Badania symulacyjne systemu sterowania hydrostatycznym układem napędowym manipulatora robota inżynieryjnego

• Autorzy: Konopka S. , Krogul P. , Łopatka M. J.

Warianty tytułu

EN

Simulation studies on control system of engineer robot manipulator equipped with hydrostatic drive

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozwój robotów mobilnych pociąga za sobą rozwój ich osprzętów roboczych i manipulatorów. Jedną z takich grup są manipulatory robotów inżynieryjnych, których nazwa wynika przede wszystkim z szerokiego zakresu realizowanych funkcji. W celu efektywnego ich sterowania w systemie teleoperacji [1] operator powinien mieć wysokie umiejętności oraz doświadczenie, wynikające z długoletniego okresu szkolenia oraz pracy na danym rodzaju manipulatora. Mało doświadczony operator może powodować zmniejszenie efektywności sterowania nawet o 50%, czego przykładem są wprowadzane przez producentów maszyn inżynieryjnych współczynniki korekcyjne, uwzględniające stopień doświadczenia operatorów podczas określania wydajności pracy maszyny [2, 3]. Staje się to jeszcze bardziej skomplikowane, jeżeli weźmie się pod uwagę sterowanie hydrostatycznym układem napędowym, których zastosowanie do napędów tego typu manipulatorów wynika przede wszystkim z szeregu ich zalet [4, 5, 6] w stosunku do Innych układów napędowych.

EN

This article presents capabilities of intuition control system for engineer robot manipulator equipped with hydrostatic power drive system. For this purpose, simulation research which included nonlinearities and dynamic of electrohydraulic direct valve was conducted. Simulations was performed for two degrees of freedom, open chain manipulator. Based on simulation research, was estimated trajectory of manipulator tool using selected parameters.

Słowa kluczowe

PL

robot inżynieryjny; manipulatory robotów inżynieryjnych; hydrostatyczny układ napędowy

• Wydawca: Wydawnictwo HMR-TRANS Sp. z o.o.
• Czasopismo: Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
• Rocznik: 2014
• Tom: Nr 3
• Strony: 47--53
• Opis fizyczny: Bibliogr. 17 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Konopka S.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Krogul P.

• Wojskowa Akademia Techniczna

autor

Łopatka M. J.

• Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• [1] Konopka S., Typiak R.: Dobór systemu wizyjnego dla bez-załogowej szybkobieżnej maszyny inżynieryjnej. Materiały konferencyjne PRMR, 2011.
• [2] Poradnik Caterpillara: Caterpillar performance handbook, edition 41. Wydawnictwo Caterpillar, USA, Illinois, Peoria 2011.
• [3] Poradnik Komatsu: Specifications & application handbook, edition 27, Wydawnictwo Komatsu, Japonia, 2006.
• [4] Galal Rabie M.: Fluid power engineering, Wydawnictwo McGraw-Hill, 2009.
• [5] Pizoń A.: Elektrohydrauliczne analogowe i cyfrowe układy automatyki, WNT, Warszawa 1995.
• [6] Kress R.L., Jansen J.F.: Hydraulic manipulator research AT Oak Ridge National Laboratory, ANS Sixth Topical Meeting on Robotics and Remote Systems in Augusta, Georgia, april 27 - may 1 1997.
• [7] Budny E., Chłosta M., Gutkowski W.: Sensitivity of the optimum bucket trajectory in controlled excavation. Automation and Robotics in Construction XVI, 1999.
• [8] Budny E., Chłosta M., Gutkowski W.: Load-independent control of hydraulic excavator. Automation in Construction 12. 10 stron. 2003
• [9] Budny E., Gutkowski W.: A hydraulic open loop system for controlled excavation along prescribed path, ISARC 17, Taiwan, Taipei 2000.
• [10] Kim D., Kim J., Lee K., Park C., Song J., Kang D.: Excavator tele-operation system using a human arm. Automation in Construction 18, 2009.
• [11] Bartnicki A., Kuczmarski F.: Badanie statycznych i dynamicznych właściwości hydrostatycznych układów napędowych z kompensacją obciążenia, Przegląd Mechaniczny, z. 2/2004.
• [12] Bartnicki A.: Badanie właściwości I kształtowanie sterowania hydrostatycznymi układami napędowymi z kompensacją obciążenia, Rozprawa doktorska, WAT, Warszawa 2004.
• [13] Konopka S., Łopatka M.J.: Podstawy konstrukcji maszyn z CAD, część 4., modelowanie ruchu maszyn, WAT, Warszawa 2005.
• [14] Projekt Badawczo-Rozwojowy nr 0012/R/T00/2008/06: Bezzałogowy pojazd do wykonywania zadań w strefach zagrożenia, WAT, Warszawa 2011.
• [15] PVG 32 Proportional Valve Groups. Technical Information, 2011.
• [16] Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, WNT, Warszawa 2002.
• [17] Crane III C.D., Duffy J.: Kinematic analysis of robot manipulators, Wydawnictwo Uniwersytetu Cambridge, Nowy Jork 2008.