Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 4

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available remote Robust force/position control based on mechatronic solution
EN
Application of a mechatronic system to improve the effectiveness of the position/force control for industrial manipulators is discussed in the paper. Owing to high stiffness of the kinematic chain and variable environment stiffness, there is a need to employ advanced control systems in order to provide stable force control. The concept proposed and presented in the paper is meant for use with a 6DOF platform, however preliminary tests have been performed on a 1DOF system.
PL
Dokonano analizy zastosowania mechatronicznego systemu w celu poprawy efektywności sterowania położeniem i siłą dla manipulatorów przemysłowych. Duża sztywność łańcucha kinematycznego oraz zmienna sztywność otoczenia powodują konieczność stosowania zaawansowanych systemów dla zapewnienia stabilnego przebiegu procesu regulacji siły. Proponowano i omówiono hipotezę z użyciem platformy 6DOF. Wstępny eksperyment praktyczny wykonano dla systemu z jednym stopniem swobody.
2
Content available remote Permanent magnet chatter absorber
EN
An impaired surface texture of the workpiece is a result of the chatter occurring in the process of machining. To remedy the problem, various kinds of vibration absorbers have found a wide utility. The paper presents the concept of a semi-active electrodynamic absorber of self-excited vibrations built around high-energy permanent magnets. Properties exhibited by the proposed absorber are compared with those offered by the electromagnetic absorber presented in [1]. Use has been made of a control system that incorporates an internal model of disturbances (IMP). Results of simulation tests show that the proposed chatter absorber is easier to control and performs more effectively than absorbers employed so far.
PL
Pogorszenie jakości obrabianej powierzchni jest spowodowane drganiami powstającymi w czasie obróbki mechanicznej. Dla zmniejszenia możliwości pojawiania się drgań stosuje się różnego typu tłumiki. Przedstawiono koncepcję elektrodynamicznego eliminatora drgań samowzbudnych z wysokoenergetycznymi magnesami trwałymi. Porównano właściwości tego eliminatora z elektromagnetycznym [1]. Wykorzystano układ sterowania z wewnętrznym modelem zakłóceń (IMP). Badania symulacyjne wykazały wiele jego zalet w porównaniu ze stosowanymi rozwiązaniami elektromagnetycznymi. Stwierdzono, że eliminator z magnesami trwałymi jest łatwy do sterowania i zapewnia większą skuteczność działania.
EN
In the paper, it is proposed to modify the known nonlinear predictive control method with a dynamic linearization around the prediction error or current process variable measurements. The approach is intended for strongly nonlinear control nonaffine processes, particularly for those that can be modeled by generalized MIMO Hammerstein models. Such models are often used, for example, for modeling various processes in chemistry. The proposed nonlinear control method allows for control constraints through including appropriate approximating functions into the model input matrix. To minimize the plant-model mismatch, an auxiliary control loop is proposed, which creates an additional control signal from the difference between the model and the plant states.
4
Content available remote Odporny regulator predykcyjny MFC
EN
The paper describes a robust two-loop control structure for processes with uncertain nonlinear terms. The structure contains a linear predictive controller in the control loop with the model and in the second loop an additional nonlinear compensator. The plant-model mismatch is neutralized by the additional control signal created from the difference between the model and the plant states.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.