Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Znaleziono wyników: 14
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  perception of robots
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
1
100%
Foundations of Computing and Decision Sciences
2017 Vol. 42, No. 3 179--182
EN This special issue of the Foundations of Computing and Decision Sciences, titled “Recent progress in 3-D visual perception of robots”, is devoted to three-dimensional (3-D) perception with active range sensors applied in various robotic tasks. The introduction of Microsoft Kinect RGB-D sensor few ye[...]
2
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 447--455
PL Robotyka usługowa, będąca od dłuższego czasu jednym z głównych kierunków zainteresowania robotyków na świecie, dąży do stworzenia robotów potrafiących współpracować z ludźmi bądź wyręczać ich w zadaniach poza fabrykami. W niemalże wszystkich tego typu zastosowaniach, jedną z kluczowych kwestii jest [...]
EN Service robotics which is now a hot topic worldwide, aims at creating robots able to cooperate with people or even do everyday tasks for them. One of the key issues in such applications is the object recognition task. Detection and recognition of such can be greatly improved, if full, three-dimensio[...]
3
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 457--466
PL Celem pracy jest przedstawienie algorytmu klasyfikacji miejsc wykorzystując teorię Dempstera-Shafera. Zaproponowany algorytm składa się z dwóch etapów: fazy uczenia oraz klasyfikacji pomieszczeń na podstawie występujących w tych pomieszczeniach obiektów. W przeciwieństwie do większości metod nie zak[...]
EN The paper presents a method of semantic labeling of the environment of a mobile indoor robot. In our approach we proposed a novel method of places classification. Rooms are classified based on objects which have been recognized by sensors. Each object (or sets of objects) votes for a set of classes [...]
4
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 477--486
PL Jednym z najważniejszych tematów w badaniu deskryptorów lokalnych 3D jest wydajność obliczeniowa. Wiodącym obecnie podejściem do tematu jest używanie detektorów punktów charakterystycznych, które skutecznie ograniczają obszar, dla którego deskryptory muszą zostać obliczone. Wybór tych punktów charak[...]
EN One of the most important topics in the research concerning 3D local descriptors is computational efficiency. The state-of-the-art approach addressing this matter consists in using keypoint detectors that effectively limit the number of points for which the descriptors arc computed. However, the cho[...]
5
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 367--376
PL W poniższej pracy skupiono uwagę na wykorzystaniu czujników RGB-D do rozpoznawania obiektów na potrzeby robotyki usługowej. W szczególności celem było porównanie działania wybranych metod weryfikacji hipotez. W referacie pokrótce opisano kompletny podsystem percepcji robota służący do rozpoznawania [...]
EN In this paper we focus on the utilization of RGB-D sensors in robot perception for the purpose of recognition of diverse objects. In particular, we compare three selected methods for verification of object hypotheses. We briefly present the complete robot perception subsystem and propose a compariso[...]
6
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 377--386
PL Niniejszy artykuł opisuje metodę detekcji i lokalizacji obiektów w obrazach RGB-D uzyskanych z czujnika Microsoft Kinect. W tym celu wykorzystywane są mechanizmy analizy chmur punktów zawarte w bibliotece Point Cloud Library, takie jak deskryptory VFH i CRH oraz iteracyjna metoda dokładnego dopasowa[...]
EN This paper describes a method of detection and localization of objects in RGB-D images obtained from the Microsoft Kinect sensor. To this end Point Cloud Library analysts mechanisms such as VFH and CRH descriptors as well as iterative point cloud fitting algorithm ICP and hypothesis verification are[...]
7
63%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 407--416
PL Referat przedstawia nowe algorytmy 6DSLAM w zastosowaniu do zrobotyzowanego mobilnego systemu mapowania 3D. W ramach pracy nad systemem mapowania opracowano architekturę algorytmu 6DSLAM umożliwiającą zastosowanie różnych technik rejestracji danych. Algorytm składa się z modułu iteracyjnej rejestrac[...]
EN This work concerns new 6DSLAM algorithms with application of robotic mobile 3D mapping system. New architecture of 6DSLAM algorithm is designed to make possible reconfigure algorithm for different registration techniques. Algorithm is composed of iterative registration component, thus ICP (Iterative[...]
8
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 437--446
PL Niniejszy referat prezentuje zestaw narzędzi, które powstały w celu wspomagania systemu autonomicznej nawigacji kołowej platformy mobilnej wyposażonej w sensor głębi. Dostępne funkcjonalności dotyczą między innymi konwersji obrazu głębi do postaci dwuwymiarowej we współrzędnych biegunowych, przy czy[...]
EN The paper presents set of tools based depth sensor for navigation system of ReMeDi mobile platform. First of the tools allows to convert a 3D depth image to a 2D scan in polar coordinates, to remove ground plane from the image and to compensate sensor tilt angle. Moreover, paper presents a method of[...]
9
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 467--476
PL Dotychczasowe prace w dziedzinie rozpoznawania obiektów 3D zaowocowały opracowaniem wielu deskryptorów punktów charakterystycznych oraz odsegmentowanych klastrów. Większość z nich stanowią histogramy, od histogramów prostych cech lokalnych przez rozkłady kształtu po wielowymiarowe deskryptory, takie[...]
EN Recent work on 3D object recognition resulted in numerous descriptors for keypoints and segmented clusters. The majority of them are histograms, from histograms of simple local or point features through shape distributions to high dimensional descriptors, such us PFH. This inspired us to develop a g[...]
10
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 357--366
PL Aby móc realizować zadania natury manipulacyjnej roboty muszą dysponować dobrej jakości spójnymi modelami manipulowanych obiektów. Celem prac opisanych w poniższym referacie było opracowanie systemu do rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów. Ponieważ jakość modeli uzyskiwanych za pomocą komercy[...]
EN In order to carry out grasping and manipulation tasks the robot control systems must possess good quality and consistent models of objects. The aim of the work presented in the this paper was the creation of a system for registration of such three – dimensional models. Because the quality of the mod[...]
11
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 387--396
PL Niniejsza praca stanowi próbę odpowiedzi na pytanie jak różne podejścia do zagadnienia przetwarzania danych RGB-D w systemie SLAM wpływają na jakość estymowanej trajektorii ruchu sensora umieszczonego na robocie mobilnym. Na podstawie wyników badań eksperymentalnych wyciągnięto wnioski co do odporno[...]
EN This paper evaluates six different RGB-D localization systems in the context of the application on mobile robots. Four systems under investigation represent state of the art approaches to SLAM, and they are compared to our new approach, called PUT SLAM and a baseline visual odometry system. We ident[...]
12
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 397--406
PL Artykuł prezentuje zastosowanie czujnika RGB-D w systemie nawigacji robota kroczącego sześcionożnego Messor 2. Czujnik jest wykorzystywany do estymacji pozycji robota oraz do budowy rastrowej reprezentacji modelu otoczenia. W artykule przedstawiono system nawigacji robota kroczącego, w skład którego[...]
EN The paper presents the application of the RGB-D sensor in the navigation system of a six-legged walking robot. The RGB-D sensor is used in the SLAM subsystem to estimate pose of the robot and to build dense environment model (elevation map). The paper presents the navigation system of the robot. The[...]
13
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 427--436
PL Artykuł przedstawia projekt oraz implementację równoległego algorytmu RANSAC w architekturze CUDA w zadaniu rejestracji chmur punktów na potrzeby manipulacji obiektami codziennego użytku. Na początku pracy krótko omówiono szeregową wersję algorytmu oraz wspomniano o kilku jego modyfikacjach znanych [...]
EN In this paper a project and implementation of the parallel RANSAC algorithm in CUDA architecture are presented. The goal is to register point clouds for munipulation of everyday object as fast as possible. In the beginning a serial algorithm with a variety of modifications from the literature is int[...]
14
51%
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
2016 z. 195, t. 2 417--426
PL Praca dotyczy zagadnienia identyfikacji danych głębi z danymi intensywności w zastosowaniu do zadania jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy otoczenia (ang. Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Integracja danych przeprowadzona została dla czujnika głębi o rozdzielczości obrazu znacząco[...]
EN In this paper the method of combining depth data with intensity images in the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) task is described. Data integration was performed for the depth sensor with substantially lower resolution than the RGB image. In this paper two methods of upsampling were teste[...]
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last