Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Redukcja wpływu ciała użytkownika na dokładność lokalizacji z wykorzystaniem hybrydowego algorytmu lokalizacyjnego

Kołakowski Marcin

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2020

|

nr 7-8

312--315, CD

PL

W referacie przedstawiono hybrydowy algorytm lokalizacyjny pozwalający na zmniejszenie wpływu ciała użytkownika na dokładność lokalizacji. Zaproponowany algorytm łączy wyniki pomiarów mocy sygnałów Bluetooth Low Energy oraz wartości różnicy czasów przybycia sygnałów zmierzonych w interfejsie ultraszerokopasmowym. Referat zawiera również analizę wpływu przysłaniania etykiety ciałem użytkownika na pomiary powyższych wartości. Przeprowadzone badania eksperymentalne dowiodły, że zaproponowane rozwiązanie pozwala na zwiększenie dokładności lokalizacji.

EN

In the following paper a novel hybrid positioning algorithm allowing to mitigate user’s body impact on localization accuracy is presented. The algorithm fuses Bluetooth Low Energy received signal strength measurements with time difference of arrival values registered in the ultra-wideband interface. The paper contains an analysis of blocking the direct path between a tag and system infrastructure on localization accuracy. The performed experiments have shown that the proposed solution allows to reduce localization errors.

2

Przyczynek do badania dziejów papierni w Czarnotrzewie i Chudku

Będziński Andrzej

Przegląd Papierniczy

|

2020

|

R. 76, nr 8

453--457

PL

W artykule przedstawiono badania dotyczące dziejów papierni w Czarnotrzewie i Chudku. Informacje pozyskiwano z akt urzędów stanu cywilnego, publikacji historyków papiernictwa i map z początku XIX wieku. Przedstawiono powiązania między tymi papierniami, wynikające z ich lokalizacji. Ujawnione nieznane dotąd fakty.

EN

The article presents study on history of paper mills in Czarnotrzew and Chudek. The information was got from the files of the registry offices, paper-making historians publications and maps from the beginning of 19th century. The connections between these paper mills are presented. They result from neighborhood of Czarnotrzew and Chudek. Unknown facts are revealed.

3

Hala KS Cracovia 1906 z Centrum Sportu Niepełnosprawnych – koncepcja i realizacja

Lewicki Piotr, Łatak Kazimierz

Przegląd Budowlany

|

2020

|

R. 91, nr 4

30--34

PL

Wymagania tego cennego miejsca zachęciły nas do potraktowania planowanej hali jako części istniejącego krajobrazu ze wszystkimi jego charakterystycznymi cechami. Widok z alei Focha – poprzez halę w kierunku wzgórza Salwator i kościoła Świętego Zbawiciela – zasugerowały nam formę fasady północnej budynku. Panoramiczne widoki pobliskiego wzgórza wraz z Kopcem Kościuszki są dostrzegalne z wnętrza budynku przez elewację zachodnią. Hol wejściowy, podniesiony o metr ponad poziom chodnika przyległej alei Focha, wychodzi na Błonia, ponad ruch przejeżdżających samochodów. Hala stanowi część tego krajobrazu, wyłaniając się z warstwowego terenu. Łączy poziomy chodnika wzdłuż alei Focha i ścieżki na grobli rzeki Rudawy z parterem i tarasem dachowym. To właśnie na tych wielu powierzchniach – poziomej i pochyłej, zewnętrznej i wewnętrznej –zrealizowaliśmy dane wytyczne funkcjonalne.

EN

The requirements of the precious site encouraged us to treat the planned hall as part of the existing landscape with all its distinctive features. The view from Focha Avenue – across the hall and towards Salwator Hill and the Church of the Holy Saviour – suggested to us the form of the northern facade of the building. The panoramic views of the nearby hill with Kościuszko Mound are visible from the building’s interior through the west elevation. The entrance lobby, lifted a meter higher than the pavement level of the adjacent Focha Avenue, looks out towards the Błonia meadow, above the passing car traffic. The hall forms part of this landscape, emerging right out the layered terrain. It connects the levels of the pavement along Focha Avenue and the path atop the Rudawa river dike with the ground floor and the rooftop terrace. It is on those multiple surfaces – horizontal and inclined, external and internal – where we realized the given functional brief.

4

Localization System Supporting People with Cognitive Impairment and Their Caregivers

Kolakowski Jerzy, Djaja-Josko Vitomir, Kolakowski Marcin, Cichocki Jacek

International Journal of Electronics and Telecommunications

|

2020

|

Vol. 66, No. 1

125--131

EN

Localization systems are an important component of Active and Assisted Living (AAL) platforms supporting persons with cognitive impairments. The paper presents a positioning system being a part of the platform developed within the IONIS European project. The system’s main function is providing the platform with data on user mobility and localization, which would be used to analyze his/her behavior and detect dementia wandering symptoms. An additional function of the system is localization of items, which are frequently misplaced by dementia sufferers. The paper includes a brief description of system’sarchitecture, design of anchor nodes and tags and exchange of data between devices.both localization algorithms for user and item positioning are also presented. Exemplary results illustrating the system’s capabilities are also included.

5

Adaptacyjna metoda RSSD w systemie lokalizacyjnym BLE

Kołakowski Marcin

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2019

|

nr 6

457--460, CD

PL

W referacie przedstawiono nową adaptacyjną metodę lokalizacji RSSD (ang. Received Signal Strength Difference) do zastosowania w systemie lokalizacji przedmiotów opartym na technologii Bluetooth Low Energy. Adaptacyjność metody polega na dynamicznym doborze par węzłów, na podstawie których lokalizowane są obiekty. Referat zawiera opis metody oraz wyniki badań eksperymentalnych.

EN

In the paper a novel adaptive RSSD (Received Signal Strength Difference) localization method is proposed. The method is intended for use in a Bluetooth Low Energy based item localization system. The method’s adaptiveness consists in dynamic choice of anchor pairs, which are used in item localization. The paper includes method’s description and experimental results.

6

Analiza porównawcza wybranych metod lokalizacji źródeł promieniowania elektromagnetycznego

Bugaj Jarosław, Bugaj Marek

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2019

|

Vol. 60, nr 2

52--56

PL

W artykule została przedstawiona analiza porównawcza najczęściej spotykanych metod lokalizacji źródeł promieniowania radiowego: AOA (ang. Angle of arrival), TOA (ang. Time of Arrival), TDOA (ang. Time Difference of Arrival) oraz FDOA/DD (ang. Frequency Difference of Arrival/Differential Doppler) pod kątem dokładności otrzymywanych wyników. Ponadto zostały przedstawione metodologie realizacji pomiarów przez poszczególne metody. Artykuł zawiera analizę wpływu dokładności lokalizacji sensorów pomiarowych na dokładność lokalizacji źródła promieniowania. Analiza porównawcza została oparta na przeprowadzonej symulacji komputerowej w środowisku matlab.

EN

This paper presents the comparative analysis of selected localization algorithms for radio electronic radiation sources. The analysis of AOA (Angle of Arrival), TOA (Time of Arrival), TDOA (Time Difference of Arrival) and FDOA/DD (Frequency Difference of Arrival/Differential Doppler) algorithms was based by simulation results in MATLAB. The paper presents the results of discussed numerical analysis.

7

Kooperacyjna lokalizacja SDF w środowisku zurbanizowanym

Kelner J. M., Ziółkowski C.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2018

|

nr 6

189--192, CD

PL

Lokalizacja źródeł emisji w środowisku zurbanizowanym jest w znacznej mierze utrudniona ze względu na propagację wielodrogową, efekt Dopplera oraz dyspersję odbieranego sygnału. W celu minimalizacji wpływu zjawisk propagacyjnych oraz zwiększeniu dokładności pozycjonowania metodą SDF, autorzy proponują zastosowanie podejścia kooperacyjnego. W tym przypadku, elementy lokalizujące zostały umieszczone na kilku bezzałogowych platformach latających tworzących bezprzewodową sieć sensoryczną.

EN

In an urban environment, localization of emission sources is largely constricted due to a multipath propagation, Doppler effect and dispersion of received signals. To minimize the impact of the propagating phenomena and to increase an accuracy of the signal Doppler frequency (SDF) location method, the authors propose using a cooperative approach. In this case, the locating elements are placed on several unmanned aerial vehicles forming a wireless sensor network.

8

Wyznaczanie precyzji i dokładności lokalizacji obiektu na przykładzie systemu lokalizacji wewnątrzbudynkowej Dimension4 firmy Ubisense

Eljasz D., Tkacz J., Gratkowski T., Doligalski M.

Przegląd Elektrotechniczny

|

2018

|

R. 94, nr 12

56--59

PL

Systemy umożliwiające lokalizację obiektu zdobywają coraz większą popularność. Kilka lat temu jedynym ogólnodostępnym systemem lokalizacyjnym był amerykański Navstar GPS, który niestety nie pracował w pomieszczeniach zamkniętych takich jak magazyny, czy hale produkcyjne. Postęp technologiczny i miniaturyzacja sprawiły, że systemy lokalizacyjne wkroczyły w nowy obszar. W artykule zaprezentowano wyniki testów precyzji i dokładności lokalizacji obiektów z użyciem systemu lokalizacji wewnątrzbudynkowej Dimension4 firmy Ubisense.

EN

Systems enabling the location of objects are gaining more and more popularity. A few years back, only the American localization system Navstar GPS has been available for commercial use. Unfortunately, this system does not perform well in enclosed spaces such as buildings, warehouses or production halls. Technological progress and miniaturization possibilities have made the localization systems enter the previously unavailable area. In this paper tests for determining the precision and accuracy of the Ubisense Dimension4 indoor location system are presented.

9

Zintegrowany system monitorowania miejsca uderzenia balistycznych pocisków artyleryjskich i rakiet

Weiss J., Grzybowski J.

Problemy Techniki Uzbrojenia

|

2018

|

R. 47, z. 146

39--50

PL

System monitorowania miejsca uderzenia pocisków artyleryjskich charakteryzuje się tym, że pole rażenia pociskami w rejonie strzelań jest wyposażone w detektory, z których każdy posiada mikrokomputer jednoukładowy z lokalizatorem GPS, interfejsem komunikacji radiowej oraz redundantnym źródłem zasilania, przy czym są one zlokalizowane w odległościach nie większych niż 50 m między sobą na ziemi a 100 m na wodzie. W związku z tym, w rejonie tego pola usytuowany jest nadajnik transmisji danych, natomiast na stanowisku kierowania (dowodzenia) i oceny wyników strzelania znajduje się odbiornik transmisji danych oraz komputer z oprogramowaniem wizualizującym miejsca uderzenia pocisków. Na podstawie analizy danych otrzymywanych z detektorów w postaci skompresowanych rekordów informacji cyfrowej, oprogramowanie nadzorujące odtwarza zdarzenie i jego miejsce a następnie lokalizuje je na obrazie obszaru prezentowanym na monitorze w czasie rzeczywistym. Na podstawie otrzymanych danych będzie możliwość weryfikacji i oceny wykonywanych zadań ogniowych.

EN

A system monitoring the falls of artillery projectiles within the area of live firings consists of detectors, separated by distances no larger than 50 m in the ground and 100 m in water, having a single core microcomputer with GPS localiser, radio link interface and a powering battery. For this reason a data transmitter is placed near the area and a receiver of transferred data and a computer with the software for visualisation of projectile impact sites is placed on a centre for controlling (commanding) and evaluating the results of firing. The managing software reconstructs an event and its position and displays it in the real time into the picture of the area shown on the monitor by analysing the data received from detectors in the form of compressed records of digital data. The received data can be used for verification and evaluation of performed firing assignments.

10

Extraction of Image Parking Spaces in Intelligent Video Surveillance Systems

Bohush R., Yarashevich P., Ablameyko S., Kalganova T.

Machine Graphics and Vision

|

2018

|

Vol. 27, No. 1/4

47--62

EN

This paper discusses the algorithmic framework for image parking lot localization and classiﬁcation for the video intelligent parking system. Perspective transformation, adaptive Otsu’s binarization, mathematical morphology operations, representation of horizontal lines as vectors, creating and ﬁltering vertical lines, and parking space coordinates determination are used for the localization of parking spaces in a video frame. The algorithm for classiﬁcation of parking spaces is based on the Histogram of Oriented Descriptors (HOG) and the Support Vector Machine (SVM) classiﬁer. Parking lot descriptors are extracted based on HOG. The overall algorithmic framework consists of the following steps: vertical and horizontal gradient calculation for the image of the parking lot, gradient module vector and orientation calculation, power gradient accumulation in accordance with cell orientations, blocking of cells, second norm calculations, and normalization of cell orientation in blocks. The parameters of the descriptor have been optimized experimentally. The results demonstrate the improved classiﬁcation accuracy over the class of similar algorithms and the proposed framework performs the best among the algorithms proposed earlier to solve the parking recognition problem.

11

The Positioning Accuracy Based on the UWB Technology for an Object on Circular Trajectory

Grzechca D., Hanzel K.

International Journal of Electronics and Telecommunications

|

2018

|

Vol. 64, No. 4

487--494

EN

This paper presents the comparison of filtering methods – median filtration, moving average Kalman filtration and filtration based on a distance difference to determine the most accurate arm length for circular motion, as a model of wind turbine propellers movement. The experiments have been performed with the UWB technology system containing four anchors and a tag attached to 90 cm arm that was rotated with speed up to 15.5 rad/s (as a linear speed of 50 km/h). The trilateration concept based on the signal latency has been described in order to determinate the position of an object on circular trajectory. The main objective is the circle plane rotation (parallel and perpendicular) with respect to the anchors plane reference system. All research tasks have been performed for various cases of motion schemes in order to get the filtration method for object in motion under best accuracy goal. Filtration methods have been applied on one of two stages of the positioning algorithm: (1) on raw data got from the single anchor-tag (before trilateration); (2) on the position obtained from four anchors and tag (after trilateration). It has been proven that the appropriate filtering allows for higher location accuracy. Moreover, location capabilities with the use of UWB technology – shows prospective use of positioning of objects without access to other positioning forms (ex. GPS) in many aspects of life such as currently developing renewable, green energy sources like wind turbines where the circular motion plays an important role, and precise positioning of propellers is a key element in monitoring the work of the whole wind turbine.

12

Efekt Dopplera w radiowej nawigacji i lokalizacji

Ziółkowski C., Kelner J. M.

Elektronika : konstrukcje, technologie, zastosowania

|

2018

|

Vol. 59, nr 2

27--33

PL

Artykuł opisuje wykorzystanie skutków efektu Dopplera w procedurach nawigacji mobilnych obiektów i lokalizacji źródeł emisji fal radiowych. Metoda SDF (ang. Signal Doppler Frequency), która bazuje na funkcyjnej zależności pomiędzy dopplerowskim przesunięciem częstotliwości a współrzędnymi położenia nadajnika i odbiornika, jest podstawą dla szerokiego spektrum praktycznych aplikacji tego efektu. Zastosowanie tej metody w procedurach lokalizacji źródeł emisji jest pokazane na przykładzie systemów ratownictwa, rozpoznania radioelektronicznego i monitoringu położenia sił i środków działających w sytuacjach kryzysowych. Znajomość położenia źródeł emisji daje możliwość wykorzystania metody SDF w procedurach nawigacji obiektami mobilnymi. Duża dokładność metody w zastosowaniu do wyznaczania bieżącego położenia obiektu może być wykorzystana do automatyzacji procedury lądowania statków powietrznych w trudnych warunkach środowiskowych. System zdalnego lądowania bezzałogowego statku powietrznego jest przykładem, który pokazuje możliwości metody SDF w nawigacji a uzyskane wyniki badań symulacyjnych są przesłanką dla jej praktycznej aplikacji.

EN

This paper describes the use of the Doppler effect in the procedures of navigating mobile objects and localizing radio emission sources. The Signal Doppler Frequency (SDF) method, which is based on the functional relationship between the Doppler frequency shift and position coordinates of a transmitter and receiver, is the basis for a wide spectrum of practical applications of this effect. The application of this method in the procedures of locating the emission sources is shown, e.g., in: search and rescue systems, electronic warfare, reconnaissance and monitoring of the location of military forces and elements operating in crisis situations. Knowing the location of emission sources gives the opportunity to use the SDF method in navigation procedures for mobile objects. High accuracy of the method used to determine the current object location can be used to automate the landing procedure of aircrafts in difficult environmental conditions. The system of remote landing of unmanned aircraft is an example that shows the possibilities of the SDF method in navigation. The obtained results of simulation tests are the premise for its practical application.

13

Damage Detection of Steel-Concrete Composite Beam

Szumigała M., Pełka-Sawenko A., Wróblewski T., Abramowicz M.

Civil and Environmental Engineering Reports

|

2018

|

No. 28(3)

30--49

EN

The paper presents analysis results of steel-concrete composite beams, identification and attempts to detect damage introduced in a discrete model. Analysis of damage detection was conducted using DDL (Damage, Detection, Localization), our own original algorithm. Changes of dynamic and static parameters of the model were analysed in damage detection. Discrete wavelet transform was used for damage localization in the model. Prior to ultimate analysis, two-tier identification of discrete model parameters based on experimental data was made. In identification procedure, computational software (Python, Abaqus, Matlab) was connected in automated optimization loops. Results positively verified the original DDL algorithm for damage detection in steel-concrete composite beams, which enables further analysis using experimental data.

PL

Niniejszy artykuł przedstawia wyniki analiz stalowo-betonowych belek zespolonych, identyfikację oraz próby detekcji uszkodzeń wprowadzonych w modelu dyskretnym. Analizy detekcji uszkodzeń przeprowadzono na podstawie opracowanego algorytmu UDL (Uszkodzenia D-detekcja, L-Lokalizacja). Podczas diagnostyki uszkodzeń analizowano zmiany w parametrach dynamicznych i statycznych modelu. Podczas lokalizacji uszkodzeń modelu wykorzystano dyskretną transformatę falkową. Analizy docelowe zostały poprzedzone dwupoziomowym procesem identyfikacji wybranych parametrów modelu dyskretnego w oparciu o wyniki badań doświadczalnych. Procedury identyfikacji przeprowadzono łącząc programy obliczeniowe (Python, Abaqus, Matlab) w automatyczne pętle optymalizacyjne. Wyniki przeprowadzonych analiz pozytywnie weryfikują opracowany algorytm UD-L do diagnostyki uszkodzeń stalowo-betonowych belek zespolonych, co pozwala na dalsze analizy w oparciu o badania doświadczalne.

14

The use of open geo-information bases for defining road nets in a given programming environment

Łukasik Z., Górska M.

Archives of Transport System Telematics

|

2018

|

Vol. 11, iss. 1

46--52

EN

The article concerns the application of data, collected by mobile devices, in models road maps needed in virtual environments. Recently, a system has been developed at UTH Radom, with the aim of tracking wanted vehicles. The simulation of such vehicles, understood as units with driver or passenger(s), the acquisition and transfer of related data as well as the processing of information obtained from observation cameras, are subject of ongoing research. A key component for an effective analysis of trajectories, are detailed digital road maps. Given the lack of access to commercial geo-information systems, the compilation of customized digital maps for the territory of interest, using open data collections of geographical data, is essential for research in the public sector. In the present paper, the adaptation of chosen Openstreetmap data structures to the described purposes is presented.

15

Optimization of manipulation logistics using data matrix codes

Pivarčiová Elena, Karrach Ladislav, Tučková Zuzana

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2018

|

Vol. 12, no 3

173--180

EN

In the paper we deal with optimization of manipulation logistics using Data Matrix codes. Our goal is scanning and decoding Data Matrix codes in real-time. We have designed and verified an efficient computer aided method for location of the Data Matrix codes. This method is also suited to real-time processing and has been verified on a test set of images taken from real industrial world. We have proposed a modified, computationally efficient local thresholding technique that uses local mean and variation under the sliding window. The proposed Data Matrix code localization algorithm utilizes the connecting of the adjoining points into the continuous regions and determining of the boundaries of the outer region and it works in two basic steps: localization of the Finder Pattern and verification of the Timing Pattern. Part of the algorithm deals also with the decoding of the Data Matrix code using external libraries. Data Matrix codes can be used to mark logistic units, parts, warehousing positions, but also for automated robot navigation. Because of their low cost, accuracy, speed, reliability, flexibility and efficiency, as well as the ability to write large amounts of data on a small area, they still have a great advantage in logistics.

16

Metodyka lokalizacji magazynów energii w sieci elektroenergetycznej ze zmiennymi parametrami energetycznymi

Korpikiewicz J.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2017

|

Nr 53

121--124

PL

W artykule przedstawiono opracowaną metodę optymalnej lokalizacji zasobników energii w sieci elektroenergetycznej. W każdej chwili stan sieci elektroenergetycznej jest inny. Wybór lokalizacji powinien uwzględniać wszystkie analizowane stany sieci. Proces poszukiwania lokalizacji jest optymalizacją z ograniczeniami funkcyjnymi. Przedmiotem poszukiwań są jednocześnie lokalizacja i moce zainstalowane dodatkowych generacji wiatrowych oraz lokalizacja i moce zainstalowane elektrochemicznych magazynów energii. W tym celu zastosowano algorytmy ewolucyjne. Przeprowadzono badania na podstawie modelu przykładowej sieci elektroenergetycznej ze zmiennymi węzłami odbiorczymi, generacją klasyczną i odnawialną. Na podstawie tych badań utworzono aplikację do optymalnej lokalizacji magazynów energii dla wielu stanów sieci elektroenergetycznej.

EN

The paper presents a new methodology of optimal location energy storage in the power grid. At any time the state of the power grid is different. The choice of location should take into account all the analyzed states of the electrical grid. The process of siting is the optimization of the functional limitations. Functional limitations are technical limits (overload grid elements and voltage node limits). We can’t present this limitation in analytical form e.g. mathematical formula. A violation of these restrictions is only possible after completing the calculation power flow. For this reason, the evolutionary algorithms selected to optimize the this problem. Possibilities for connecting additional wind generation are dependent both on its location and the location of energy storage. The subject of the research are both location and installed capacity of additional wind generation and location and installed capacity electrochemical energy storage. Studies were carried out on the basis of the model sample the grid with variable receiver nodes, classical and renewable generation. Based on these studies established the optimal location for the application of energy storage for multiple states of the electricity grid.

17

Wykorzystanie filtru Kalmana do wyznaczania pozycji węzłów w ultraszerokopasmowym systemie lokalizacyjnym

Djaja-Jośko V.

Przegląd Telekomunikacyjny + Wiadomości Telekomunikacyjne

|

2017

|

nr 6

429--432, CD

PL

W dzisiejszych czasach systemy do lokalizacji wewnątrz pomieszczeń nabierają coraz większego znaczenia. W radiowych systemach lokalizacyjnych, w obszarze objętym działaniem systemu często konieczne jest rozlokowanie węzłów będących częścią infrastruktury. Do poprawnego wyznaczania pozycji, niezbędna jest znajomość dokładnych lokalizacji węzłów, których wyznaczenie może być utrudnione ze względu na sposób i miejsce montażu. W referacie przedstawiono nową metodę umożliwiającą łatwą realizację tego zadania oraz zaprezentowano badania symulacyjne potwierdzające jej skuteczność.

EN

Nowadays, there is a growing demand for reliable and easy to use indoors localization systems. In case of radio signals-based localization systems it is often necessary to deploy the infrastructure consisting of anchor nodes in the area covered by the system. For proper system functioning and position calculation, knowledge of precise positions of anchor nodes is necessary. Obtaining those positions is often a hard task, especially in furnished flats or offices. The novel method allowing for achieving it is presented in the paper. Simulations results which confirm effectiveness of the method are shown as well.

18

Ocena zastosowania georadaru do wykrywania podziemnych instalacji budowlanych w warunkach zimowych

Reichel B.

Przegląd Geologiczny

|

2017

|

Vol. 65, nr 10/2

790--795

EN

The aim of the measurements was to assess the usefulness of the GPR technique in winter in engineering projects, particularly in determining the location of underground infrastructure, such as sanitary and gas installations as well as power and telecommunication cables. The article presents and discusses the results of the measurements performed in a developed area. The use of GPR was assessed based on the identification of installation system elements as well as the comparison between their actual position and their location according to a geodesic plan. GPR should be considered as a valuable tool during the repair of sanitary, gas or other types of networks as it allows to precisely determine the location of a given network in the subsurface layer, and thus prevent possible failures.

19

Examination of recognition of the direction from which an industrial truck auditory danger signal was coming

Młyński R., Kozłowski E.

Measurement Automation Monitoring

|

2017

|

Vol. 63, No. 1

6--9

EN

The goal of the study was to assess the manner in which the direction of an industrial truck auditory danger signal is perceived in the presence of noise. A particular element of the study was the reconstruction in the laboratory of actual workplace conditions using acoustic signals recorded in the working environment, taking into account the wearing of hearing protectors. The constructed experimental set-up is described (Fig. 1, Fig. 2). A percentage of correctly determined directions was established, for workplace conditions (Fig. 4) and after reducing the ambient noise (Fig. 5). Recognition of the direction from which the sound is coming is the most difficult when the truck is directly behind the person (20% of correct answers) and in front of the person (up to 30% of correct answers). Correct recognition of the direction is much easier (80–98% of the cases), when the sound originates from the side. Lowering the ambient noise level resulted in better recognition of the direction from which sounds played in the front of the person came.

20

Integration of navigation, vision, and arm manipulation towards elevator operation for laboratory transportation system using mobile robots

Abdulla A. A., Ali M. M., Stoll N., Thurow K.

Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems

|

2017

|

Vol. 11, No. 4

34--50

EN

In the automated environments, mobile robots play an important role to perform different tasks such as objects transportation and material handling. In this paper, a new method for a glassy elevator handling system based on H20 mobile robots is presented to connect distributed life science laboratories in multiple floors. Various labware and tube racks have to be transported to different workstations. Locating of elevator door, entry button detection, internal buttons recognition, robot arm manipulation, current floor estimation, and elevator door status checking are the main operations to realize a successful elevator handling system. The H20 mobile robot has dual arms where each arm consists of 6 revolute joints and a gripper. The gripper has two degrees of freedom. Different sensors have been employed with the robot to handle these operations such as Intel RealSense F200 vision sensor for entry and internal buttons detection with position estimation. A pressure sensor is used for current floor estimation inside the elevator. Also, an ultrasonic proximity distance sensor is utilized for checking the elevator door status. Different strategies including HSL color representation, adaptive binary threshold, optical character recognition, and FIR smoothing filter have been employed for the elevator operations. For pressing operation, a hand camera base and a new elevator finger model are designed. The elevator finger is resolved in a way to fit the arm gripper which is used also to manipulate the labware containers. The Kinematic solution is utilized for controlling the arms’ joints. A server/client socket architecture with TCP/IP command protocol is used for data exchange between Multi-Floor System and the H20 robot arms. Many experiments were conducted in life science laboratories to validate the developed systems. Experimental results prove an efficient performance with high success rate under different lightening condition.