PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
2010 | R. 86, nr 3 | 211-215
Tytuł artykułu

Czasooptymalna metoda s´ledzenia ruchomego celu bazująca na elementach teorii gier

Autorzy
Wybrane pełne teksty z tego czasopisma
Warianty tytułu
EN
Time optimal tracking a moving target by a mobile vehicle - game theoretical approach
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W pracy przedstawiono problem nawigacji mobilnego pojazdu kołowego, w sytuacji gdy cel nawigacji jest ruchomy. Rozwiązanie tak postawionego zadania wymaga wzięcia pod uwagę dwóch podstawowych zagadnień, a mianowicie: predykcję położenia ruchomego celu oraz szybkiego, odpornego na niepewność informacji śledzenia celu. W niniejszej pracy przedstawiono proces syntezy czasooptymalnego algorytmu śledzenia wykorzystującego elementy Teorii Gier oraz mechanizm predykcji położenia ruchomego celu. Prostota proponowanego podejścia sprawia, iż może być ono implementowane nawet z użyciem procesorów o niewielkiej mocy obliczeniowej. W końcowej części pracy przedstawiono wyniki symulacji potwierdzające skuteczność proponowanej metody.
EN
The paper addresses the problem of a mobile vehicle navigation in case of a moving target. The solution of such problem requires two main issues should be taken into account: the prediction of a future location of the target and fast tracking algorithm that is robust to an uncertainty of data. In this work a method of time optimal target tracking is presented. The proposed method is very effective and can be applied even to simple processing unit. Results of simulations are presented to prove an efficiency of the proposed approach.
Wydawca

Rocznik
Strony
211-215
Opis fizyczny
Bibliogr. 13 poz., rys., wykr.
Twórcy
Bibliografia
  • [1] Aström K, Wittenmark B:Computer-Controlled Systems. Prentice-Hall, 1997
  • [2] Basar M, Olsder G: Dynamic Noncooperative Game Theory. London: Mathematics in Science and Engeneering, Academic Press Inc. Ltd., 1982
  • [3] Gass S: Predictive Fuzzy Logic Controller For Trajectory Tracking of a Mobile Robot. Mid-Summer Workshop on Soft Computing in Industrial Applications Helsinki University of Technology, Espoo, Finland, 2005
  • [4] Gustafsson F et al: Particle filters for positioning, navigation, and tracking. In Performance 1983, A.K. Agrawalla and S.K. Tripathi (Eds.). North-Holland, Amsterdam, 309–323, 2002.
  • [5] Liao L et al (2003) Voronoi Tracking: Location Estimation Using Sparse and Noisy Sensor Data. In: In Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.
  • [6] Julier S, Uhlmann J: A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems. In: In Proc. of AeroSense: The 11th Int. Symp. On Aerospace/Defence Sensing, Simulation and Controls, SPIE, volume 3068, Orlando, FL, 182–193, 1997
  • [7] Jung B, Gaurav S: Cooperative Multi-robot Target Tracking.In the proc. of 8th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems, 81–90, Minneapolis, Minnesota, July 12-14, 2006.
  • [8] Riley M, Ude A, Atkeson C: Methods for Motion Generation and Interaction with a Humanoid Robot: Case Studies of Dancing and Catch. AAAI and CMU Workshop on Interactive Robotics and Entertainment 2000, Pittsburgh, Pennsylvania, April 2000.
  • [9] Schulz D, Burgard W, Fox D, Cremers A: Tracking multiple moving targets with a mobile robot using particle filters and statistical data association. Robotics and Automation. Proceedings ICRA. IEEE International Conference, Vol.2, 1665–1670, 2003
  • [10] Sinha S, Konar A: Vision Based Target-Tracking Realized with Mobile Robots using Extended Kalman Filter. Engineering Letters, 14:1,(Advance online publication 2007)
  • [11] Skrzypczyk K: Robust Prediction And Tracking Method For A Mobile Robot Navigation. In: Proc. of the ISC Conference, Palermo, 2006
  • [12] Straffin P: Teoria gier Wydawnictwo naukowe Scholar, Warszawa 2004.
  • [13] Thrun Set al: Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-Guide Robot Minerva Export. International Journal of Robotics Research, Vol. 19, No. 11, 972–999, 2000.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPOD-0016-0061
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.