Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

The measurement of power consumed by an industrial robot under dynamic states

Olesiak Krzysztof

Przegląd Elektrotechniczny

|

2025

|

R. 101, nr 1

212--215

EN

The paper presents a method of measuring power consumed by an industrial robot in a single phase system. A computer-based measurement set was constructed, consisting of special purpose voltage and current converters and a PC with a multi-channel measuring card. Measurements were conducted and time curves were recorded for the supply voltage and current of the robot under dynamic states at prescribed trajectories. The software DasyLab was used to plot time waveforms, to obtain power values and to record data. The power consumed by the robot was analyzed for variations in the kind of movement at prescribed trajectories.

PL

W artykule zaprezentowano koncepcję pomiarów mocy pobieranej w układzie jednofazowym przez robota przemysłowego. Komputerowy układ pomiarowy wykonano przy zastosowaniu specjalistycznych przetworników napięcia i prądu oraz komputera PC z wielokanałową kartą pomiarową. Przeprowadzono badania pomiarowe i zarejestrowano przebiegi czasowe napięcia i prądu zasilania robota dla stanów dynamicznych przy zadanych trajektoriach ruchu. Do rejestracji przebiegów czasowych, wyznaczania mocy oraz zapisu danych w czasie rzeczywistym zastosowano oprogramowanie DasyLab. Przeprowadzono analizę mocy pobieranej przez robota przemysłowego przy zmianie rodzaju ruchu dla zadanych trajektorii ruchu.

2

Simulation of a motor vehicle braking from 120 km/h – Part 1

Zalewski Jarosław

Journal of KONBiN

|

2025

|

Vol. 55, iss.1

169--185

PL

W artykule przedstawiono analizę opartą na symulacji hamowania pojazdu z prędkości początkowej 120 km/h z siłą hamowania wynoszącą 50% wartości maksymalnej. Celem pracy było zbadanie wybranych właściwości pojazdu podczas hamowania w różnych warunkach drogowych, w tym na suchej i oblodzonej nawierzchni, oraz w obecności niektórych innych czynników sprawiających, że manewr jest bardziej wymagający. Ponadto, na model pojazdu narzucono wymóg prostoliniowego ruchu podczas hamowania, co może odzwierciedlać, że pojazd był kontrolowany przez kierowcę w celu utrzymania założonego kierunku ruchu. Dokonano analizy przykładowej literatury w celu sprecyzowania omawianego problemu. Następnie przedstawiono model pojazdu z niezbędnymi założeniami. Na koniec omówiono uzyskane wyniki. Analiza ta została przygotowana przy użyciu oprogramowania Adams Car i stanowi pierwszą część opracowania, z powodu przyjęcia prostoliniowego ruchu pojazdu.

EN

This paper presents an analysis based on a simulation of a vehicle braking from an initial speed of 120 km/h with 50% of the maximum braking force applied. The aim of this paper was to examine the vehicle’s selected properties while braking on various road conditions, including dry and icy surface and some other selected factors making the maneuver more demanding. Moreover, a straightforward motion during the braking was imposed on the vehicle’s model which could reflect that the vehicle was controlled by a driver in order to maintain the adopted direction of motion. Analysis of the exemplary literature has been prepared in order to specify the discussed problem. Then the model of the vehicle with the necessary assumptions was presented. Finally the obtained results was discussed. This analysis has been prepared with the use of the Adams/Car software and is only the first part because of the adopted straightforward motion of the vehicle.

3

Fluidized bed in gravitational shelf dryers: optimization calculation

Artyukhova Nadiia, Krmela Jan, Krmelová Vladimíra, Artyukhov Artem, Gavendová Mária

Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences

|

2021

|

Vol. 69, nr 3

art. no. e137388

EN

The article deals with studying the hydrodynamic characteristics of the fluidized bed in gravitation shelf dryers. The algorithm to calculate hydrodynamic characteristics of the fluidized bed in the dryer’s workspace is described. Every block of the algorithm has a primary hydrodynamic characteristics theoretical model of calculation. Principles of disperse phase motion in various areas in the gravitation shelf dryer are established. The software realization of the author’s mathematic model to calculate disperse phase motion trajectory in a free and constrained regime, disperse phase residence time in the dryers’ workspace, polydisperse systems classification is proposed in the study. Calculations of disperse phase motion hydrodynamic characteristics using the software product ANSYS CFX, based on the author’s mathematic model, are presented in the article. The software product enables automating calculation simultaneously by several optimization criteria and visualizing calculation results in the form of 3D images. The disperse phase flow velocity fields are obtained; principles of a wide fraction of the disperse phase distribution in the workspace of the shelf dryer are fixed. The way to define disperse phase residence time91 in the workspace of the shelf dryer in free (without consideration of cooperation with other particles and dryer’s elements) and con-strained motion regimes is proposed in the research. The calculation results make a base for the optimal choice of the gravitation shelf dryer working chamber sizes.

4

Analysis of Mechanical Traces Left Probably by Ball Lightning

Polak Wiesław

Advances in Science and Technology. Research Journal

|

2021

|

Vol. 15, no. 4

182--191

EN

A possible ball lightning (BL) incident, reported in a local TV as a thunderbolt which during heavy storm entered the room through one of windows and left it through the other, is analyzed. Precise reports, concerning the course of the incident and caused damages, were collected over the next few days in talks with seven eyewitnesses. To verify the reports, photographic documentation, pieces of the window panes, front-window meshes and other fragments of damaged objects were collected simultaneously on the scene. Reconstruction of the glass panes in the laboratory and analysis of Wallner lines existing on surfaces of radial cracks of the panes enabled to identify the direction of force causing the pane breakage. Since the forces turned out to be external for both windows, it excludes the reported movement of BL through the room. From the analysis of traces, the object which destroyed the window pane from the outside should have the following properties differing from those of an ordinary stone: it should be able to break the mesh mechanically on a small circular area, then becoming a larger and softer object be able to push the glass pane forcefully and violently. BL may be responsible for the damages if a solid-like non-hot BL core, capable to explode, is assumed. It is postulated that the BL core is composed of positively-charged crystalline nanoparticles of covalently-bonded nitrogen ions N+ and electron gas inside.

5

Siła tarcia i trajektorie ruchu przesuwanego ciała w obecności drgań stycznych poprzecznych

Leus M., Gutowski P.

Modelowanie Inżynierskie

|

2018

|

T. 36, nr 67

36--42

PL

W pracy przedstawiono wyniki analiz symulacyjnych wpływu drgań stycznych poprzecznych na przebieg siły tarcia i trajektorię ruchu przesuwanego ciała oraz trajektorię ruchu końca elementu sprężysto-tłumiącego modelującego odkształcalną strefę styku. Analizy symulacyjne przeprowadzono w środowisku Matlab/Simulink, posługując się opracowanym modelem i procedurami obliczeniowymi wykorzystującymi do opisu siły tarcia dynamiczny model tarcia Dahla. Weryfikację modelu przeprowadzono poprzez porównanie wyznaczonych na drodze obliczeń numerycznych przebiegów czasowych siły tarcia i jej składowych z analogicznymi przebiegami wyznaczonymi doświadczalnie na specjalnie zbudowanym do tego typu badań stanowisku badawczym.

EN

The results of numerical simulation analyses of the influence of transverse tangential vibrations on the friction force and the trajectory of shifted body as well as the trajectory of the free end of spring-damping element modelling the deformable contact zone have been presented in the paper. The analyses were carried out in the Matlab/Simulink environment with the use of the original, developed by authors model, in which for friction force description the dynamic, Dahl’s friction model, was used. Verification of developed model was done through the comparison of time profiles of friction force and its components calculated numerically with those determined experimentally on especially for this purpose designed test rig.

6

Robotics as motivation of learning to geometry and graphics

Pritykin F. N., Kaygorodtseva N. V., Odinets M. N., Krysova I. V.

Journal Biuletyn of Polish Society for Geometry and Engineering Graphics

|

2018

|

Vol. 31

35--41

EN

Robotics densely entered our life, penetrated into all spheres of human activity. That is why today the basics of robotics are beginning to be studied in primary school for active continuation of its development. The main task of higher education is not to interrupt the established link between school and production, but to become an intermediate step. This will allow schoolchildren at every stage of their growing to deliberately develop and make sure of the correct choice of their future profession. The article shows the possibility of solving the actual task of increasing the motivation of university students to study in the context of introducing new forms and methods of teaching. The aim of the work is to create a highly effective learning environment for students of technical universities. An example of the use of special practical tasks related to future engineering activities, which are aimed at enhancing the motivation of training, is shown. The results of the carried out experiment of the introduction of assignments focused on the future specialization of training prove not only an increase in interest in the subject «Engineering and Computer Graphics», but also demonstrate the possibility of creating a unified environment for building knowledge and skills in the process of end-to-end training.

PL

Robotyka przeniknęła niemal wszystkie sfery ludzkiej działalności. Dlatego podstawy robotyki pojawiają się już w realizacji programów w szkole podstawowej. Pozwala to dzieciom w wieku szkolnym, a później młodzieży, na każdym etapie ich rozwoju na rozmyślne rozwijanie się i upewnienie się co do właściwego wyboru przyszłego zawodu. Zadaniem szkolnictwa wyższego jest utrzymanie relacji stworzonej między szkołą a potrzebami produkcji przemysłowej, poprzez wypełnienie kroku pośredniego treściami programowymi. W artykule pokazano możliwość zwiększenia motywacji studentów do studiowania poprzez wprowadzanie nowych form i metod nauczania studentów uczelni technicznych. W tym celu przedstawiono przykład wykorzystania specjalnych zadań praktycznych związanych z przyszłymi działaniami inżynierskimi. Wyniki przeprowadzonego eksperymentu polegające na wprowadzeniu zadań związanych z przyszłą specjalizacją dowodzą nie tylko wzrostu zainteresowania przedmiotem "Inżynieria i Grafika Komputerowa", ale także wskazują na możliwość stworzenia jednolitego środowiska dla budowania wiedzy i umiejętności w procesie „end-to-end learning”.

7

Wyznaczanie trajektorii ruchu przy pomocy kubicznego filtru Kalmana

Malinowski M.

Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe

|

2017

|

R. 18, nr 12

1114--1121, CD

PL

Wyznaczanie trajektorii ruchu to główne zadanie różnych systemów nawigacyjnych, gdzie do przetwarzania sygnałów najczęściej wykorzystuje się filtr Kalmana. Na dobór algorytmu filtracji Kalmana wpływa oczekiwana dokładność oraz strategia realizacji pomiarów przez systemy nawigacyjne. W oparciu o dwa eksperymenty symulacyjne wykonano analizę metod filtracji Kalmana oraz powiązanych z nimi algorytmów wygładzających stosowanych w systemach nawigacyjnych. W badaniach zastosowano filtr EKF (Extended Kalman Filter) wymagający aproksymacji przy użyciu pochodnych cząstkowych pierwszego i drugiego rzędu oraz filtr CKF (Cubature Kalman Filter) i filtr UKF (Unscented Kalman Filter), które pozbawione są tego wymogu. Dla każdej metody filtracji zastosowano odpowiednio algorytmy wygładzające EKS (Extended Kalman Smoother), CKF (Cubature Kalman Smoother) i UKS (Unscented Kalman Smoother).

EN

Trajectory determination is the main task of various navigation systems where the Kalman filter is often applied as a signal processing tool. The expected accuracy and measuring strategy of navigation systems has impact on the choice of the Kalman filtering algorithm. The paper presents the analysis of Kalman filtration methods and associated smoothers based on two simulations. EKF (Extended Kalman Filter) filter based on approximation with (jacobians) first and (hessians) second order partial derivations and derivative-free filters such as CKF (Cubature Kalman Filter) and UKF (Unscented Kalman Filter) were implemented for comparison. Each method of filtration is paired with appropriate EKS (Extended Kalman Smoother), CKS (Cubature Kalman Smoother) or UKS (Unscented Kalman Smoother).

8

Sposób analizy wyznaczania trajektorii ruchu pęcherzyka gazu poprzez śledzenie jego środka masy i orientacji przestrzennej

Rząsa M. R., Boguniewicz-Zabłocka J.

Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej

|

2016

|

Nr 49

95--98

PL

W pracy przedstawiono sposób analizy ruchu pęcherzyków powietrza oraz zwrócono uwagę na interakcje, jakie zachodzą pomiędzy nimi. Omówiono budowę stanowiska badawczego oraz ideę tomografu obrazowego za pomocą, którego dokonano pomiaru trajektorii ruchu pęcherzyków. Wyniki pomiaru przedstawiono w przestrzeni trójwymiarowej i na tej podstawie przeprowadzono analizę poszukując charakterystycznych zachowań pęcherzyków podczas ruchu. W pracy sklasyfikowano kilka podstawowych mechanizmów dzielenia się pęcherzyków gazu.

EN

The paper presents a method to analyze the movement of gas bubbles and highlights the interactions that occur between them. The authors describe the construction of the test stand and the idea of tomograph used to measure the trajectory of bubbles. The measurement results are shown in three-dimensional space and on that basis the analysis of characteristic behavioral of bubbles during movement was done. The method of the trajectory determination has been analysed and a way of technical realization of the presented problem have been discussed. The study classified some basic sharing mechanisms of gas bubbles. This solution makes it possible to analyze trajectory of the moving gas bubbles.

9

Projekt elektro - pneumatycznego symulatora jazdy samochodem

Woś P., Dindorf R.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2015

|

R. 22, nr 12

1675--1679, CD

PL

W referacie omówiono budowę prototypu symulatora jazdy samochodem. Przedstawiono model bryłowy urządzenia, zaproponowano rozwiązanie jego kinematyki w celu określenia wysuwu siłowników napędowych w funkcji przemieszczenia kątowego poszczególnych jego członów. Przedstawiono zagadnienia dotyczące wirtualnego prototypowania w celu wyznaczenia trajektorii ruchu i wielkości dynamicznych charakteryzujących symulator. Omówiono budowę układu sterowania przy zastosowaniu dedykowanej komputerowej karty sterującej.

EN

The paper presents a prototype of driving simulator. A model of solid devices was proposed. Also, there was proposed the kinematics solution to determine the extension actuator drive as a function of the angular displacement of each of its members. The problems concerning virtual prototyping were shown in order to determine the trajectory and size of dynamic simulator. The construction of the control system using a dedicated computer control card was discussed.

10

Programowanie trajektorii ruchu robota przemysłowego w procesie paletyzacji

Kuśmińska-Fijałkowska A., Łukasik Z.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

3577--3582

PL

W artykule przedstawiono zrobotyzowany system w oparciu o Robota Kawasaki. Umożliwia on przećwiczenie praktycznych aspektów programowania robota przemysłowego przygotowywując do pracy w roli integratora zintegrowanych systemów przemysłowych.

EN

The robotized system was introduced in the article in the support about the Work Kawasaki., which systems makes possible the practical aspects of programming of the robot industrial preparation to the work in the part of the integrator integrated industrial.

11

Proces ustalania pozycji i zapis trajektorii ruchu pojazdu przy użyciu zestawu pomiarowego

Maciejczyk A.

Logistyka

|

2014

|

nr 3

4045--4051

PL

W artykule przedstawiono proces ustalania pozycji z użyciem odbiornika GPS. Omówiono błędy lokalizacji i wskazano ich przyczyny. Wskazano sposoby podwyższenia dokładności pomiarów poprzez zastosowanie technologii inercyjnej. Opisano proces śledzenia pozycji z wykorzystaniem urządzeń żyroskopowych. Przy pomocy profesjonalnego układu pomiarowego SPAN dokonano zapisu trajektorii ruchu pojazdu. Przykładowe wyniki pomiarów przedstawiono w postaci rysunków i wykresów. Wskazano na możliwości podwyższenia dokładności pomiarów oraz uzupełnienia zapisu drogi, zapisem obrazu drogi pojazdu.

EN

The article presents the process of determining position using a GPS receiver. Location errors are discussed and identified their causes. Identified ways to increase measurement accuracy through the use of inertial technology. Describes the process of tracking position by using gyroscopic devices. With the help of a professional measuring SPAN system has been recording the trajectory of the vehicle. Sample results of the measurements are presented in the form of drawings and graphs. Pointed to the possibility for increasing the accuracy of measurements and complete the write path, recording the image path of the vehicle.

12

Komputerowy system wspomagania analizy toru ruchu pojazdu

Szymczyk T., Skulimowski S., Dzieńkowski M.

Logistyka

|

2014

|

nr 6

10512--10521

PL

Problematyka i analiza toru ruchu pojazdów mechanicznych może być badana na wiele sposobów. Jednym ze sposobów jest optyczna analiza. W artykule opisano budowę oraz zasadę funkcjonowania stanowiska do optycznego pomiaru trajektorii ruchu (movement trajectory). Opisano podstawowe deformacje obrazu rejestrowanego kamerą internetową a także sposoby ich korekcji. Zaprezentowano szczegółowo proces uzyskiwania wyników mierzalnych z filmu zarejestrowanego kamerą. Zaprezentowano ponadto kilka przykładowych wyników badań uzyskanych na tym stanowisku.

EN

The issues and the analysis of a movement trajectory of mechanical vehicles may be researched in many ways. One of them is the optical analysis. The article describes the structure and the principle of operation of a stand for optical measurement of the movement trajectory. Basic image distortions recorded by an Internet camera and the ways for their correction were presented. Furthermore, the process of obtaining measurable results from the film recorded with the camera was discussed. Finally, some sample research findings obtained at the stand were also outlined.

13

Analiza ruchu pęcherzyków gazu na podstawie pomiarów ich trajektorii ruchu

Rząsa M.

Zeszyty Naukowe. Mechanika / Politechnika Opolska

|

2013

|

z. 101

77--78

PL

Ruch pęcherzyków gazu jest stosunkowo złożony i silnie zależy od rozkładu sił działających na poruszający się pęcherzyk. Na prędkość poruszania się pęcherzyka mają wpływ cztery podstawowe siły: siła wyporu zawsze zwrócona ku górze Fw, siła oporu Fv oraz siła bezwładności Fb, siły te zawsze są zwrócone przeciwnie do kierunku ruchu. Siła Magnusa FM jest wywoływana cyrkulacją pęcherzyka.

14

Weryfikacja eksperymentalna techniki super-rozdzielczości dla znanego ruchu kamery zastosowanej do śledzenia ruchu pojazdów

Mazurek P., Okarma K., Lech P.

TTS Technika Transportu Szynowego

|

2012

|

R. 19, nr 9

2679--2688, CD

PL

W artykule przedstawione zostały wyniki weryfikacji eksperymentalnej uprzednio zaproponowanej metody polegającej na wykorzystaniu techniki super-rozdzielczości w celu śledzenia ruchu pojazdów opartego na algorytmie Spatio-Temporal Track-Before-Detect. W przeprowadzonych badaniach wykorzystano rzeczywiste sekwencje wideo przy założeniu znanego ruchu kamery, który może być sterowany za pomocą rozwiązań mechatronicznych. Dzięki kontrolowanemu niewielkiemu przesunięciu kamery uzyskiwane są dodatkowe dane wykorzystywane w algorytmach superrozdzielczości oraz śledzenia przed detekcją, co pozwala na precyzyjniejsze wyznaczenie trajektorii ruchu oraz zwiększenie separacji pojazdów.

EN

In the paper some results of the experimental verification of previously proposed method, based on the application of the super-resolution technique for vehicles’ tracking based on the Spatio-Temporal Track-Before-Detect algorithm, are presented. During the conducted experiments some real video sequences have been used assuming known camera motion, which can be obtained using some mechatronic solutions. Due to the controlled small shifts of the camera, some additional data are gathered, which can be utilised by the super-resolution algorithms as well as in the Track-Before-Detect methods, leading to more precise motion tracking and better separation of vehicles.

15

Badanie przemieszczenia obiektu względem kamery na podstawie analizy obrazów sekwencyjnych

Kowalczyk M.

Archiwum Fotogrametrii, Kartografii i Teledetekcji

|

2012

|

Vol. 24

165--175

PL

Niniejszy referat przedstawia wyniki badań, które porównują zastosowanie standardowych procedur wyznaczenia orientacji wzajemnej dla fragmentu sekwencji filmowej względem zastosowania procedury numerycznej. W prezentowanych eksperymentach wykorzystano dane symulowane oraz rzeczywiste, stosując różne kierunki najazdu kamery. Po wyznaczeniu parametrów liniowych i kątowych orientacji wzajemnej została wykonana analiza dokładności i porównanie niezawodności działania obu metod. Prezentowana praca stanowi fragment analiz dotyczących technologii wykorzystania sekwencyjnych obrazów cyfrowych do inwentaryzacji obiektów znajdujących się w bliskim zasięgu kamery filmowej. Wszystkie badania zostały zrealizowane za pomocą narzędzi programowych, wykonanych we własnym zakresie.

EN

The present report introduces the results of research, which compares the use of standard procedures of relative orientation determination for the fragment of film sequence with regard to the use of numerical procedure. The experiments used simulated data and acquired from real environment, applying the different directions of the camera movement, from one station to another. After the determination of linear and angular parameters of a relative orientation, the analysis for valuation of both methods reliability had beed applied, comprehended as accuracy and robustness. Presented work represents the part of the technology research of the sequential digital images utilisation to the registration of the objects in the close range of movie camera. All performed tasks had been accomplished with a support of software tools prepared by author.

16

Uwzględnienie stanu technicznego w zadaniu planowania ruchu pojazdów autonomicznych

Radkowski S., Szczurowski K., Szulim P.

Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów / Politechnika Warszawska

|

2011

|

z. 2/83

73-80

PL

Zapewnienie odpowiedniej ilości energii potrzebnej do wykonania misji pojazdów autonomicznych takich jak specjalizowane platformy transportowe oraz zapewnienie odpowiedniej efektywności energetycznej jest istotnym ograniczeniem obecnych rozwiązań. Prowadzi to do konieczności analizy i uwzględnienia typów strat napędów, zwłaszcza w silnikach elektrycznych. Jednak minimalizacja strat w maszynach elektrycznych jest istotna nie tylko ze względu na efektywność procesu transformowania energii, ale także ze względu na zagrożenie uszkodzenia elementów maszyny w tym, zjawisko temperaturowej demagnetyzacji magnesów trwałych silnika elektrycznego. Dlatego pojawia się konieczność rozwoju algorytmów planowania ruchu, które potrafiłyby zoptymalizować trajektorię ruchu z uwzględnieniem ograniczeń systemu napędowego. W artykule przedstawiono rozważania na temat algorytmu, który uwzględnia informację o stanie technicznym napędu do wyznaczenia ścieżki dla pojazdu z napędem elektrycznym.

EN

Providing sufficient amount of energy needed to complete the mission of special purpose shipping platforms on wheels and securing energy efficiency are the major limiting factors. These factors lead to additional requirements concerning the analysis of the types and amount of losses in power train systems and especially in electric motors. Minimizing losses in machines such as brushless motors is essential not only because of the efficiency of energy transformation process, but also because of the dangers concerning damaging elements of the machine, including the danger of thermal demagnetization of permanent magnets. Therefore it appears to be necessary to develop motion planning algorithms that could optimize the motion's trajectory with respect to the operational limits of power train systems. The following paper presents deliberations on the algorithm which use information concerning motors' technical condition in the task of path planning for a vehicle with electric power train.

17

Modelowanie trajektorii ruchu dwukołowego robota mobilnego na podstawie ruchu obrotowego względem środka chwilowego obrotu

Srebro A.

Modelowanie Inżynierskie

|

2011

|

T. 11, nr 42

407-418

PL

W pracy przedstawiono metody obliczania współrzędnych środka chwilowego obrotu robota ICR (ang. Instantaneous Center of Rotation) dla dwukołowego robota mobilnego na płaszczyźnie. Metody te pozwalają na obliczenie współrzędnych tego punktu przy znanych prędkościach liniowych oraz współrzędnych środka masy robota. Zaprezentowane metody stanowią dopełnienie transformacji afinicznych opisujących ruch robota na płaszczyźnie i pozwalają na zaprojektowanie algorytmu symulującego trajektorię ruchu robota w zależności od sygnałów sterowania prędkością. Przykładowy algorytm został zaimplementowany w środowisku symulacyjnym robota mobilnego napisanym w Javie. Dodatkowo przedstawiono i omówiono symulacje trajektorii ruchu robota dla rozpatrywanego różnicowego układu sterowania.

EN

The paper presents methods for calculating the instantaneous center of rotation (ICR) for two-wheeled mobile robot on the plane. These methods allow calculation of the coordinates of this point if linear velocities and the coordinates of the robot center of mass are known. Presented methods complement affine transformation describing the motion of the robot on the plane and allow to design an algorithm that simulates the trajectory of robot motion, depending on the speed control signals. An example algorithm has been implemented in a mobile robot simulation environment written in Java. In addition a few simulations of the trajectory of robot motion are presented and discussed for differential steering system.

18

Planowanie przebiegu trajektorii ramienia pomiarowego robota z wykorzystaniem programu Catia

Czarnecki H., Tagowski M.

Mechanik

|

2011

|

R. 84, nr 7(CD)

145-152

PL

W artykule przedstawiono możliwość zastosowania modułu DMU Kinematics programu CATIA, do wyznaczenia i symulacji trajektorii przebiegu pomiaru metodą współrzędnościową, realizowaną za pomocą ramienia pomiarowego robota. Zamodelowano model ramienia pomiarowego oraz przedmiot, który ma zostać sprawdzony. W ten sposób powstał wirtualny system pomiarowy. Przedstawiono również sposób tworzenia programu pozwalającego realizować ruchy w czasie symulacji pracy. Zaprezentowano cząstkowy zapis programu, a także wyniki tej symulacji w odstępach czasu trwania ruchu.

EN

The article presents the possibility of using the DMU Kinematics module CATIA software, to determine the trajectory and simulation of the measuring process implemented by measuring robot arm. The robot arm and measured object was previously created. In the result it creates the model of virtual measurement system. Article demonstrates also how to create program which enables the motion of virtual robot arm. There is also presented part of the program and the results of the simulation of the robot arm motion, which is shown at time intervals.

19

Metoda wyznaczania trajektorii ruchu pęcherzyków gazu poruszających się w cieczy

Rząsa M. R.

Inżynieria i Aparatura Chemiczna

|

2011

|

Nr 1

37-38

PL

W pracy przedstawiono metodę opartą na tomografii obrazowej umożliwiającą wyznaczenie zarówno trajektorii ruchu pęcherzyków poruszających się w cieczy jak i wyznaczenie ich prędkości lokalnych. Opracowano układ pomiarowy polegający na zastosowaniu układu luster umożliwiający rejestrację obrazu z wykorzystaniem tylko jednej kamery. Rozwiązanie to nie wymaga kłopotliwego synchronizowania obrazów. Opisana metoda stanowi bardzo pomocne narzędzie pomiarowe w badaniach procesów, w których istotna jest znajomość ruchu pęcherzyków.

EN

A method based on the image tomography which enables the determination of trajectory of gas bubbles moving in liquid and also their local velocities is presented in the paper. A measurement system employing a set of mirrors which allows the image recording using only one camcorder was elaborated. This design does not require inconvenient image synchronization. The method described is a very useful measuring tool in testing processes where the knowledge of bubbles' movement is extremely important.

20

Planning and calculation of trajectory of humanoid robot motion

Hajduk M., Cirip M., Sukop M.

Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Mechanika

|

2010

|

z. 80 [274]

103-108

EN

This paper describes the basic principles of kinematic structure design for biped walking robots and also provides a description of planning the movement trajectory for a particular construction of two-legged walking robot. The aim of this work is the creation and description of the principle of mathematical model of biped robot's movement and its correct mathematical interpretation for other using in electronics.