Synteza stałopunktowego mechanizmu robota medycznego dla potrzeb chirurgii minimalnego urazu

• Autorzy: Ilewicz G.

Warianty tytułu

EN

Synthesis of constant point mechanism of medical robot for needs of minimally invasive surgery

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono rozwiązania konstrukcyjne telemanipulatorów kardiochirurgicznych stosowanych w chirurgii minimalnego urazu. Szczególną uwagę skierowano na rozważa dotyczące implementacji mechanizmów równoległowodowych zapewniających stałopunktowość kinematyczną z punktem stałym umiejscowionym poza ramieniem robota. Zaproponowano wprowadzenie modyfikacji w geometrii łańcucha kinematycznego telemanipulatora oraz zwiększenie ruchliwości w celu rozszerzenia możliwości operacyjnych podczas wykonywania procedur minimalnie inwazyjnych.

EN

Constructions of cardiosurgical telemanipulators applied in minimally invasive surgery are presented in this paper. Special attention was aimed on considerations relating implementations of parallel mechanisms which realize constant point kinematics with a constant point positioned outside the robots arm. Modifications of geometry of telemanipulator kinematic chain and enlargement of mobility in order to increase surgical possibility during minimally invasive procedures are proposed in this paper.

Słowa kluczowe

PL

telemanipulator kardiochirurgiczny; chirurgia małoinwazyjna; robot medyczny; Robin Heart

EN

cardiosurgical telemanipulator; minimally invasive surgery; medical robot; Robin Heart

• Wydawca: Katedra Biomechatroniki, Wydział Inżynierii Biomedycznej Politechniki Śląskiej
• Czasopismo: Aktualne Problemy Biomechaniki
• Rocznik: 2008
• Tom: z. 2
• Strony: 79--82
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Ilewicz G.

• Zakład Mechaniki Ogólnej i Biomechaniki, Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska

Bibliografia

• [1] Ilewicz G.: Kształtowanie geometrii mechanizmu stałopunktowego w celu zwiększenia możliwoścji operacyjnych telemanipulatora kardiochirurgicznego. Postępy Technologii Biomedycznych 2007 pp. 355-364
• [2] Ilewicz G, Tejszerska D., Nawrat. Z.: Modelling of endoscopic camera teleoperator. BioMedTech Silesia 2006
• [3] Kaśka Ł., Śledziński Z., Kobiela J., Makarewicz W., Stefaniak T.: Porównanie jakości życia po operacjach laparoskopowych i klasycznych. Wideochimrgia i inne techniki małoinwazyjne 2006; 2: 77-86
• [4] Nawrat Z. (red.).: Roboty Medyczne. Zabrze 2007
• [5] Nawrat Z. (red.).: Postępy Technologii Biomedycznych. Zabrze 2007
• [6] Sun L., Van Meer F., Yan Bailly, Kwong Yeung C.: Design and Development of a Da Vinci Surgical System Simulator. Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
• [7] Wojnarowski J., Uhl T.(red.): Teoria maszyn i mechanizmów. Kraków 2004
• [8] www.greatrivermc.com/ minimally_invasive.htm (27.04.2008)
• [9] www.smallcapreview.com/ (27.04.2008)
• [10] www.technovelgy.com/ct/Science-Fiction-News.asp?NewsNum=227 (27.04.2008)
• [11] www.aahs.org/news/rhrn/ images/davincis_robot.jpg (27.04.2008)