Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 12

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator przemysłowy
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
PL
W artykule przedstawiono przegląd istniejących rozwiązań do programowania i symulacji pracy robotów przemysłowych. Zaprezentowano informacje dotyczące sterowników PLC, sposobów ich programowania oraz standardu komunikacyjnego OPC. Zbudowano strukturę komunikacji między oprogramowaniem RobotStudio a narzędziem służącym do symulacji układów automatyki – Automation Studio. Przeprowadzono symulację działania oraz testy zaprojektowanego oprogramowania dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego. Połączono wirtualny kontroler robota przemysłowego ze sterownikiem PLC, dla którego program napisano w Automation Studio.
EN
The article presents an overview of existing solutions for programming and simulating the work of industrial robots. Information on PLCs, their programming methods and the OPC communication standard has been presented. A communication structure between the RobotStudio software and a tool for simulation of automation systems – Automation Studio was built. Simulated operation and tests of designed software for an exemplary robotic station were carried out. The virtual controller of the industrial robot was connected to the PLC for which the program was written in Automation Studio.
PL
Dynamiczny rozwój automatyzacji procesów technologicznych implikuje zwiększenie aplikacji stacji zrobotyzowanych oraz wzrost spektrum ich zastosowań. Procesy przemysłowe wymagają interakcji pomiędzy kontrolerami robotów a urządzeniami peryferyjnymi czy elementami zarządzającymi, jak panele HMI czy sterowniki PLC, aż po systemy ERP (z ang. Enterprise Resource Planning). Generuje to konieczność rozwijania systemów komunikacji. W artykule dla przykładowego stanowiska zrobotyzowanego napisano aplikację umożliwiającą komunikację robota ABB z robotem Kawasaki. Zaproponowane rozwiązanie przetestowano na rzeczywistym stanowisku. Wynikami testu potwierdzono poprawność zaproponowanego rozwiązania.
EN
The dynamic development of technological process automation implies increasing the application of robotic stations and increasing the spectrum of their applications. Industrial processes require interaction between robotic, and peripheral controllers, or management elements such as HMI panels or PLCs, and ERP (Enterprise Resource Planning). This generates the need to develop communication systems. In the article for an exemplary robotic station, an application was created which allowed the robot ABB to communicate with robot Kawasaki. The proposed solution was tested on a real station. The results of the test confirmed the correctness of the proposed solution.
PL
W artykule dokonano porównania manipulatorów antropomorficznych i przemysłowych. Wskazano podstawowe różnice pomiędzy tymi konstrukcjami wynikające zarówno ze sposobu sterownia jak również struktury kinematycznej. Przedstawiono sposób opracowania struktury kinematycznej manipulatora antropomorficznego jako konstrukcji podobnej do ludzkiej kończyny górnej. Opracowano model manipulator antropomorficznego w oparciu o przyjęte złożenia dotyczące znacznego zwiększenia ludzkich możliwość roboczych w kontekście prac przeładunkowo-transportowych. Przeprowadzono badania symulacyjne na opracowanym modelu manipulatora w aspekcie określenia wybranych parametrów hydrostatycznego układu napędowego.
EN
The article compares anthropomorphic and industrial manipulators. The basic differences between these constructions are indicated, resulting both from the control method as well as the kinematic structure. Presented the method of developing the kinematic structure of the anthropomorphic manipulator as a construction similar to the human upper limb. An anthropomorphic manipulator model was developed based on accepted assemblies concerning a significant increase in human working capacity in the context of reloading and transport work. Simulation studies were carried out on the manipulator model developed in the aspect of determining selected hydrostatic drive system parameters.
PL
Robotyzacja procesów laserowych oraz zwiększenie spektrum zastosowań systemów zrobotyzowanych to obecnie bardzo mocno rozwijane zagadnienia. W artykule zaprezentowano symulację i weryfikację procesu znakowania laserowego stupa elektrycznego. Zdefiniowane wymagania procesu; oraz elementy stanowiska byty Informacjami wejściowymi do wykonania: symulacji laserowego znakowania produktu w środowisku programowym FANUC Roboguide. Otrzymane rozwiązanie zweryfikowano w kilku testach na stanowisku wyposażonym w robota FANUC M-70iC/70, głowicę laserową LaserMech FiberCut RA oraz źródło lasera IPG YLS-4000-2ST. Otrzymane wyniki symulacji potwierdziły poprawność zaprezentowanego rozwiązania.
EN
Nowadays robotization of laser processes and expansion of usage of robotized laser systems are highly developed issues. In the article a simulation and verification of a process of lamp post laser marking were presented. Defined requirements of a process and station's elements were input Information for preparing lamp post laser marking simulation In FANU Roboguide software. Obtained results were verified during several test on real station equipped with FANUC M-70IC/70 robot, LaserMech FiberCutR laser head and iPG YLS-4000-2ST laser source. Obtained results confirmed presented solution.
EN
The paper presents a mobile system dedicated to an industrial manipulator control. For this purpose, an interface was designed to be used for intuitive interaction with a robot, which consists of a measuring scanner for the orientation of the human upper limb, and a glove to measure the deflection of fingers. Basic gestures used for moving the manipulator have been proposed. The paper was based on the previous experience obtained in the implementation of projects which entailed manual programming of CNC machine tools. The system shall be a starting point for the construction of a control interface for other mechanical devices.
PL
W pracy przedstawiono mobilny system do poruszania manipulatorem przemysłowym. W tym celu zaprojektowano interfejs służący do intuicyjnej interakcji z robotem, na który składa się skaner mierzący orientację kończyny górnej oraz rękawicę do mierzenia ugięcia palców dłoni. Zaproponowano podstawowe gesty do poruszania manipulatorem. Pracę oparto na dotychczasowych doświadczeniach zdobytych przy realizacji projektów nad programowaniem manualnym obrabiarek CNC. System stanowi punkt wyjściowy do budowy interfejsu obsługi innych urządzeń mechanicznych.
PL
W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych. które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
EN
In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.
PL
W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
EN
In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtdual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.
EN
The article presents a system for an industrial manipulator equipped with advanced functions for reconfiguration and adaptation. Currently standard industrial manipulator systems perform their function in an invariable, planned in advance manner; however, in near future, it is certain that there will be high demand in the market for systems that allow adaptation of their configuration to the variable situation in the production line. The use of mechatronic systems and devices that are capable of reconfiguration and adaptation to changing tasks in the technical process allows an increase in the flexibility and effectiveness of industrial plants. Presented solution assumes the fitting of a standard industrial manipulator with additional systems to allow its reconfiguration, monitoring its environment, and adaptation of its parameters according to current needs. The described system of reconfiguration and adaptation functions for the industrial manipulator allows the introduction of the robotic technology into the areas where, so far, it was not possible or unprofitable, that is for the production line with a short series of product production.
PL
Artykuł przedstawia system manipulatora przemysłowego wyposażonego w zaawansowane funkcje rekonfiguracji i adaptacji. Standardowe systemy manipulatorów przemysłowych wykonują swoje funkcje w sposób stały, z góry zdefiniowany, jednak w przyszłości wzrośnie zapotrzebowanie na systemy, które umożliwiają dostosowanie swojej konfiguracji do bieżącej sytuacji na linii produkcyjnej. Wykorzystanie urządzeń i systemów mechatronicznych charakteryzujących się zdolnością do rekonfiguracji i przystosowania do zmienianych zadań w procesach technologicznych umożliwia zwiększenie elastyczności i efektywności systemów przemysłowych. Przedstawione rozwiązanie zakłada wyposażenie standardowego manipulatora przemysłowego w dodatkowe systemy umożliwiające zmianę konfiguracji systemu, monitorowanie jego otoczenia oraz zmianę parametrów według potrzeb. Prezentowany system manipulatora wyposażonego w funkcje adaptacji i rekonfiguracji umożliwienia wprowadzenie techniki robotowej do zadań, w których do tej pory było to nieopłacalne lub niemożliwe, tj. na liniach o krótkich seriach produkcyjnych.
EN
This paper gives the kinematic analysis of a 5-DOF industrial robotic manipulator while considering wrist in motion. Analytical solutions have been obtained for forward kinematics and inverse kinematics to accurately position the end-effector of robotic manipulator in three dimensional spaces. For the first time, a hybrid neuro-fuzzy intelligent technique with two different membership functions has been studied and their performances are comparatively evaluated with analytical solutions. An experiment has been performed for a desired trajectory. It is seen that the results for the intelligent technique are reasonably in agreement with experiment. Also, the results obtained highlight the importance of selection of a particular membership function for robotic manipulators of industrial use.
10
Content available remote Mechatroniczny manipulator układów sterowania wyposażonych w pulpit sterowniczy
EN
The paper present's the review of mechatronic constructional solutions system of the small and average power, with particular reference to industrial stationary and mobile manipulators. In the paper presented conception and result's of industrial experiments an mechatronic mobile manipulator used to inspection of control systems of devices working in dangerous, and trouble located industrial conditions
11
Content available remote Bezstykowe manipulatory miniaturowe i przemysłowe
PL
Manipulator ręczny (z ang. Joystick) jest nieodłącznym elementem konsol gier komputerowych i sprzętu komputerowego używanego w domu. Jest to jednak również ważny element sterowania przemysłowego maszyn i robotów. Manipulator jest urządzeniem we/wy dla systemu komputerowego, służącym do zadawania najczęściej w dwóch, trzech osiach kierunku, pozycji, prędkości ruchu, czyli do sterowania jakimś elementem ruchomym realnej maszyny, względnie tylko wirtualnie na ekranie pozycji kursora lub innego elementu graficznego. Po wpisaniu w znaną wyszukiwarkę internetową słowa 'manipulator' pojawia się prawie 5 mln wpisów kojarzonych głównie z manipulatorami robotycznymi.
12
Content available remote Automatyzacja chwytu
PL
W poprzednim artykule (PNEUMATYKA 6/2001), dotyczącym mechanizacji i automatyzacji chwytu jako efektory zostały przedstawione siłowniki krótkiego skoku -dociskowe. Jest to przykład możliwości odbierania stopni swobody detalom poddawanym obróbce w celu ich mocowania. Poza klasycznym bazowaniem i ustaleniem pozycji przedmiotu można wyobrazić sobie potrzebę manipulowania nim w trakcie obróbki bądź procesu wytwórczego (transport).
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.