Ograniczanie wyników
Czasopisma help
Autorzy help
Lata help
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 78

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  układ regulacji
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
PL
W dzisiejszych czasach mobilne roboty autonomiczne zyskują coraz większą popularność, zarówno w środowiskach przemysłowych jak i w konsumenckich. Mają one głównie na celu ułatwianie pracy człowieka poprzez przejęcie części jego obowiązków. Z racji różnorodności środowisk, w jakich mogą one pracować, korzystają z algorytmów omijania przeszkód w celu osiągnięcia swobody poruszania się. Artykuł przedstawia model konstrukcyjny oraz wykonanie dwóch autonomicznych robotów mobilnych wraz z planszą, na której były przeprowadzane testy. Następnie po zmontowaniu pojazdów należało je zaprogramować. W tym celu opracowano algorytm omijania przeszkód, oparty na poszukiwaniu bezkolizyjnej ścieżki na podstawie obliczania pochodnej z uśrednionych wartości pomiarów. Dodatkowo, w celu prostej zmiany parametrów działającego algorytmu, opracowano aplikację mobilną na urządzenia z systemem Android. Na koniec przeprowadzono badania testowe oraz dokonano analizy uzyskanych wyników.
EN
Nowadays autonomous robots gain increasingly more popularity in both consumer and industrial applications. Their main goal is to support human’s work. Due to high diversity of environments these robots work in, there is a need for utilizing obstacle avoidance algorithms which allow them for safe maneuvering. This paper presents a complete process of designing and assembling two autonomous robots as well as the board used for tests. One algorithm was proposed, which was based on calculating derivative of averaged sensor measurements. Additionally, various software development aspects are covered, including a mobile application for Android devices, which was used as a supervisory control. In the end, a series of performance tests were conducted, along with results analysis.
EN
This paper proposes a new method for the analysis of continuous and periodic event-based state-feedback plus static feedforward controllers that regulate linear time invariant systems with time delays. Measurable disturbances are used in both the control law and triggering condition to provide better disturbance attenuation. Asymptotic stability and L2-gain disturbance rejection problems are addressed by means of Lyapunov–Krasovskii functionals, leading to performance conditions that are expressed in terms of linear matrix inequalities. The proposed controller offers better disturbance rejection and a reduction in the number of transmissions with respect to other robust event-triggered controllers in the literature.
PL
Pulsacje pojawiały się na wszystkich elementach układu regulacji, począwszy od wrzeciona regulatora obrotów, przez suwak kierownic, siłownik kierownic, izodrom, a też kombinator i łopatki wirnika. Pulsacje, choć przesunięte w fazie na poszczególnych elementach, to jednak odbywały się z tą samą częstotliwością.
4
Content available Projektowanie sterowania monocyklem elektrycznym
PL
Wraz z rozwojem technologii zaobserwować można globalny wzrost zainteresowania branżą pojazdów elektrycznych. Czynnikami, które pozytywnie wpływają na to zjawisko jest możliwość redukcji spalin oraz hałasu, które emitują standardowe pojazdy. Przy mniejszych, mobilnych konstrukcjach elektrycznych, dodatkową zaletą jest zmniejszenie problemu związanego z zatłoczeniem ulic. Artykuł zawiera opis projektu monocyklu elektrycznego, dla którego zaprojektowano dwa układy sterowania z filtrami Kalmana. W badaniach testowych przedstawiono wyniki sterowania.
EN
The development of electric vehicles has been observed in recent times. The factors that positively influence this phenomenon are the reduction of exhaust emissions and noise emitted by standard vehicles. With smaller, mobile electrical structures, an additional advantage is to reduce the congestion problem. The article contains a description of the design of an electrical monocyte for which two control systems with Kalman filters are designed. Control results are presented in the test studies.
PL
W pracy przedstawiono metodę opracowania modelu symulacyjnego układu sterowania piecem indukcyjnym z wykorzystaniem symulacji komputerowej w programie MATLAB®-Simulink. Zastosowano algorytmy regulatorów PID oraz pPI. Istotę działania modelu układu sterowania zilustrowano na schematach blokowych. Dokonano oceny jakości sterowania z wykorzystaniem wskaźników całkowych. Poddano analizie wyniki symulacji komputerowej modelu układu sterowania.
EN
The paper presents a method of development of a simulation model of the induction furnace control system, using a computer simulation in MATLAB®-Simulink program. Algorithms controls PID and pPI were used. The essence of the model of the control system is illustrated in the block diagrams. The quality of control was evaluated using integral indicators. Results of the computer simulation model of the control system were analyzed.
PL
Jednym z podstawowych problemów eksploatacyjnych występujących w hybrydowych systemach zasilania jest zaprojektowanie układu automatycznej regulacji pracą poszczególnych segmentów składowych, jak i całego systemu. Zastosowanie uniwersalnego algorytmu regulacji powoduje, że ze względu na różne rozmiary poszczególnych segmentów składowych, specyfikę instalacji wynikającą z konstrukcji budynku, lokalizacji oraz preferencji użytkowników wydajność systemu może być niższa niż zakładana na etapie projektowym, co wpływa na wzrost kosztów eksploatacyjnych. Rozwiązaniem tego problemu może być przedstawiona w artykule metoda umożliwiająca opracowanie modelu poszczególnych segmentów systemu hybrydowego na podstawie zarejestrowanych danych pomiarowych oraz zaprojektowanie stabilnego układu regulacji. Metoda omówiona została na przykładzie pracy słonecznej instalacji grzewczej stanowiącej najczęściej segment hybrydowego systemu zasilania.
EN
The most important exploitation problem in hybrid energetic system is design control system of work of particular parts of system and whole hybrid system. Using universal control algorithm, due to fact: different size of particular components, specifications of installations, localization of installation efficiency of system can be lower as established in design process. In result the exploitations cost of system can be higher. Solve of this problem is presented in this paper the method, which allows created models particular segments of hybrid system based on the measurements data, and allows create stabile control system. This method has been showed on the example of solar installation which is often used as a base segment of energetic hybrid system.
7
Content available remote Diagnostyka systemów sterowania blokiem energetycznym
PL
W artykule opisano działanie układów regulacji bloku energetycznego. Zwrócono szczególną uwagę na rozwiązanie techniczne stosowane w energetyce konwencjonalnej oraz w układach odnawialnych źródeł energii. Scharakteryzowano blok energetyczny jako wielowymiarowy obiekt regulacji. Przedstawiono koncepcję systemów diagnostycznych realizujących procedury diagnostyczne w trybie on-line. Na podstawie dwóch układów regulacji t.j.: układu regulacji turbiny parowej oraz układu regulacji poziomu wody w walczaku kotła zaprezentowano koncepcję układów tolerujących uszkodzenia torów pomiarowych.
EN
The paper describes operation of control systems in power unit. Particular attention has been paid to technical designs used in conventional power engineering and in renewable energy systems. A power unit has been characterised as multidimensional control system. Conception of diagnostic systems operating in on-line mode has been presented. Idea of fault tolerant control systems (tolerance related to failures in measurement circuits) has been illustrated by two examples: steam turbine control system and boiler drum water level control system.
8
Content available remote Diagnostic of Control Systems for Power Unit
EN
The paper describes operation of control systems in power unit. Particular attention has been paid to technical designs used in conventional power engineering and in renewable energy systems. A power unit has been characterised as multidimensional control system. Conception of diagnostic systems operating in on-line mode has been presented. Idea of fault tolerant control systems (tolerance related to failures in measurement circuits) has been illustrated by two examples: steam turbine control system and boiler drum water level control system.
PL
W artykule opisano działanie układów regulacji bloku energetycznego. Zwrócono szczególną uwagę na rozwiązanie techniczne stosowane w energetyce konwencjonalnej oraz w układach odnawialnych źródeł energii. Scharakteryzowano blok energetyczny jako wielowymiarowy obiekt regulacji. Przedstawiono koncepcję systemów diagnostycznych realizujących procedury diagnostyczne w trybie on-line. Na podstawie dwóch układów regulacji t.j.: układu regulacji turbiny parowej oraz układu regulacji poziomu wody w walczaku kotła zaprezentowano koncepcję układów tolerujących uszkodzenia torów pomiarowych.
PL
W artykule opisano sterowanie wektorowe dla pięciofazowego silnika indukcyjnego z optymalizacją rozkładu strumienia wirnika. Do syntezy sterowania FOC wykorzystano transformację zmiennych do dwóch niezależnych wirujących układów współrzędnych, w których zorientowane są odpowiednio zmienne 1. oraz 3. harmonicznej. Autorzy zaproponowali linearyzację modelu pięciofazowej maszyny indukcyjnej we współrzędnych wirujących d-q przez wprowadzenie nowej zmiennej proporcjonalnej do momentu elektromagnetycznego. Przedstawione wyniki eksperymentalne potwierdzają poprawne działanie układu regulacji i synchronizacji strumieni 1. i 3. harmonicznej. Uzyskany wypadkowy rozkład strumienia wirnika wpływa na większą wartość generowanego momentu napędowego. Ponadto, zaimplementowany algorytm sterowania pozwala na pracę napędu w przypadku awarii w postaci uszkodzenia jednej lub dwóch niesąsiadujących faz uzwojenia stojana. Na zmierzonych charakterystykach mechanicznych przedstawiono ograniczenia napędowe silnika pięciofazowego w stanach awaryjnych przy uszkodzeniach uzwojeń faz stojana.
EN
The paper presents a vector control for five phase induction motors with optimized air-gap flux distribution. The FOC control is a synthesis of two independent rotating coordinates corresponding to the first and third harmonic. The authors proposed a linearization of the five phase induction motor model in d-q coordinates through an addition of a new variable that is proportional to the electromagnetic torque. The presented experimental resultsare verifying the correct drive control with flux synchronization of the first and third harmonic as well as a higher load torque. Furthermore, a control algorithm is presented to ensure a drive operation even if one or two opposite stator phases are faulted. Mechanical characteristics as well as the limits of the five phase drive system during the stator phase faults are presented.
PL
W artykule przedstawiono układ sterowania małą turbiną wiatrową o regulowanej prędkości obrotowej i stałym kącie ustawienia łopat z liniowym obserwatorem momentu aerodynamicznego. Odtworzenie momentu aerodynamicznego pozwala na obliczenie wartości efektywnej prędkości wiatru, która jest niezbędna do nastawienia optymalnej prędkości generatora. Pokazano wyniki przeprowadzonych badań symulacyjnych proponowanego algorytmu sterowania w środowisku Matlab/Simulink.
EN
The paper deals with a control system of a small variable-speed fixed-pitch wind turbine with generator speed feedback and linear torque observer. The estimate of the aerodynamic torque allows for calculation of the effective wind speed necessary to set the optimal generator speed. Simulations carried out in the Matlab/Simulink environment to verify the proposed algorithm are presented.
11
Content available remote Modulacja szerokości impulsu PWM w sterowaniu automatycznym
PL
W pracy przedstawiono problematykę modelowania i stosowania modulacji szerokości impulsów PWM dla automatycznego sterowania procesami. W programie Matlab-Simulink opracowano model układu sterowania z zastosowaniem tej metody dla pieca indukcyjnego, następnie przeprowadzono symulację komputerową, która pozwoliła wstępnie ocenić jakość sterowania dla metody PWM i regulatora PID. Ponadto przedstawiono również możliwości stosowania PWM w sterowaniu procesami z zastosowaniem programowalnych sterowników logicznych PLC.
EN
The paper presents the problem of modeling and application of pulse width modulation PWM for automatic process control. In the program Matlab-Simulink model was developed control system using this method for an induction furnace followed by computer simulation that allowed prejudge the quality control method for a PWM, and the PID controller. In addition, the possibility of using PWM in process control using PLC programmable logic controllers is also presented.
PL
W artykule przedstawiono propozycję obserwatora zmiennych stanu w układzie sterowania turbiną wiatrową z generatorem indukcyjnym klatkowym. Układ regulacji ma zapewnić maksymalizację uzyskiwanej mocy elektrycznej dla prędkości wiatru w obszarze pomiędzy prędkością startu turbiny, a prędkością wyłączenia ze względu na warunki bezpieczeństwa, tj. w drugiej strefie pracy turbiny. W celu zapewnienia maksymalnej sprawności konwersji energii zaproponowano regulator pozwalający na szybkie osiąganie nowego punktu pracy turbiny w ślad za szybkimi zmianami prędkości wiatru. Pokazano wyniki badań symulacyjnych układu regulacji z obserwatorem zmiennych stanu elektrowni wiatrowej.
EN
A proposal of the observer system for wind turbine control scheme with the induction generator is presented in this paper. The control system of the turbine should ensure maximum captured electrical power for wind speed in the region between start speed of turbine and cut-off speed, when wind turbine is shouted down due to safety reasons, i.e. in a second operating region of the turbine. In order to obtain maximum efficiency of the energy conversion, the control system is proposed, which enables the wind turbine to reach fast new operating point, following fast variables of the wind speed. Simulations results of the control system with the state observer are shown in the paper.
PL
W pracy przedstawiono metodę opracowania modelu symulacyjnego układu sterowania piecem indukcyjnym z wykorzystaniem symulacji komputerowej w programie MATLAB®-Simulink. Zastosowano algorytmy regulatorów PID oraz neuronowo-rozmytego (model Takagi- Sugeno). Istotę działania modelu układu sterowania zilustrowano na schematach blokowych. Dokonano oceny jakości sterowania z wykorzystaniem wskaźników całkowych. Analizowano wyniki symulacja komputerowej modelu układu sterowania.
EN
The paper presents a method of development of a simulation model of the induction furnace control system, using a computer simulation in MATLAB®-Simulink program. Algorithms controls PID and neuro-fuzzy (Takagi-Sugeno model) were used. The essence of the model of the control system is illustrated in the block diagrams. The quality of control was evaluated using integral indicators. Results of the computer simulation model of the control system were analyzed.
EN
Design and operation methods of automated systems that tolerate measurement track damage are presented. This type of structure for feed water control systems in the drum boilers is described. The study presents a concept of an FTC (Fault Tolerant Control) system in the regulation system of the water level inside a drum. The creation and examination of partial models for the diagnostic system are described. Analytical redundancy has been applied in the presented regulation system. The effects of diagnostics and fault tolerance on the values of reliability and power block operational safety indexes have been determined in the study. Moreover, regulation systems in use are described and backup structures have been developed in order to create a regulation system that would be resistant to fault of the measurement tracks.
PL
Przedstawiono sposób projektowania i działania układów automatyki tolerujących uszkodzenia torów pomiarowych. Opisano układ tego typu dla systemu regulacji zasilania w wodę kotła walczakowego. Praca przedstawia koncepcję systemu FTC (Fault Tolerant Control) w układzie regulacji poziomu wody w walczaku. Opisano sposób tworzenia i badań modeli cząstkowych dla systemu diagnostycznego. W opisywanym układzie regulacji zastosowano redundancję analityczną. W pracy określono wpływ diagnostyki i tolerowania uszkodzeń na wartości wskaźników niezawodności i bezpieczeństwa pracy bloku energetycznego. Opisano także stosowane układy regulacji i opracowano struktury rezerwowe, aby powstał układ regulacji odporny na uszkodzenia torów pomiarowych.
EN
Described in the paper are the structures of water level controls in power boiler drums. A boiler drum’s function is very important for the power unit process, because this is where water separates from steam, which is then superheated and supplied to the turbine. A boiler drum’s dynamic properties as an object of regulation have been listed. The model has been identified on the basis of measurement data from a real object. In the described system the control and measurement devices’ working conditions are difficult due to high temperature and pressure. Incorrect operation of the control system could lead to a major accident. A performance analysis has been presented of three controller level structures, to ensure the system’s stable operation.
PL
Opisano struktury stosowanych regulatorów poziomu wody w walczaku kotła energetycznego. Walczak pełni bardzo odpowiedzialne funkcje w procesie technologicznym bloku energetycznego, ponieważ zachodzi tutaj proces oddzielania wody od pary, która po przegrzaniu jest doprowadzana do turbiny. Przedstawiono właściwości dynamiczne walczaka jako obiektu regulacji. Przeprowadzono identyfikację modelu na podstawie danych pomiarowych z rzeczywistego obiektu. W opisywanym układzie warunki pracy urządzeń regulacyjnych i pomiarowych są trudne ze względu na wysoką temperaturę i ciśnienie. Niepoprawna praca układu regulacji może doprowadzić do poważnej awarii. Zaprezentowano analizę pracy trzech struktur regulatora poziomu w celu zapewnienia stabilnej pracy układu.
PL
Przedstawiono analizę utrzymania na odpowiednim poziomie współczynnika mocy (cosφ) w obiektach z odnawialnymi źródłami energii.
EN
The paper presents an analysis of maintaining the appropriate level of power factor (cosφ) in objects of renewable power sources.
PL
W pracy przedstawiono matematyczny model elektrycznego napędu oraz układu regulacji prędkości pojazdu. Zbudowany model pozwala na badanie procesów zachodzących podczas przyspieszania, ruchu ze stała prędkością i odzyskowego hamowania pojazdu. Zaproponowany układ regulacji zapewnia utrzymanie zadawanej prędkości pojazdu. W pracy zaprezentowano metodykę doboru parametrów układu sterowania oraz wpływ parametrów sterowania na utrzymanie zadanego cyklu jazdy. Na podstawie przedstawionego matematycznego opisu przetwarzania energii w układzie elektrycznym opracowano numeryczny model pojazdu z napędem elektrycznym w programie Matlab/Simulink a parametry regulatora PID dobrano z wykorzystaniem modułu PID Tune. Wykorzystywany podczas badań cykl jazdy obejmował po dwie fazy przyspieszania pojazdu, jazdy ze stałą prędkością i odzyskowego hamowania. Do oceny skuteczności działania układu regulacji PID przyjęto kryterium oceny, które uwzględnia różnice przebiegu prędkości zadanej i prędkości obliczonej. Przedstawione wyniki symulacji numerycznych potwierdzają poprawność przyjętego modelu napędu elektrycznego oraz poprawne działanie regulatora PID.
EN
In this paper, we present a mathematical model of a vehicle with an electric drive and a model of a proportional-integral-derivative regulator (i.e. PID regulator) needed to maintain desired speed of the vehicle. On this basis, we build the model of a vehicle allowing to investigate energetic processes during acceleration, moving at a constant speed and regenerative braking of the vehicle. The proposed PID regulator enables to maintain the speed of the vehicle. We also present a methodology for the selection of the PID regulator parameters, as well as, evaluate the influence of those parameters onto ability for maintaining requested speed during driving cycle. On the basis of this mathematical description, a numerical model of the vehicle with electric drive is developed in Matlab/Simulink software with PID parameters determined using PID Tune module. During numerical investigations we model a drive cycle consisting of two phases of vehicle acceleration, cruis-ing at a constant speed and regenerative braking. In order to evaluate the effectiveness of the PID regulator, we propose an efficacy criterion which takes into account the differences between the requested and calculated speed of a vehicle. The results of our numerical simulations confirm that the correctness of the proposed model of the electric drive and the proper function of the PID controller.
18
Content available remote Konstrukcja i analiza modelu symulacyjnego układu sterowania piecem indukcyjnym
PL
W pracy przedstawiono metodę opracowania modelu symulacyjnego układu sterowania piecem indukcyjnym z wykorzystaniem symulacji komputerowej w programie MATLAB®-Simulink. Istotę działania modelu zilustrowano na schematach blokowych. Omówiono wykorzystanie charakterystyki dynamicznej obiektu regulacji w aspekcie określenia stopnia niedoskonałości modelu. Analizowano wyniki symulacja off-line modelu układu sterowania.
EN
The paper presents a method to develop a simulation model induction furnace control system using a computer simulation in MATLAB®- Simulink program. The essence of the model is illustrated in the block diagrams. Were discussed use of the dynamic characteristics of the control object in terms of determining the degree of imperfection of the model. Results were analyzed off-line simulation model of the control system.
PL
W artykule przedstawiono wyniki badań wpływu błędów dynamicznych, wnoszonych przez przetworniki pomiarowe stosowane w torach sprzężenia zwrotnego układów regulacji, na uzyskany efekt regulacji. Przyjęto określone założenia dotyczące zarówno właściwości obiektów regulacji, jak i torów pomiarowych. Uzyskane rezultaty wskazują na to, iż zaniedbanie właściwości toru pomiarowego podczas analizy układu regulacji prowadzi do znacznych różnic pomiędzy rzeczywistym, a oczekiwanym przebiegiem procesu regulacji i to zarówno w fazie przejściowej, jak i w fazie ustalonej. Obliczono również transmitancje regulatorów korygujących te wpływy dla szerokiej klasy wejściowo-wyjściowych modeli obiektów regulacji.
EN
The article presents the results of simulation studies of the impact of dynamic errors introduced by the transducers used in the feedback of control systems. Certain assumptions about the properties of both controlled systems and measuring circuits were used. The obtained results indicate that the neglect of the measurement channel characteristics in the analysis of the control system could lead to material differences between the actual and the expected course of the control process, both in transient and steady state. Transfer functions of controllers correcting influence of dynamic errors for a broad class of input-output models of controlled objects were also calculated, using a method based on the theoretical analysis.
PL
W artykule przedstawiono modyfikację stanowiska silnikowego na hamowni silnikowej poprzez budowę układu regulacji i stabilizacji stanu cieplnego silnika. Stanowisko zostało wyposażone w specjalne układy regulacji temperatury, zapewniające większą stabilność temperatury niż ma to miejsce w standardowych układach. Podstawowym warunkiem przeprowadzania badań na stanowisku silnikowym jest utrzymywanie powtarzalności warunków przeprowadzania eksperymentu. Omówiono przebudowę układu chłodzenia silnia, chłodzenia powietrza doładowanego oraz układu podgrzewania oleju w misce olejowej. Dodatkowo przeanalizowano wpływ tych układów na stan cieplny silnika oraz uzyskaniu dokładniejszych warunków pomiarowych badań przeprowadzanych na stanowisku silnikowym zamontowanym na hamowni. Sformułowane wnioski pozwalają ocenić wpływ temperatury cieczy chłodzącej, powietrza doładowanego i oleju na straty tarcia w głównych węzłach tarcia silnika spalinowego.
EN
The paper presents a modification of engine test stand by building control and stabilization system of combustion engine thermal state. Test stand has been equipped with special temperature control, providing greater temperature stability than in the case of standard systems. The basic requirement for carrying out the tests on the engine test stand is to keep the repeatability conditions of the experiment. The paper discusses the reconstruction of the factory cooling system, charge air cooling and heating of the oil in the oil sump. In addition, it analyzes the impact of these systems on the thermal state of the engine and obtaining more accurate measurement conditions of tests carried out on a engine test bench. Conclusions allow to assess the impact of the coolant temperature, charge air and oil on the friction losses in the main engine kinematic pairs.
first rewind previous Strona / 4 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.