PL
 |
EN
Ograniczanie wyników
Czasopisma help
  1. 15 Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
  2. 10 Mechanik
  3. 9 Modelling in Engineering
  4. 9 Modelowanie Inżynierskie
  5. 8 International Journal of Applied Mechanics and Engineering
Więcej...
Autorzy help
  1. 6 Cekus D.
  2. 5 Buchacz A.
  3. 5 Mężyk J.
  4. 5 Skrobek D.
  5. 5 Zbrowski A.
Więcej...
Lata help
  1. 1 2025
  2. 2 2024
  3. 3 2023
  4. 7 2022
  5. 7 2021
Więcej...
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 194

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 10 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  manipulator
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 10 next fast forward last
1
Content available The kinematics of the manipulator with 1-DOF joints and controlled by elastic, inner ties
Ozog Dominik, Leniowski Ryszard
Advances in Science and Technology. Research Journal
|
2025
|
Vol. 19, no. 1
15--24
EN
This document presents a mathematical model of forward and inverse kinematics for a manipulator composed of joints with one degree of freedom al-lowing only the rotation of a Cartesian coordinate system around one axis. The manipulator is controlled by means of internal ties running from the point of con-nection with the controlled arm to the place of connection with the mechanism regulating the length of the individual tie. This length is the basis in derived equa-tions, and its change is the direct cause of the movement of the described robot. In contrast to the commonly used arm drives, the articulated variable in derived kinematic equations is the length of the tie, which affects the change in the angle between the arms, while it is not the same value of this angle. In addition, these joints are arranged parallel to each other, which results in the working space of the manipulator in one plane. The kinematic chain, which is the object of the described research, consisted of three series connected joints enabling rotation around one axis of the coordinate system. However, dependencies and formulas enabling their application to the description of forward kinematics and inverse kinematic chains built from a larger number of similarly arranged joints have been demonstrated.
2
Content available Przykłady Małej Architektury w oparciu o System Arm-Z
Zawidzka Ela, Szklarski Jacek, Kobaka Janusz, Zawidzki Machi
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2024
|
R. 28, nr 2
73--80
PL
Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego opartego na sekwencji szeregowo połączonych identycznych modułów. Każdy moduł ma tylko jeden stopień swobody (1-DOF) - skręt względem poprzedniego. Moduły systemu Arm-Z mogą być masowo produkowane i łatwo wymieniane w przypadku awarii. Sterowanie Arm-Z jest stosunkowo trudne, dlatego zwykle wymaga stosowania metod inteligencji obliczeniowej. W artykule przedstawiono kilka koncepcji kinetycznych obiektów małej architektury opartych na Arm-Z: spiralną kolumnę o regulowanej wysokości, system nadążania słonecznego, kinetyczną rzeźbę bioniczną i kinetyczny zraszacz/fontannę. Prezentowane koncepcje są zasadniczo nisko-technologiczne (“low-tech”). W każdym przypadku moduł bazowy jest przymocowany do podstawy (podłoża). Dla prostoty napęd jest przykładany bezpośrednio do pierwszego modułu, a następnie przenoszony za pomocą wewnętrznych przekładni na kolejne moduły. Każdy moduł jest wyposażony w zestaw cylindrycznych i stożkowych kół zębatych z zębami prostymi o profilu spiralnym (do połączeń miedzy modułami).
EN
Arm-Z is a conceptual hyperredundant robotic manipulator composed on linearly joined number of identical modules. Each of them has one-degree-of-freedom (1-DOF) - the relative twist. Since modules are congruent, Arm-Z presents potential economical advantages and enhanced robustness. The modules can be mass produced and easily replaceable. The control of Arm-Z, however, is difficult and not intuitive. Therefore it most often requires the use of computational intelligence techniques. This article presents selected concepts for kinetic street furniture based on Arm-Z: a helical column of adjustable height, a sun tracking shade or solar energy harvesting device, bio-mimicing sculpture, sprinkler or fountain. All these ideas are based on low-tech approach. For this purpose, the initial unit in the chain is fixed to the solid foundation. For simplicity, the drive is applied directly to the first unit and transferred by the means of internal gears to the following modules. All of them are equipped with a set of cylindrical and bevel gears with straight teeth with involute profile (for connecting the modules).
3
Content available Kinematic calibration of a lightweight manipulator for medical applications
Arent Krzysztof, Kurnicki Adam, Portasiak Piotr, Stańczyk Bartłomiej
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2024
|
Vol. 72, nr 6
art. no. e151381
EN
The paper presents a kinematics calibration procedure for a lightweight manipulator designed for medical applications. They comprise improving the dexterity of a dysfunctional arm of a handicapped patient in an electric wheelchair as well as supporting biopsies and surgeries. Consequently, there are several manipulator distinguishing features of the manipulator design that are relevant to kinematics calibration. In particular, these are: a small area in the workspace within which the end-effector operates, affordability for non-commercial users, a delicate, dexterous design. In this context we propose a specialized procedure that features a low cost calibration tool enabling the end-effector to reach the correct positions for data acquisition. The key parameters of the calibration tool were obtained by applying two techniques of numerical analysis, workspace clustering and arbitrary choice, and subsequent experimental verification. The procedure exploits classical results concerning the kinematics calibration and is empirically verified by comprehensive simulation and experimental studies.
4
Content available Sterowanie plotera w kartezjańskim układzie XY
Nowacki Wiktor, Wiczyński Grzegorz
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
|
2023
|
No. 108
55--64
PL
W artykule przedstawiono zagadnienie sterowania końcówką roboczą dwuosiowego manipulatora w standardowym układzie kartezjańskim. Omówiono możliwość wykonania ruchu point-to-point oraz interpolacji pewnych geometrii tak, aby możliwy był ruch robota wzdłuż określonej trajektorii. Równania matematyczne zaimplementowano na sterowniku z mikrokontrolerem STM32 i przeprowadzono testy na fizycznym urządzeniu, dla którego omówiono konstrukcję mechaniczną oraz istotne aspekty elektroniczne, szczególnie te dotyczące sterowania silnikami i obsługi enkoderów kwadraturowych.
EN
This paper shows basic method of control end-effector for a two-axis manipulator in a standard Cartesian system. The possibility of performing point-to-point motion and interpolating geometric data for possibility of performing electrical motion for specific trajectories was discussed. Mathematical equations implemented on controllers with an STM32 microcontroller and tested on a physical controller. Mechanical details were presented, and important electronic aspects were discussed, especially those regarding motor control and operation of quadrature encoders.
5
Content available Application of direct and inverse kinematics and dynamics in motion planning of manipulator links
Delyová Ingrid, Hroncová Darina, Frankovský Peter, Sivák Peter, Kostka Ján, Neumann Vojtech
International Journal of Applied Mechanics and Engineering
|
2023
|
Vol. 28, no. 3
53--64
EN
For the synthesis of manipulators and robots, an accurate analysis of the movements of the individual links is essential. This thesis deals with motion planning of the effector of a multi-linked manipulator. An important topic in this area is the orientation and position of links and kinematic pairs in space. In particular, attention should be paid to the position of their endpoint as well as other significant points. Trajectory planning allows the manipulator to perform complex tasks, such as picking and placing objects or following a particular path in space. Overall, trajectory planning of a multibody manipulator involves a combination of direct and inverse kinematics calculations, as well as control theory and optimization techniques. It is an important process enabling manipulators to perform complex tasks such as assembly, handling and inspection. In the design of robot kinematic structures, simulation programs are currently used for their kinematic and dynamic analysis. The proposed manipulator was first solved by inverse kinematics problem in Matlab. Subsequently, the trajectories of the end-effector were determined in Matlab by a direct kinematics problem. In Simulink, using the SimMechanics library, the inverse problem of dynamics was used to determine the trajectories of the moments.
6
Content available Motion tracking of a rigid-flexible link robotic system in an underactuated control mode
Jarzębowska Elżbieta, Augustynek Krzysztof, Urbaś Andrzej
Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences
|
2023
|
Vol. 71, nr 3
art. no. e144620
EN
The paper presents its contribution to tracking control design of mechanical systems in underactuated mode conditions, i.e. when the number of actuators is less than the number of possible control inputs. Fully actuated mechanical systems are quite well-researched and controller designs are well-developed for them as well. However, due to costs, weight, design, and performance regimes or due to an actuator failure, the underactuated control mode is required in applications. With the aid of the computational procedure for constrained dynamics (CoPCoD), the constrained dynamics, i.e. the reference motion dynamics, and tracking control in an underactuated mode are designed for an example of a three-link planar manipulator model with rigid and flexible links. A dynamic optimization problem is formulated in the paper to obtain optimal time courses of manipulator joint coordinates in underactuated mode conditions in order to apply them to a manipulator driving links controller.
7
Content available Influence of interpolation of the method of mixing the liquid in the container on the mixing efficiency
Hebda Aleksander
Sustainable Production, Instrumentation and Engineering Sciences
|
2022
|
vol. 1, nr 1
9--12
EN
An anthropomorphic robot, i.e. a robot that can reproduce the movements of the human arm, is equipped with various types of interpolation. The ro-bot can be used to mix two liquids enclosed in a shaker mixer. The problem that has to be solved is the selection of the optimal types of interpolation, as well as the sequence of these robot movements that is able to provide better results higher mixing efficiency, in other words amore sustainable approach to the mixing process, using an anthropomorphic robot.The shaker-type container used the shape of a truncated cone has a positive effect on the efficiency of the liquid mixing process. The difference in den-sity between the two liquids contributes to a sustainable approach to the mixing process. It is preferable to use different shaker position with re-spect to the gravitational acceleration vector and to use different linear and arc interpolation. The use of variable position in relations to gravita-tional acceleration vector, due to the shape of the truncated cone of the mixer, will cause chaotic movement of particles inside the shaker, which is a desirable phenomenon, because then both mixed liquids mix quickly
8
Wpływ konfiguracji manipulatora na zjawiska drganiowe
Gierlak Piotr, Pietruś Paulina
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 2
285-196
PL
Analiza drgań robotów przemysłowych jest jednym z kluczowych zagadnień w kontekście robotyzacji procesów obróbki mechanicznej. Drgania robotów podczas procesu obróbki negatywnie wpływają zarówno na mechanizmy robota oraz obrabiany przedmiot. Drgania niskoczęstotliwościowe, wynikają z podatności w przegubach manipulatora i systemie mocowania narzędzi, wpływają głównie na obniżenie dokładności wymiarowej oraz kształtowej obrabianego przedmiotu. W ramach artykułu zbudowano model manipulatora dwuczłonowego. Sformułowano dynamiczne równania ruchu, celem określenia wpływu konfiguracji ramienia robota na zjawiska drganiowe. Wyznaczono widmo częstotliwościowe drgań członów robota oraz przeprowadzono badania w wielu konfiguracjach uzyskując mapę częstotliwości rezonansowych w zależności od konfiguracji manipulatora. Uzyskane wyniki potwierdzą, że ustawienie członów manipulatora ma znaczący wpływ na zjawiska drganiowe.
EN
Vibration analysis of industrial robots in one of the key issues in the context of robotization of mechanical machining processes. Robot vibration during the machining process negatively affect both the robot’s mechanisms and the workpiece. Low-frequency vibrations, resulting from the flexibility in the manipulator joints and the tool mounting system, mainly reduce the dimensional and shape accuracy of the workpiece. As part of the article, a model of a two-component manipulator was built. Dynamic equations of motion were formulated to determine the influence of the configuration of the robot’s arms on vibration phenomena. The obtained results confirm that the mutual arrangement of the manipulator members has a significant influence on the vibration phenomena.
9
Following 3D paths by a manipulator - adaptive case
Mazur Alicja, Kaczmarek Mirela
Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
|
2022
|
z. 197, t. 1
45-58
EN
This paper addresses the problem of following three-dimensional path by holonomic manipulator with parametric uncertainty in the dynamics. Description of the manipulator relative to a desired three-dimensional path was presented. The path is parameterized orthogonally to the Serret-Frenet frame which is moving along the curve. The adaptive control law for the RTR manipulator which ensures realization of the task was specified. Theoretical considerations are supported by the results computer simulations.
10
Content available remote DIY teaching manipulator
Kruczek Mateusz, Chrzanowski Paweł
Mechanik
|
2022
|
R. 95, nr 3
33--37
EN
The purpose of this paper was to present the results of a DIY teaching manipulator project. The design-construction process, selection of ready-made elements, design of control layer and 3D printing execution were presented. The article schowed the synergy and adaptation of ready-made solutions needed in the education of, among others, future engineers. The developed workstation has met the assumed assumptions and can be successfully implemented as a solution in common use at a low cost.
PL
Celem artykułu było przedstawienie wyników projektu manipulatora dydaktycznego DIY. Opisano proces projektowo-konstrukcyjny, dobór gotowych elementów, projekt warstwy sterującej oraz wykonanie wydruku 3D. Artykuł prezentuje synergię oraz adaptację gotowych rozwiązań potrzebnych w edukacji m.in. przyszłych inżynierów. Opracowane stanowisko spełniło przyjęte założenia i z powodzeniem może zostać wdrożone jako rozwiązanie w powszechnym użyciu przy niskim nakładzie kosztów.
11
Content available Selection of manipulator configuration for a portable robot for special tasks
Krakówka Tomasz, Typiak Andrzej, Cader Maciej
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems
|
2022
|
Vol. 16, No. 1
21--30
EN
This paper presents a method of selection of configuration for manipulators of portable robots for special purposes. An analysis of tasks and related requirements for the functionality of the manipulator was presented on the example of the portable PIAP Patrol robot. From the set of robot tasks, the tasks that had the greatest impact on the manipulator parameters were selected. Both kinematic and static criteria were used as the basis for adopting the objective function. With the use of multi-criteria optimization tools, the manipulator configuration parameters were selected. Selected working capacities were maximized while ensuring that the imposed requirements for mass and kinematic limitations were met. The results of simulation tests were presented, and the scope of further work has been outlined.
12
Content available Discrete (two-state) modular hyper-redundant planar manipulator
Zawidzka Ela, Zawidzki Machi
Computer Assisted Methods in Engineering and Science
|
2022
|
Vol. 29, no. 4
397--407
EN
This paper presents a concept of an extremely simple planar manipulator composed of 24 congruent modules. Each module has only two possible discrete positions in relation to the previous module: left (-π/6) or right (π/6). However, despite its conceptual simplicity, this manipulator can perform relatively demanding tasks, for example as an inspection device. The manipulator is placed in an experimental environment, and the goal is to place its tip in close proximity to five given points without collisions. Despite the constraints of its motion, the manipulator effectively “crawls” inside the working space and visits assigned points. The control of the manipulator is executed by manual placing to desired configurations and interpolating the intermediate transitions. The preliminary results are promising and show that for certain practical types of tasks, the functionality and precision of this extremely simple manipulator could be sufficient, e.g., visual inspection, provision of survival supplies, placing of explosives, etc.
13
Content available remote Optimizing Reference Model for Disturbance Rejection Controller for 3-DoF Robot Manipulator
Hoang Duy, Manh Dung Do, Kim Thai Dinh, Le Hai Xuan, Pham Thanh Ngoc, Thai Nguyen Huu, Nguyen Long Mau
Annals of Computer Science and Information Systems
|
2022
|
Vol. 33
121--127
EN
In this article, an method is proposed combining optimal control for linear system and disturbances observer to control a 3 degree of freedom (3DoF) robot manipulator. By making the tracking error follow a given stable linear reference model through the observer, an optimal controller LQR will be designed to solve the optimization problem for the reference system, thereby leading to good control quality for the original system. The effectiveness of the method is shown through simulation results performed on Matlab/Simulink.
14
Content available Selected problems of design and pre-implementation studies of new types of manipulators
Cegielski Paweł, Golański Dariusz, Kołodziejczak Paweł, Kolasa Andrzej, Silbert Bogusław, Krykavskyy Yevhen
Welding Technology Review
|
2021
|
R. 93, nr 3
15--29
EN
Conceptual development and testing of models and prototypes of manipulators, supporting the work of industrial robots, has become a specialty of the Department of Welding Engineering of the Warsaw University of Technology and ZAP Robotyka from Ostrow Wielkopolski. However, they are not typical devices, so their development requires a detailed analysis of many aspects, both functional and economic. Also the pre-implementation tests are not included in dedicated standards and must be based on previously developed experimental procedures. This article presents selected problems in the design and research of new types of manipulators, created as a result of joint research and development work.
PL
Opracowanie koncepcyjne oraz badania modeli i prototypów maszyn manipulacyjnych, wspomagających pracę robotów przemysłowych, stało się specjalnością Zakładu Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej i ZAP Robotyka z Ostrowa Wielkopolskiego. Przeważnie nie są to jednak urządzenia typowe, stąd ich opracowanie wymaga szczegółowej analizy wielu aspektów, zarówno użytkowych, jak i ekonomicznych. Również badania przedwdrożeniowe nie zostały ujęte w dedykowanych normach i muszą opierać się na wypracowanych wcześniej procedurach doświadczalnych. W artykule zebrano wybrane problemy przy projektowaniu i badaniach nowych typów maszyn manipulacyjnych, powstałych w wyniku wspólnie prowadzonych prac badawczo-rozwojowych.
15
Content available The use of the theory of nonholonomic constraints in the process of automatic control of a manipulating machine
Ładyżyńska-Kozdraś Edyta, Kozłowska Barbara, Potoka Danyil
Technical Sciences / University of Warmia and Mazury in Olsztyn
|
2021
|
nr 24(1)
221--228
EN
The presented study contains a sample of utilization of the control laws treated as kinematic relations of parameter deviations and realized in the process of ordered automatic control of a manipulating machine. Movement of the grasping end is considered in an inertial reference standard rigidly joined with an immobile working environment of the manipulator. The specificity of the control’s choice required creating program relations constituting the ordered parameters describing the movement of the manipulator’s elements. During work, the ordered parameters are compared to the parameters realized in the process of the grasping end’s work. This was deviations are determined, which thanks to properly prepared control laws are leveled by the manipulator’s control executive system.
16
Content available Projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place
Karelus Paweł, Szopa Krystian
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2021
|
R. 59, nr 1
37--49
PL
W artykule przedstawiono projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place, który oparty został na oprogramowaniu OpenPnP. Przeznaczony on jest do układania elementów SMD na płytkach PCB. Do wykonania projektu użyto gotowej ramy, która wymagała doboru odpowiednich silników i zaprojektowania wymaganych elementów dla osi Z, które zostały wykonane w programie Solidworks. Do skonstruowania manipulatora zastosowano napęd oparty na przekładni pasowej, jak i elementy pneumatyczne służące do podnoszenia komponentów. Dobrano i skonfigurowano również odpowiednie kamery wraz z oświetleniem, pozwalające na automatyczne sprawdzanie przebiegu pracy maszyny przez oprogramowanie. Kolejnym krokiem był dobór elementów elektronicznych maszyny i ich konfiguracja. Następnie skonfigurowano oprogramowanie OpenPnp i przygotowano je do automatycznego układania elementów SMD.
EN
The article presents the design and implementation of a three-axis Pick and Place manipulator based on OpenPnP software. It is designed for the placement of SMD components on PCB boards. A ready-made frame was used for the project, which required the selection of appropriate motors and the design of the required components for the Z-axis, which were design in Solidworks software. A belt drive was used to construct the manipulator as well as pneumatic components for lifting the SMD parts. Appropriate cameras were also selected and configured along with lighting, allowing the software to automatically check the progress of the machine. The next step was to select the electronic components of the machine and configure them before OpenPnp software was configured and prepared for the automatic placement of SMD components.
17
Content available Inżynierski projekt mobilnego robota wyposażonego w wykrywacz metalu służącego do detekcji min
Frączek Andrzej
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2021
|
R. 59, nr 1
16--24
PL
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
EN
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
18
Content available Engineering project of a mobile robot with a metal detector for landmine detection
Frączek Andrzej
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2021
|
R. 59, nr 1
7--15
EN
This paper presents the design of a mobile tracked robot capable of moving in varied terrain. Its task is to detect metal objects, which is achieved by means of a metal detector placed on a manipulator with three degrees of freedom. The whole system is controlled from a phone using a dedicated application. For the mechanical parts, a mathematical model was created, which was used to carry out driver selection and other essential components. For the detector, a description of research carried out to select the coil of the sensory system is presented. In the part related to the control of the robot, the application and the process of testing by means of a station made on a prototype board is presented. Finally, the assembly of the entire robot is presented along with conclusions and directions for further research.
PL
W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota gąsienicowego wykonanego w ramach pracy inżynierskiej, mogącego poruszać się w zróżnicowanym terenie. Jego zadaniem jest wykrywanie metalowych przedmiotów, co jest realizowane za pomocą wykrywacza metalu umieszczonego na manipulatorze o trzech stopniach swobody. Całość sterowana jest z poziomu telefonu za pomocą dedykowanej aplikacji. Całość prac projektowych została podzielona na trzy segmenty. Dla części mechanicznych (platforma mobilna, manipulator) sformułowano model matematyczny obiektu, na podstawie którego dokonano obliczeń i doboru napędów oraz innych niezbędnych komponentów. Dla wykrywacza przedstawiono opis badań prowadzonych pod kątem doboru cewki układu sensorycznego. W części związanej ze sterowaniem robota została zaprezentowana aplikacja oraz proces testowania za pomocą stanowiska wykonanego na płytce prototypowej. Na zakończenie przedstawiono złożenie całego robota wraz z podsumowaniem wykonanych prac, wnioskami i kierunkami dalszych badań.
19
Content available Design and construction of a three-axis Pick and Place manipulator
Karelus Paweł, Szopa Krystian
Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
|
2021
|
R. 59, nr 1
25--36
EN
The article presents the design and implementation of a three-axis Pick and Place manipulator based on OpenPnP software. It is designed for the placement of SMD components on PCB boards. A ready-made frame was used for the project, which required the selection of appropriate motors and the design of the required components for the Z-axis, which were design in Solidworks software. A belt drive was used to construct the manipulator as well as pneumatic components for lifting the SMD parts. Appropriate cameras were also selected and configured along with lighting, allowing the software to automatically check the progress of the machine. The next step was to select the electronic components of the machine and configure them before OpenPnp software was configured and prepared for the automatic placement of SMD components.
PL
W artykule przedstawiono projekt i wykonanie trójosiowego manipulatora Pick and Place, który oparty został na oprogramowaniu OpenPnP. Przeznaczony on jest do układania elementów SMD na płytkach PCB. Do wykonania projektu użyto gotowej ramy, która wymagała doboru odpowiednich silników i zaprojektowania wymaganych elementów dla osi Z, które zostały wykonane w programie Solidworks. Do skonstruowania manipulatora zastosowano napęd oparty na przekładni pasowej, jak i elementy pneumatyczne służące do podnoszenia komponentów. Dobrano i skonfigurowano również odpowiednie kamery wraz z oświetleniem, pozwalające na automatyczne sprawdzanie przebiegu pracy maszyny przez oprogramowanie. Kolejnym krokiem był dobór elementów elektronicznych maszyny i ich konfiguracja. Następnie skonfigurowano oprogramowanie OpenPnp i przygotowano je do automatycznego układania elementów SMD.
20
Content available Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych manipulatorów i głównych obszarów ich zastosowań
Nowosadzki Michał, Typiak Andrzej, Muszyński Tomasz
Biuletyn Wojskowej Akademii Technicznej
|
2021
|
Vol. 70, nr 3
71--94
PL
Manipulatory to osprzęty robocze, w których kilka członów połączonych jest przegubami. Najczęściej stosowaną strukturą kinematyczną jest struktura szeregowa, której końcowy element stanowi efektor w postaci głowicy technologicznej lub chwytaka. Do napędu manipulatorów stosuje się zazwyczaj jeden z trzech rodzajów układów napędowych: pneumatyczny, elektryczny lub hydrostatyczny. Obszar zastosowań takich osprzętów jest bardzo szeroki i determinuje go rodzaj wykorzystywanych efektorów, struktura kinematyczna, układ napędowy, a także platforma bazowa - stacjonarna lub mobilna. Od tego typu konstrukcji wymaga się możliwości realizacji zróżnicowanych zadań, w których konieczne jest, aby efektor dysponował wielopłaszczyznowym spektrum ruchów. Dodatkowo wskazana jest duża precyzja ruchu. Wieloczłonowa konstrukcja o dużym stopniu swobody zapewnia manipulatorom wiele możliwości roboczych, ale jednocześnie sprawia trudności w efektywnym wykorzystaniu przy operowaniu manualnym. Stąd najczęściej wykorzystuje się je w robotach, w których część lub wszystkie ruchy są sterowane w sposób zautomatyzowany. Manipulatory zabudowane na platformie stacjonarnej (manipulatory robotyczne) są szeroko rozpowszechnione jako m.in. roboty przemysłowe, medyczne, badawcze. Szczególną grupą są manipulatory montowane na platformach mobilnych, zwane robotami mobilnymi. Najczęściej wykorzystuje się je do zadań specjalnych takich jak działania militarne oraz ratunkowe, a także do eksploracji trudno dostępnych terenów badawczych. Manipulatory te muszą być zdolne do przenoszenia dużych obciążeń, posiadać szeroki zakres obszaru roboczego i możliwość generowania dużych sił udźwigu. Wykorzystywanie ich do czynności niebezpiecznych chroni człowieka przed ryzykiem utraty życia lub zdrowia, a poprzez to podnosi efektywność wykonywanych prac. W ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój układów sterowania tego typu konstrukcji.
EN
Manipulators are multi-part constructions whose members are connected by joints. The most common kinematic structure is the series structure. The effector at the end of the structure is a process head or a gripper. The most commonly used kinematic structure is a series structure, and the effector at the end of it is a technological head or a gripper. The area of application of manipulators is very wide and it de-termines the type of tools used, the kinematic structure, the drive system, and the base platform ‒ stationary or mobile one. As industrial, medical, and research robots there are used the manipulators built on a stationary platform. A construction of this type requires a high degree of repeatability and preci-sion in the movements performed. A multi-part structure with a large number of degrees of freedom provides the manipulators with a large working capacity, but at the same time makes it difficult to use them effectively for manual operation. This is why they are most commonly used for robots in which some or all movements are controlled automatically. Manipulators, mounted on mobile platforms, are a special group, called in short mobile robots. They are most often used for special tasks, such as military and rescue operations, as well as for the exploration of hard-to-reach research areas. Manipulators used there must be able to carry heavy loads, have a wide range of workspace and the ability to generate large lifting forces. Their use for dangerous activities protects people from the risk of loss of their life or health, and thus it increases the efficiency of the work. In recent years, there has been observed an intensive development in constructions of this type.
first rewind previous Strona / 10 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.