. Tel [phone], Fax: + 48 261 83-96-16

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa; ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2. Tel [phone], Fax: + 48 261 83-94-19

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna im. Jarosława Dąbrowskiego, Wydział Mechaniczny, Instytut Budowy Maszyn, 00-908 Warszawa; ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2. Tel [phone], Fax: + 48 261 83-96-16

Bibliografia

• 1. Анкудинов Д.Т.: Шахтные пневмоколесные самоходные машины. Недра. Москва. 1984.
• 2. Dudziński. P., Pieczonka K., Sworobowicz G.: Aktywny układ do poprawy stateczności pojazdów przemysłowych na podwoziu kołowym, Problemy maszyn roboczych, Z. 14, 1999,pp. 9-19.
• 3. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J., Muszyński T.: Symulacyjna analiza stateczności maszyn przegubowych na przykładzie ładowarki kołowej Ł34. Przegląd Mechaniczny, nr 11/2013, str. 13, Warszawa 2013.
• 4. Konopka S., Krogul P., Łopatka M. J.: Simulation Research of Hydrostatic Power System Control of Engineer Robot Manipulator. 8th International Conference Intelligent Technologies in Logistics and Mechatronics Systems ITELMS'2013.
• 5. Li XF., Wang GQ., Yao ZW., Yang YH.: Research on lateral stability and rollover of articulated wheel loader. Mathematical and computer modelling of dynamical systems. Vol. 20 pp. 248-263. 2014.
• 6. Ma WH., Peng H.: Worst-case maneuvers for the roll-over and jackknife of articulated vehicles. Proceedings of the 1998 american coltrol conference. Pp. 2263-2267.1998.
• 7. Moorehead S., Shamah B., Teza J., Wagner M. D., Wettergreen D., Whittaker W.: Steering and Control of Passively Articulated Robot. SPIE. Sensor Fusion and Decentralized Control in Robotic Systems IV. October. 2001,
• 8. http://wiadomosci.onet.pl/kraj/powodz-zmienila-plany-sejmu-poslowie-przerywaja-wakacje/w27k,
• 9. http://news.money.pl/artykul/silne;trzesienie;ziemi;w;afryce,202,0,318154.html