Powiązania kryteriów rozpoznawania obiektów za pomocą układów wielosonarowych

• Autorzy: Kreczmer B.

Warianty tytułu

EN

Connections of criterions of object recognition by using multi-sonar systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie zaprezentowano powiązania między kryteriami, które umożliwiają identyfikację obiektów na podstawie danych pomiarowych otrzymanych z układu dwusonarowego. Przedstawione jest ogólne równanie oraz pokazane zostało, że kryteria te są szczególnymi przypadkami wspomnianego równania. Dyskutowane jest znacznie współczynnika występującego w tym równaniu, którego wartość decyduje o przejściu z postaci ogólnej do postaci konkretnego kryterium. Przedstawiona została też konstrukcja obiektów odpowiadających pośrednim wartościom wspomnianego współczynnika.

EN

The paper presents connections between criterions which make possible to recognise three types of objects, namely: edges, walls and corners. These criterions can be applied while a binaural sonar system is used. It is shown that the criterions are specific forms of a general equation. The form of the equation depends on a single coefficient. In the paper the meaning of this coefficient is discussed. The constructions of objects arrangements are presented which are bound with other values of the coefficient.

Słowa kluczowe

PL

system wizyjny; system sensoryczny; układ wielosonarowy; rozpoznawanie obiektów

EN

vision system; sensor system; multi-sonar system; object recognition

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 2
• Strony: 573--582
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Kreczmer B.

• Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki, Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] W. Adiprawita et al. New resampling algorithm for particle filter localization for mobile robot with 3 ultrasonic sonar sensor. In: Electrical Engineering and Informatics (ICEEI), 2011 International Conference on. Proceedings, Lipiec, 2011, s. 1-6.
• [2] B. Barshan, R. Kuc. Differentiating sonar reflections from comers and planes by employing an intelligent sensor. IEEE Trans. on Pattern Anal. and Mach. Intell., Czerwiec, 1990, wolumen 12, numer 6, s. 560-569.
• [3] Ö. Bozma, R. Kuc. Building a sonar map in a specular environment using a single mobile sensor. IEEE Trans. on Pattern Anal. and Mach. Intell., Grudzień 1991, wolumen 13, numer 12, s. 1260-1269.
• [4] M.K. Brown. Feature extraction techniques for recognizing solid objects with an ultrasonic range sensors. IEEE Journal of Robotics and Automation. Grudzień, 1985.
• [5] A. Heale, L. Kleeman. A real time dsp sonar echo processor. In: Intelligent Robots and Systems, 2000. (IROS 2000). Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings, 2000. wolumen 2, s. 1261-1266.
• [6] A. Heale, L. Kleeman. Fast target classification using sonar. In: Intelligent Robots and Systems. 2001. Proceedings. 2001 IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings, 2001, wolumen 3. s. 1446-1451 vol. 3.
• [7] H. J. Jeon, B. K. Kim. A study on world map building for mobile robots with triaural ultrasonic sensor system. In: Proc. 1995 IEEE Int. Conf. Robot. Automat.. Proceedings, 1995, s. 2907-2912.
• [8] L. Kleeman. On-the-fly classifying sonar with accurate range and bearing estimation. In: Intelligent Robots and Systems. 2002. IEEE/RSJ International Conference on. Proceedings, 2002, wolumen 1, s. 178-183.
• [9] L. Kleeman, R. Kuc. Mobile robot sonar for target localization and classification. Int. J. Robotics Res., Sierpień, 1995, wolumen 14, numer 4, s. 295-318.
• [10] B. Kreczmer. In: Robot Localization and Map Building, Red. Hanafiah Yussof, rozdział Objects Localization and Differentiation Using Ultrasonic Sensors, s. 521-543. INTECH 2010.
• [11] H. Peremans, K. Audenaert, J. M. Van Campenhout. A high-resolution sensor based on tri-aural perception. IEEE Trans. Robot. Automat., Luty, 1993, wolumen 9, numer 1, s. 36-48.
• [12] H. Peremans, J. Van Campengout, L. Levrouw. Steps towards tri-aural perception. Sensors Fusion, 1991, wolumen 1611, s. 165-176.
• [13] R. Queirós et al. Cross-correlation and sine-fitting techniques for high-resolution ultrasonic ranging. Instrumentation and Measurement, IEEE Transactions on, 2010, wolumen PP, numer 99, s. 1-10.
• [14] Bogdan Kreczmer. Powiązania kryteriów rozpoznawania obiektów za pomocą systemów wielosonarowych - wersja rozszerzona, http://rab.iiar.pwr wroc.pl/~kreczmer/papers/manuscripts/powiazania.pdf