Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Znaleziono wyników: 34
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  robot kołowy
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
1
100%
Przegląd Mechaniczny
1999 nr 11-12 29-36
PL W pracy analizowano zagadnienie syntezy krzepkiego obserwatora uogólnionych prędkości 2-kołowego mobilnego robota. Przyjęto, że występujące niepewności modelu związane są ze zmianami parametrów oporów toczenia kół. Skuteczność zaproponowanego krzepkiego obserwatora została potwierdzona przez wyniki[...]
EN A problem of the synthesis of the observer of angular speeds of a mobile robot dealt with by a method taking into account the properties of systems of variable structure. It is assumed that the mobile robot is a non-holonmic system of two degres of freedom. The theoretical considerations are illustr[...]
2
88%
Przegląd Mechaniczny
1999 nr 13 14-18
EN This article deals with the reverse problem of dynamics. The authors, knowing the kinematics of the system, look for the values of torques driving the wheels of a mobile robot. The problem was solved by means of simulation in the Matlab Simulink package. Some selected solutions are given showing the[...]
3
75%
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
2002 z. 60 [197] 613-620
EN This paper presents problems connected with the identification of dynamic motions equations derived on the basis of Maggi equations for a 2-wheeled mobile robot. The possibitity of sending data between Maple™and Matlab™ has been discussed. Off-line structures of identification have been presented wi[...]
4
75%
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
2002 z. 60 [197] 415-422
EN This paper presents state observers problems. Dynamics of 2 - wheeled mobile robot has been discussed. Application of neural networks and effects their parameters on error value have been presented. Remarks and conclusions have been drawn.
5
75%
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
2004 z. 62 [209] 369-376
PL W pracy opisano podstawowe algorytmy wykorzystywane przy projektowaniu trajektorii ruchu robotów w określonej przestrzeni. Stworzono i opisano program wykorzystujący określony algorytm, który przy wyborze najkrótszej drogi uwzględnia przeszkody, znajdujących się w przestrzeni roboczej robota.
EN The paper describes basic algorithms used in the design of the trajectory of robot motion in a defined space. A program has been created and described, which uses a specific algorithm that, when selecting the shortest path, takes into account any obstacles occurring in the working space of the robot[...]
6
75%
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
2002 z. 60 [197] 628-636
EN In this paper, the neural network with functional link net for identification of mobile 2-wheeled robot is applied. The least square learning algorithm is developed.
7
75%
Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika
2002 z. 60 [197] 621-628
EN Continuous time parametrical model has been developed and applied to identiflcation of the mobile 2-wheeled robot. The least square method to adjust the model's parameter is derived.
8
75%
Przegląd Mechaniczny
2000 nr 19-20 26-31
PL Dokonano analizy kinematyki 2-kołowego mobilnego robota Pioneer-2DX, jako układu z więzami nieholonomicznymi, podano równania kinematyki, które umożliwiają określenie charakterystycznych parametrów ruchu układu; rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki zostało zilustrowane przykładem symulacyjnym z[...]
EN An analysis of the kinematics of a two-whell mobile robot Pioneer 2DX as a system with non-holonomic constraints. Kinematics equations permitting a determination of characteristics parameters of the motion of the system. The solution of an inverse of the kinematics was illustrated by a simulation ex[...]
9
75%
Przegląd Mechaniczny
1999 nr 16 11-16
PL W artykule analizowane jest zagadnienie zbieżności zaproponowanego obserwatora na podstawie teorii Lapunowa, przeprowadzone eksperymenty numeryczne wykazały, że błędy estymacji prędkości kątowej obrotu własnego koła napędzającego i prędkości kątowej ramy dążą do zera, a estymowane parametry oporów t[...]
EN An analysis of the convergence problem of the proposed observer based on the Lapunow's theory. The numerical experiments showed that the errors od estimation of the angular speed of the driving wheel and of the angular speed of the frame approach zero and the estimated parameters of rolling resistan[...]
10
75%
Przegląd Mechaniczny
1999 nr 14 20-25
PL W artykule znalizowane są zagadnienia kinematyki 2-kołowego mobilnego robota jako układu z więzami nieholonomicznymi, podano równania kinematyki, które umożliwiają określenie charakterystyczych parametrów ruchu układu, rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki zilustrowano przykładem symulacyjnym wy[...]
EN Analysis of the kinematics of a 2-wheel mobile robot as a system with non-holonomic constraints.Kinematics equations permitting to determine characteristic parameters of motion of the system. Solution of the reverse problem of the kinematics is illustrated by a simulation example obtained in the Mat[...]
11
75%
Przegląd Mechaniczny
2001 nr 11 24-29
PL Opisano dynamikę dwukołowego mobilnego robota Pioneer 2DX, dla przyjętego modelu , wykorzystując równania Lagrange'a z mnożnikami, określono dynamiczne równania ruchu, równania te doprowadzono do tzw. zredukowanej formy opisu ruchu układu z więzami nieholonomicznymi, tak określone rownania umożliwia[...]
EN The dynamic of the two-wheel mobile robot Pioneer-2DX. For the assumed model, using the Lagrangian equa-tions with multipliers, the dynamic equations of motion were determined. These equations, in view of their com-plex form, were changed to assume the so called re-duced forms of the decription of m[...]
12
75%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 1 235--244
PL Niniejszy artykuł opisuje prace wykonane w celu przeprowadzenia eksperymentu weryfikującego działanie Planera zadania Search and Rescue na zespole trzech robotów kołowych w budynku użyteczności publicznej. Celem zadania jest przeszukanie obiektu przez grupę robotów, odnalezienie w nim poszkodowanych[...]
EN In this paper we present the steps we took in order to verify the performance of the Search and Rescue Planner task with a group of three wheeled mobile robots in a public-use building. The goal is to search the building in the most efficient way, find any potentional victims and call for help to th[...]
13
75%
Wybrane Problemy Inżynierskie
2011 nr 2 53--58
PL W artykule przedstawiono projekt i opisano prototyp układu do lokalizacji względnej kołowego robota mobilnego. Układ ten zaprojektowano tak, aby możliwe było jednoczesne wykorzystanie dwóch podstawowych technik lokalizacji względnej: inercyjnej i odometrycznej. Do wykonania prototypu użyto jednostki[...]
EN The main aim of the paper is to present the design and realization of a relative localization system for wheeled mobile robot applications. This prototype is designed in such way that can be simultaneously used in two well-known localization approaches: inertial and odometric ones. In order to creat[...]
14
63%
Modelowanie Inżynierskie
PL W artykule zaproponowano dwa innowacyjne podejścia do realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota dwukołowego Pioneer 2-DX. Pierwsza z koncepcji układu sterowania ruchem nadążnym obejmuje zastosowanie układów neuronowo-rozmytych do kompensacji nieliniowości sterowanego obiektu w procesie realizacji [...]
EN In the article are presented two innovative approaches to the realisation of the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX trajectory tracking. First of the presented tracking control system conceptions contains application of the neural-fuzzy systems to compensation of the controlled system’s nonlinearitie[...]
15
63%
Modelowanie Inżynierskie
PL Celem niniejszej pracy było zbadanie możliwości zastosowania algorytmów neuronowo-rozmytych w sterowaniu w czasie rzeczywistym ruchem nadążnym mobilnego robota kołowego w obecności zmiennych warunków pracy oraz ich ocena dotycząca jakości sterowania.
EN The aim of this study was to investigate the possibility of using neuro-fuzzy algorithms for control traffic in real-time mobile robot in the presence of variable working conditions and their assessment of the quality control.
16
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2012 z. 182, t. 1 295--304
PL W pracy rozważono zadanie śledzenia ścieżki nieholonomicznych platform mobilnych klasy (2,0). Do opisu platformy względem zadanej ścieżki wykorzystano parametryzację Serreta-Freneta. Zaproponowano dwa kinematyczne algorytmy sterowania z nieciągłym statycznym sprzężeniem zwrotnym gwarantujące śledzen[...]
EN In the paper the path following task for nonholonomic mobile platforms was considered. The Serret-Frenet parametrization was used to describe the mobile platform relative to the reference path. Kinematic control algorithms with a discontinuous feedback which guarantee asymptotic tracking of a refere[...]
17
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2010 z. 175, t. 2 525-536
PL Większość modeli kinematyki i dynamiki kołowyeh robotów mobilnych zakłada brak poślizgów wzdłużnych oraz poprzecznych kół, a zatem rozpatruje roboty mobilne w kategoriach układów nieholonomicznych. Poniższa praca podejmuje próbę rozwiązania problemu planowania ruchu robotów mobilnych, których ruch n[...]
EN Most dynamic models of wheeled mobile robots assume that the wheels undergo rolling without slipping, thus in general wheeled mobile robots are considered as nonholonomic systems. This paper deals with the problem of motion planning of mobile robots, which nonholonomic constraints have been transgre[...]
18
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2008 z. 166, t. 2 453-462
PL W artykule zaprezentowano nowe podejście do projektowania układów sterowania mobilnymi robotami kołowymi, wykorzystujące metody uczenia ze wzmocnieniem. W celu realizacji ruchu nadążnego mobilnego robota, zaprojektowano regulator wykorzystujący koncepcję adaptacyjnego programowania dynamicznego, kom[...]
EN In this paper we proposed a new application of the adaptive critic useful in feedback control of a wheeled mobile robot, that is based on a critic signal provided by a neural network (NN). The adaptive critic architecture uses a high-level supervisory NN, adaptive critic element (ACE), that generate[...]
19
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2008 z. 166, t. 1 171-176
PL Artykuł przedstawia konstrukcję kołowego robota hipermobilnego Wheeeler, zaprojektowanego i zbudowanego w Instytucie Automatyki Politechniki Łódzkiej. Faza modelowania i symulacji przedstawione zostały na poprzedniej Krajowej Konferencji Robotyki, w tym artykule przybliżone są szczegóły konstrukcji [...]
EN We have designed and built the prototype of hyper redundant, articulated mobile robot propelled on wheels and therefore called - Wheeeler. In this paper we present progress in our project, focusing on prototyping and construction phase. We show model of the robot built and verified in 3D simulator a[...]
20
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2008 z. 166, t. 1 295-302
PL W referacie porównano dwa algorytmy śledzenia trajektorii dla nieholonomicznych robotów kołowych typu samochód kinematyczny. Pierwszym z algorytmów jest algorytm sterowania quasi-ślizgowego, w którym zmienne położenia sterowane są metody sterowania ślizgowego, natomiast sterowanie orientacją wyznacz[...]
EN We compare two trajectory tracking algorithms for a kinematic car type robot: a quasi-sliding control in which position tracking error are controlled by means of sliding mode, while orientation error controls are obtain with Lyapunov method, and an algorithm resulting from a transformation of the mo[...]
first rewind previous Strona / 2 next fast forward last