Nowa wersja platformy, zawierająca wyłącznie zasoby pełnotekstowe, jest już dostępna.
Przejdź na https://bibliotekanauki.pl

PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
2018 | z. 196 | 5--14
Tytuł artykułu

Struktura mechaniczna i układ sterowania zrobotyzowanym montażem astronomicznym

Warianty tytułu
EN
Mechanical structure and control system of an astronomical mount
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
Praca przedstawia ogólny opis dotyczący projektowania zrobotyzowanego montażu teleskopu astronomicznego klasy 0,5 m. Scharakteryzowano strukturę mechaniczną i elektryczną urządzenia oraz jego elementy pomiarowe. Następnie przedstawiono algorytm sterowania osią wykorzystujący aktywną kompensację zakłócenia. Wyniki śledzenia trajektorii złącza obrotowego zbadano eksperymentalnie również w odniesieniu do przestrzeni zewnętrznej.
EN
In this paper, a short description of a robotised mount of the 0.5 m class astronomical telescope is provided. Mechanical and electrical parts of the mount and its measuring system are discussed. Next, an algorithm designed for motion control which is based on the active disturbance rejection paradigm is considered. In order to illustrate the performance of the closed-loop system, experimental results of trajectory tracking in the joint and the task spaces are compared.
Wydawca

Rocznik
Tom
Strony
5--14
Opis fizyczny
Bibliogr. 6 poz., rys., tab., wykr.
Twórcy
  • lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
  • lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
autor
  • lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
autor
  • lnstytut Automatyki i Robotyki, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
  • Centrum Astronomiczne im. M. Kopernika PAN, Rabiańska 8, 87-100 Toruń
autor
  • Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
  • Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
  • Instytut Automatyki, Robotyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska, ul. Piotrowo 3a, 61-138 Poznań
Bibliografia
  • [1] M. Galicki, Finite-time control of robotic manipulators, Automatica, 51, s. 49-54, 2015.
  • [2] D. Hampf, P. Wagner, W. Riede, Optical technologies for the observation of low Earth orbit objects, Proc. of IAC 2014, 2015.
  • [3] H. J. Karcher, Telescopes as mechatronic systems, IEEE Antennas and Propagation Magazine, vol. 48, s. 17-37, 2006.
  • [4] P. Lejba, T. Suchodolski, P. Michałek, J. Bartoszak, S. Schillak, S. Zapaśnik, First laser measurements to space debris in Poland, Advance in Space Research, vol. 61, No. 10, s. 2609-2616, 2018.
  • [5] T. Schildknecht, Optical surveys for space debris, The Astronomy and Astrophysics Review, vol. 14, s. 41-111, 2007.
  • [6] Y. Su, J. Swevers, Finite-time tracking control for robot manipulators with actuator saturation, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 30, s. 91-98, 2014.
Uwagi
PL
Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikatory
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-3976caea-1fb6-4f59-bcf0-b9082db5ac9d
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.