Ograniczanie wyników
Czasopisma help
Autorzy help
Lata help
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 1051

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 53 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  sterowanie
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 53 next fast forward last
PL
Artykuł podejmuje próbę omówienia nowego podejścia do wyposażania obiektów elektroenergetycznych takich jak: stacje transformatorowe SN/nn oraz złącza kablowe SN i łączniki SN sterowane zdalnie w układy EAZ w aspekcie przyszłej współpracy z automatykami FDIR.
EN
The paper makes an attemp to discuss the new approach to the equipping power grid objects such as: MV/LV transformer substations, MV cable points and MV connectors remotely controlled in protection and automation systems in the aspect of future cooperation with FDIR.
EN
The goal of this paper is to investigate the influence of the objectively existing effectiveness functions of an aircraft control system upon the control and managerial decision making process in the framework of the subjective entropy maximum principle. The subjective analysis theory entropy paradigm makes it possible to consider the aircraft control system based upon personal preferences as an active system governed by an individual (active element of the control system) with the help of her/his individual subjective preferences optimal distributions obtained in conditions of operational multi-alternativeness and those operational alternatives the active system active element’s individual subjective preferences uncertainty. The described approach takes into account the simple two-alternative operational situation in regards with the objectively existing effectiveness functions, related to the aircraft control system, in the view of a controlled parameter and a combination of it with its rate as the ratio. The obtained expressions for the objective functional extremal functions of the effectiveness and preferences, as well as the subjective entropy of the alternatives preferences, illustrated in diagrams visualize the situation and allow taking a good choice. The ideas of the required proper governing, managing, and control methods choice optimization with respect to only 2 alternative objective effectiveness functions arguments might be simple; nevertheless, increasing the number of parameters and further complication of the problem setting will not change the principle of the problem solution.
PL
Celem tej publikacji jest zbadanie wpływu obiektywnie istniejących funkcji skuteczności systemu kontroli statku powietrznego na proces kontroli i podejmowania decyzji zarządczych w ramach subiektywnej zasady maksymalnej entropii. Paradygmat entropii teorii subiektywnej umożliwia rozważenie systemu sterowania samolotem opartego na osobistych preferencjach jako systemu aktywnego zarządzanego przez jednostkę (aktywny element systemu sterowania) za pomocą jej indywidualnych preferencji subiektywnych, optymalnych rozkładów uzyskanych w warunkach operacyjnej multi-alternatywności i operacyjnych alternatyw niepewności subiektywnych indywidualnych preferencji elementu aktywnego systemu. Opisane podejście uwzględnia proste dwie alternatywne sytuacje operacyjne w odniesieniu do obiektywnie istniejących funkcji efektywności związanych z systemem sterowania statkiem powietrznym w świetle kontrolowanego parametru i jego kombinacji Uzyskane wyrażenia dla obiektywnych funkcjonalnych ekstremalnych funkcji skuteczności i preferencji, a także subiektywna entropia preferencji alternatyw, zilustrowane na schematach, pokazują sytuację i pozwalają na dokonanie dobrego wyboru. Pomysły dotyczące wymaganej właściwej optymalizacji metod zarządzania i kontroli w odniesieniu do tylko dwóch alternatywnych argumentów funkcji efektywności celu mogą być proste – niemniej jednak zwiększenie liczby parametrów i dalsze komplikowanie problemu nie zmieni zasady rozwiązania.
EN
In this paper various smoothing filters were applied in order to smooth inverted pendulum’s movement trajectory. The filtering was implemented for the purpose of some artifacts removal. The authors tested various classical smoothing filters on the single-inverted pendulum, which is a classical problem in control theory and is widely used for the purpose for testing various control algorithms, neural networks, fuzzy control, genetic algorithms etc.
PL
W niniejszym artykule zastosowano filtry wygładzające w celu wygładzenia trajektorii ruchu odwróconego wahadła. Filtracja została użyta do usunięcia zakłóceń . Autorzy przetestowali różne klasyczne filtry wygładzające na wahadle odwróconym, który jest klasycznym problemem w teorii sterowania i ma szerokie zastosowanie do testów różnych algorytmów, sieci neuronowych, w logice rozmytej, algorytmach genetycznych itp.
4
Content available Modern Industrial Robotics
EN
In the past decade, robots have become the basic tools for the automatization and robotization of industrial production, as they used to be in the 70s programmable controllers, in the 80s processor drive controllers, in the 90s of the twentieth century frequency controlled AC motors and in the first years of the 21st century digitization, expressed in the significant advancement and dissemination of computerization, telecommunications and internetization. This role is evidenced by further, beyond conventional robotics, extension of its application and the emergence of new hardware and software solutions oriented towards joint, by robots and human, undertaking of hitherto not rationalized production tasks. This essay is devoted to these transformations in contemporary robotics.
PL
Roboty stały się w mijającym dziesięcioleciu podstawowymi narzędziami automatyzacji i robotyzacji produkcji przemysłowej, tak jak kiedyś, w latach 70. sterowniki programowalne, w latach 80. procesorowe regulatory napędów, w latach 90. XX wieku nastawniki częstotliwościowe silników prądu przemiennego i w pierwszych latach XXI wieku cyfryzacja, wyrażająca się istotnym zaawansowaniem i upowszechnieniem informatyzacji, telekomunikacji i internetyzacji. Świadectwem tej roli jest dalsze, poza obszary konwencjonalnej robotyki, rozszerzanie jej aplikacji i pojawienie się nowych rozwiązań sprzętowych i programowych ukierunkowanych na wspólne, przez roboty i człowieka, podejmowanie dotychczas nie racjonalizowanych zadań produkcyjnych. Tym właśnie przemianom we współczesnej robotyce poświęcony jest ten esej.
PL
W wielu komunalnych oczyszczalniach ścieków planowane są modernizacje ukierunkowane na poprawę jakości ścieków odprowadzanych do środowiska oraz ograniczenie zużycia energii. Przebudowa lub rozbudowa układu technologicznego wiąże się z dużymi i kosztownymi inwestycjami oraz utrudnieniami w pracy oczyszczalni. Niejednokrotnie można istotnie ograniczyć zakres i koszty planowanych inwestycji poprzez optymalizację procesu techn logicznego oraz modernizację systemu sterowania. Firma DP System Sp. z o. wychodząc naprzeciw tym potrzebom i bazując na wieloletnim doświadczeniu w branży wodno-ściekowej, opracowała innowacyjne narzędzie stanowiące połączenie rozwiązań technologicznych i programistycznych pod nazwą MACS (ang. Model-based Advanced Control System), którego celem jest maksymalizacja efektywności technologicznej oczyszczalni, minimalizacja kosztów energetycznych i eksploatacyjnych oraz maksymalizacja autonomii oczyszczalni. W artykule przedstawiono nadrzędny system sterowania MACS dedykowany dla biologicznych oczyszczalni ścieków opartych na systemach technologicznych zintegrowanego usuwania związków organicznych i biogenów.
6
Content available remote Bezpieczne sterowanie układami pneumatycznymi. Podstawowe funkcje
PL
Bezpieczne sterowanie układami pneumatycznymi polega na odcinaniu i uwalnianiu energii sprężonego powietrza w stanach zagrożenia dla urządzeń i użytkowników.
PL
Odnawialne źródła energii stają się coraz bardziej popularne. Rynek fotowoltaiki w ostatnich latach znacznie powiększył swój udział w zaspokajaniu zwiększonego zapotrzebowania na energię wszystkich gałęzi przemysłu oraz gospodarek państw. Obecny etap rozwoju technologicznego dąży do maksymalizowania sprawności przetwarzania energii słonecznej na energię elektryczną. Prężnie rozwijająca się automatyzacja pozwala na budowę układów, które w sposób optymalny, bez ingerencji operatora, zapewnią ustawienie paneli w kierunku słońca. Wobec powyższego, zadaniem układów nadążnych jest śledzenie ruchu słońca w celu zwiększenia dostarczanej energii słonecznej do panelu, co w efekcie prowadzi do maksymalnej ilości pozyskanej energii elektrycznej. W artykule przedstawiony został proces projektowania, wykonania i oprogramowania panelu słonecznego.
EN
Renewable energy sources are becoming more and more popular. The photovoltaic market in recent years has significantly increased its share in meeting the increased energy demand of all industries and national economies. The current stage of technological development seeks to maximize the efficiency of convert-ing solar energy into electricity. The dynamically developing automation allows for the construction of systems, that in an optimal manner, without operator intervention, will ensure the setting of panels towards the sun. Therefore, the task of tracking systems is to track the movement of the sun in order to increase the solar energy provided to the panel, which in effect leads to the maximum amount of electricity acquired. The purpose of the following work is to present the process of making a solar panel equipped with an automatic follow-up system.
PL
W artykule przedstawiono opracowaną i wykonaną konstrukcję robota mobilnego wyposażonego w system wbudowany oparty na układzie STM32F4, którego oprogramowanie utworzono za pomocą graficznego interfejsu użytkownika środowiska Matlab/Simulink oraz dodatkowych narzędzi i bibliotek dla nich przeznaczonych. Opisane przykłady demonstrują możliwości wybranych komponentów pakietu Simulink.
EN
The article presents a real developed mobile robot equipped with an STM32F4 embedded system, and it’s software generated with the help of Matlab/Simulink’s graphical users interface, and an additional provided tools and libraries. Described examples demonstrate capabilities of the selected Simulink's components.
PL
W artykule omówiono proces badania zachowania się drutu flexinolowego (materiał z pamięcią kształtu) poddanego wymuszeniom w postaci fali prostokątnej PWM o różnym wypełnieniu. Badano czasy reakcji przewodu na zadane wymuszenie, czas skrócenia się i wydłużenia dla różnych obciążeń.
EN
This article contains description of flexinol wire (shape memory alloy) behaviour after stimulation with a PWM signal with different duty cycles. The measurements contained flexinol contraction and relaxation times for different loads and PWM duty cycles.
EN
Inspection and engineering work inside ducts are a serious challenge in terms of logistics and processing. Processing-wise, a major obstacle is the remote control over a modular mobile unit with a variable cinematic configuration and intended to manage complex operating processes. This paper presents the results of the development of a mobile robot for inspection and engineering work. The items of a specific focus of the development work were the remote-control system structure and the control algorithms for the propulsion module control and the operating module control.
PL
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne jak i technologiczne. W aspekcie technologicznym znaczącym utrudnieniem jest sterowanie urządzeniem modułowym, o zmiennej konfiguracji kinematycznej, realizującym złożone procesy technologiczne. W artykule przedstawiono wyniki prac polegających na opracowaniu modelu robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych ze szczególnym uwzględnieniem struktury systemu sterowania oraz algorytmów sterujących, odpowiadających za realizację procesu sterowania modułem jezdnym i modułem technologicznym.
EN
The paper addresses the issue of remote control of a artillery-missile system when the system is affected by dynamic and kinematic disturbances. The dynamic disturbances analysed in the paper includes disturbances from shots fired while kinematic disturbances are excitation related to the motion of the base on which the system is installed. The object of the study is a system model based on the ZU-23-2MR artillery-missile system produced and operated in Poland, designed to combat lightly armoured air, naval and ground targets. Once the system model and the assumed disturbance types are discussed, further in the paper the system control in azimuth and elevation angular position is analysed. Computed torque control with additional corrective components is presented. A certain inertia in system drive models is also adopted. Additionally, uncertainty of model identification is assumed, i.e. object control parameters are different from the parameters of the model which serves as basis for calculating the control parameters. Differences in weights, mass moments of inertia and friction torques arising in the system's drive elements are taken into account. The last part of the paper includes an analysis of the speed of target interception and precision of tracking a manoeuvring aerial target with the interference affecting the system. It was assumed that the system is located on a ship, therefore kinematic disturbances are related to the ship's movement on the sea waves, as well as dynamic disturbances are related to firing the weapon. All simulations were performed in the Scilab environment for a non-linear model of the system. Essential results are shown in a graphical form.
PL
W pracy zajęto się zagadnieniem sterowania zdalnie sterowanym zestawem artyleryjsko-rakietowym w warunkach oddziaływania na zestaw zakłóceń dynamicznych i kinematycznych. Do analizowanych w artykule zakłóceń dynamicznych należy zaliczyć zakłócenia pochodzące od strzałów, zaś zakłócenia kinematyczne stanowią zakłócenia związane z ruchem podstawy, na której posadowiony jest zestaw. Obiekt badań stanowi model zestawu oparty o stosowany i produkowany w Polsce zestaw artyleryjsko-rakietowy typu ZU-23-2MR, który przeznaczony jest do zwalczania lekko opancerzonych celów powietrznych, nawodnych i lądowych. Po omówieniu modelu zestawu jak i modelu przyjętych zakłóceń, w dalszej części pracy poddano analizie układ sterowania położenia kątowego w azymucie i elewacji wyżej wymienionego zestawu. Przedstawiono sterowanie oparte o metodę dynamiki odwrotnej z dodatkowymi członami korygującymi. Przyjęto także pewną inercję w modelach napędu układów. Dodatkowo, założono niepewność identyfikacji modelu, tj. parametry obiektu sterowania są różnie od parametrów modelu, który stanowi podstawę do obliczenia wartości sterujących. Uwzględniono przy tym różnicę w masach, masowych momentach bezwładności oraz momentach tarcia powstających w układach napędowych zestawu. Ostatnia część pracy obejmuje analizę szybkości przechwycenia i dokładności śledzenia manewrującego celu powietrznego przy działających na zestaw zakłóceniach. Założono, że zestaw znajduje się na okręcie, pojawiają się zatem zakłócenia kinematyczne związane z ruchem okrętu na fali morskiej, a także zakłócenia dynamiczne wynikające z oddawania strzałów. Wszystkie symulacje zostały przeprowadzone w środowisku Scilab i dla nieliniowego modelu zestawu. Najistotniejsze wyniki przedstawiono w postaci graficznej.
PL
W artykule omówiono sposób implementacji elementów systemu sterowania napędem złącza kinematycznego. Do napędu złącza zastosowano silnik BLDC z dedykowanym sterownikiem MAXON EPOS2 70/10, włączonym do systemu sterowania za pomocą modułu abstrakcji sprzętowej adaptacyjnego systemu wymiany informacji. W pracy pokazano strukturę budowy napędu oraz systemu sterowania. Przedstawiony sposób implementacji abstrakcji sprzętowej pozwala na oddzielenie kodu oprogramowania sterującego napędem od implementacji sterowników dostarczanych przez producentów napędów oraz na odpowiednią synchronizację odwołań sprzętowych w obrębie modułu sterującego. Prezentowany układ stanowi napęd przegubu łokciowego prototypu aktywnego egzoszkieletu ręki.
EN
The article presents the way of drive control module implementation. A BLDC motor was used to drive the connector with usage of MAXON EPOS2 70/10. All references to the hardware layer have been made using hardware abstraction layer which is a part of adaptive exchange information system. The paper presents the way in which hardware abstraction layer was implemented. The presented abstraction layer provides high level separation between the hardware and software.
PL
Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne i techniczne. Rozwój konstrukcji robotów mobilnych stwarza możliwość ich wykorzystania w tego typu zadaniach. W artykule przedstawiono wyniki prowadzonych prac, mających na celu opracowanie konstrukcji robota inspekcyjno-inżynieryjnego, przeznaczonego do kontroli, naprawy oraz instalowania przewodów teletechnicznych (światłowodowych) w przewodach kanalizacyjnych o zakresie średnic 200÷800 mm. Opisano konstrukcję robota oraz modułów, z których składa się demonstrator (modułu jezdnego, modułu nosiciela, modułu technologicznego), a także wyniki testów służących weryfikacji parametrów pracy demonstratora.
EN
Implementation of inspection and engineering works in sewage pipes is a serious logistic and technological challenge. The development of mobile robot construction technology makes it possible to use them in this type of tasks. The paper presents the results of work aimed at developing the construction of an inspection and engineering robot, intended for inspection, repair and installation of tele-technical wires (fiber optic) in sewer pipes with a diameter range of 200÷800 mm. The design of the robot as well as the modules of the demonstrator are described (driving module, carrier module, technological module) and the results of tests aimed at verifying the work parameters of the developed demonstrator.
14
PL
W artykule przedstawiono elektropneumatyczny układ sterowania dedykowany do filtra samoczyszczącego FS-60 konstrukcji ITG KOMAG. Omówiono budowę i zasadę działania układu elektropneumatycznego. Rozwiązanie stanowi alternatywę dla istniejącego układu sterowania pneumatycznego. W artykule przedstawiono zalety i wady tego rozwiązania
EN
The electropneumatic control system dedicated to FS-60 self-cleaning filter designed by KOMAG is presented. Design and principles of operation of the electropneumatic system is discussed. This solution is an alternative to the present pneumatic control system. Advantages and disadvantages of such a solution are given.
15
EN
In the article, the development of a system of counteraction to unmanned aerial vehicles is considered. A way to counteract unmanned aerial vehicles is described. The analysis of parameters of the system and its constituent parts is carried out. The structural scheme of the system, functional and principle schemes of subsystems on the basis of Arduino are described.
PL
W artykule przedstawiono opracowanie systemu przeciwdziałania bezzałogowym statkom powietrznym. Opisano sposób walki z bezzałogowymi statkami powietrznymi. Przeprowadzono analizę parametrów systemu i jego części składowych. Opisano schemat strukturalny systemu, schematy funkcjonalne i podstawowe podsystemy zrealizowane na bazie platformy Arduino.
PL
Coraz powszechniejsza staje się automatyka napędu bram wjazdowych, która umożliwia sterowanie za pomocą pilota radiowego otwarciem oraz zamknięciem bez potrzeby wysiadania z samochodu. W przypadku dużej liczby użytkowników sterowanie za pomocą specjalnego pilota staje się kłopotliwe. W niniejszym artykule prezentujemy układ napędu bramy skrzydłowej stanowiącej wjazd na teren osiedla mieszkaniowego, której sterowanie realizowane jest za pomocą telefonu komórkowego.
PL
Instalację chłodniczą można optymalizować pod wieloma względami: kosztowym, energetycznym, bezpieczeństwa, łatwości eksploatacji i serwisu, itd. Część z tych optymalizacji może być realizowana jedynie na etapie projektowania, inne - także w przypadku już istniejących systemów (przynajmniej częściowo). Optymalizacja układów chłodniczych łączy się stricte z jej przeznaczeniem i modelem biznesowym klienta.
19
Content available Dydaktyczny robot manipulacyjny
PL
W artykule przedstawiono realizację projektu małego przegubowego robota dydaktycznego o pięciu stopniach swobody. Opisano elementy części konstrukcji mechanicznej oraz układ sterowania zrealizowany na bazie środowiska LabVIEW i platformy Arduino. Poza sterowaniem oraz prostym programowaniem ruchów manipulatora za pomocą stworzonego interfejsu graficznego wykonano system pomiarowy. Umożliwia on rejestrację oraz wizualizację podstawowych parametrów serwonapędów robota. Opracowany układ pozwala na przystępne zaprezentowanie budowy i działania robota manipulacyjnego w toku realizacji zajęć dydaktycznych na kierunku automatyka i robotyka.
EN
The article presents a project of the small articulated, educational robot with five degrees of freedom. There were described elements of the mechanical part of the structure and the control system based on LabVIEW and the Arduino platform. Apart of steerage and simple programming of manipulators movements, a measuring system was created using the created graphical interface. It allows you to register and visualize the basic parameters of the robot servo drives. The system consists of two basic components: the subsystem of current acquisition and servo voltages, the data processing subsystem. The developed system allows for an easy presentation of the construction and operation of the manipulator in the course of teaching in the field of automation and robotics.
EN
There is no doubt, that railway has to be safe. More precisely safety, security and cybersecurity have to be ensured. However, it was always a question how safe railway system has to be to be accepted as safe. Paper starts from ‘failsafe’ principle and ‘safety integrity levels’ which were introduced respectively for traditional and electronic signalling equipment. It describes then three most representative explicit risk estimation methods, which are used for assessing influence on safety caused by significant changes being introduced or planned to be introduced in the railway system (not only for signalling). It also presents how overall railway related risk is calculated for individual countries in the European Union. All that however, does not support safety, security and cybersecurity related decisions, which have to be taken in case of planning, constructing and reconstructing of modern railway systems utilising control command and other communication based systems supporting safety and security. Paper proposes matrix based approach defined by author on the basis of the ‘communication based train control and management enhanced safety and security impact reference model’ (e-SSIRM model), which was defined by author and presented during Transport Systems Telematics TST’2018 conference.
first rewind previous Strona / 53 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.