Wyniki wyszukiwania - BazTech

1

Opracowanie i badania systemu regulacji prędkości awaryjnego zamykania aparatu kierowniczego w turbinach wodnych

Pastwa Dariusz, Downar Dariusz

Energetyka

|

2026

|

nr 3

107--112

PL

W artykule przedstawiono koncepcję systemu regulacji prędkości awaryjnego zamykania w układach napędowych turbin wodnych. Omówiono zasadę działania systemu umożliwiającego kształtowanie zmiennej prędkości zamykania w zależności od warunków pracy, opracowano modelowe rozwiązanie oraz metodę sterowania. Algorytm sterowania zaimplementowano w sterowniku programowalnym (PLC). Przeprowadzono badania laboratoryjne modelowego układu na stanowisku testowym, wykorzystując opracowany algorytm zapewniający kształtowanie zmiennej prędkości zamykania aparatu kierowniczego.

EN

The concept of an emergency closing speed control system for water turbine is presented in this article. The operating principle of the control system, which ensures variable closing speed depending on operating conditions, is described. A model solution and a control method for the system were developed. The control algorithm was implemented in a programmable logic controller (PLC). The model system was tested on a laboratory bench using the developed algorithm ensuring variable closing speed of the turbine wicket gate.

2

Adaptacja wybranych struktur kierowania i dowodzenia Siłami Zbrojnymi RP czasu pokoju i wojny do potrzeb wynikających ze zmian w środowisku bezpieczeństwa

Lewandowski Grzegorz

Wiedza Obronna

|

2025

|

Nr 3, nr spec.

81--94

PL

Działania wojenne na Ukrainie pokazały, że bardzo istotna jest początkowa faza kryzysu, a sukces Ukrainy, czyli zatrzymanie operacji ofensywnych wojsk Federacji Rosyjskiej, polegał nie tyle na przewadze liczebnej czy technologicznej, ile na szybkości działań i możliwościach mobilizacyjnych zarówno sfery militarnej, jak i niemilitarnej oraz integracji tych obszarów. Powyższe osiągnięto poprzez szybkość uruchomienia potencjału obronnego państwa w ramach systemu gotowości obronnej państwa. Jednym z zasadniczych elementów wpływających na poprawę tych zdolności jest właściwe funkcjonowanie systemu kierowania i dowodzenia Siłami Zbrojnymi RP. Wstępna diagnoza tego obszaru wskazuje, że system kierowania i dowodzenia jest w Siłach Zbrojnych RP wyjątkowo skomplikowany i znacząco różnią się jego struktury organizacyjne występujące w czasie pokoju i w czasie wojny. Powyższe wpływa negatywnie na szybkość i skuteczność jego działania, szczególnie w czasie wystąpienia nagłych i różnorodnych zagrożeń bezpieczeństwa państwa, często o charakterze hybrydowym. Dlatego autor proponuje uproszczenie tego systemu poprzez wprowadzenie jednolitych struktur dowodzenia na czas pokoju i wojny. W szczegółach działania te obejmować będą dwie zasadnicze koncepcje. Po pierwsze, utworzenie Dowództwa Wielodomenowego, przeznaczonego do dowodzenia operacjami w czasie pokoju i kryzysu oraz dowodzenia w czasie wojny (wydzielonymi siłami do prowadzenia operacji obronnej) pod zwierzchnictwem Naczelnego Dowódcy Sił Zbrojnych. Po drugie, utworzenie dowództw wyspecjalizowanych komponentów Rodzajów Sił Zbrojnych (rodzajów wojsk), odpowiedzialnych za mobilizacyjne rozwinięcie, wyszkolenie i przygotowanie wojsk do działań w czasie pokoju i kryzysu, a w dalszej kolejności wspieranie Dowódcy Wielodomenowego w prowadzeniu operacji.

EN

The military actions in Ukraine have shown that the initial phase of a crisis is very important, and Ukraine’s success, which is the halting of the offensive operations of the Russian Federation’s forces, depended not so much on numerical or technological superiority, but on the speed of actions and mobilization capabilities, both in the military and non-military spheres, as well as the integration of these areas. This was achieved through the rapid activation of the state’s defensive potential within the framework of the state’s defence readiness system. One of the fundamental elements influencing the improvement of these capabilities is the proper functioning of the command and control system of the Armed Forces of the Republic of Poland. The preliminary diagnosis of this area indicates that the command and control system is exceptionally complicated in the Armed Forces of the Republic of Poland and that its organizational structures significantly differ during peacetime and wartime.

3

Kinematic Design and Control Analysis of a Subsonic Ejector Nozzle with Omni-Directional Thrust Vectoring for Afterburning Turbofan Engines

Oganyan Igor, Loginov Vasyl

Transactions on Aerospace Research

|

2025

|

Nr 4 (281)

44--68

EN

This paper presents the development and analysis of a kinematic scheme for a subsonic ejector nozzle equipped with omni-directional thrust vector control (TVC) for an afterburning turbofan engine intended for advanced maneuverable aircraft. The study examines existing thrust-vectoring nozzle concepts, identifies their limitations, and evaluates the applicability of known design solutions to next-generation turbofan configurations. A new kinematic scheme is proposed that builds on the variable-geometry subsonic nozzle of the AI-222-25F engine and integrates an ejector section and multi-axis flap actuation system. Detailed geometric modeling and kinematic analysis are performed for two perpendicular rotation planes, allowing the derivation of analytical relationships between control-ring orientation and flap deflection. An analytical method is introduced for computing hydraulic-cylinder strokes based on the normal-vector angle of the control ring, ensuring precise mapping between commanded thrust-vector angles and actuator motion. The resulting nozzle configuration achieves omni-directional thrust-vector deflection of 15° and a 1.33× throat-diameter variation. The study provides a foundation for integrating the proposed nozzle into an aircraft layout and for future refinement considering structural constraints, thermal loads, and material selection.

4

Simple demonstrator of the artificial hand movement system

Drozdowicz Mikołaj, Watral Zbigniew, Michalski Andrzej

Przegląd Elektrotechniczny

|

2025

|

R. 101, nr 2

254--264

EN

The designed and manufactured demonstrator shows the technical possibilities of reproducing the biomechanics of the hand using not very complicated technical tools and with low financial outlays. In the first stage of the project, an anatomical analysis of the human hand without injuries or genetic changes was performed to appropriately select conventional substitutes for the anatomical structures present in it. The data obtained in this way served as the basis for the development and construction of the demonstrator actuator system. It includes a real model of the artificial hand with an electronic system that allows wireless Bluetooth communication and control of servomechanisms. Then, a high-level control system was designed to allow control over the artificial hand. This system was designed to be intuitive to use and at the same time allow for all possible combinations of finger movements. The production technique in 3D-FDM printing technology (Fused Deposition Modelling) was selected to make the demonstrator's construction, using PLA (polylactic acid) material. Such a choice is a compromise between costs, production time and precision, and advancement of the artificial hand demonstrator. The constructed demonstrator was tested using a comparative method. Representative functional positions of the human hand were forced in the artificial hand demonstrator, and the quality of the obtained reproduction was assessed by the organoleptic method.

PL

Zaprojektowany i wykonany demonstrator pokazuje techniczne możliwości odtworzenia biomechaniki ręki przy użyciu niezbyt skomplikowanych narzędzi technicznych i przy niewielkich nakładach finansowych. W pierwszym etapie projektu przeprowadzono analizę anatomiczną dłoni ludzkiej bez uszkodzeń i zmian genetycznych w celu odpowiedniego doboru konwencjonalnych zamienników występujących w niej struktur anatomicznych. Uzyskane w ten sposób dane posłużyły jako podstawa do opracowania i budowy układu wykonawczego demonstratora, który zawiera prawdziwy model sztucznej dłoni wraz z układem elektronicznym umożliwiającym bezprzewodową komunikację Bluetooth oraz sterowanie serwomechanizmami. Następnie zaprojektowano układ sterowania umożliwiający kontrolę nad sztuczną ręką. System ten został zaprojektowany tak, aby był intuicyjny w obsłudze a jednocześnie pozwalał na wszelkie możliwe kombinacje ruchów palców. Do wykonania konstrukcji demonstratora wybrano technikę produkcji w technologii druku 3D-FDM (Fused Deposition Modeling) z wykorzystaniem materiału PLA (Polylactic Acid). Taki wybór to kompromis pomiędzy kosztami, czasem produkcji oraz precyzją i zaawansowaniem demonstratora sztucznej dłoni. Zbudowany demonstrator został przetestowany metodą porównawczą. W demonstratorze sztucznej dłoni wymuszono reprezentatywne pozycje funkcjonalne dłoni ludzkiej a jakość uzyskanego odwzorowania oceniano metodą organoleptyczną.

5

O stabilności układów regulacji z czasem opóźnienia

Bieda Robert

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2025

|

R. 29, nr 2

5--20

PL

W artykule przedstawiono proces rozszerzenia kryterium Nyquista na wariant obliczeniowy umożliwiający badanie stabilności układów regulacji z czasem opóźnienia To > 0. Zdefiniowano warunki konieczne stabilności takich układów oraz zaprezentowano schemat działania umożliwiający wyznaczenie przedziałów wartości czasów opóźnienia gwarantujących stabilne działanie struktury pętlowej układu regulacji. W ramach analizy proponowanego rozwiązania zaprezentowane zostały wyniki procesu badania stabilności układów regulacji dla przykładowych dynamik zastępczych struktury pętlowej. Na przykładzie prezentowanych układów pokazane zostały właściwości proponowanego mechanizmu badania stabilności układów z opóźnieniem oraz sposób interpretacji uzyskanych wyników.

EN

The article presents the process of extending the Nyquist criterion to a computational variant that allows the study of the stability of control systems with delay time To > 0. Necessary conditions for the stability of such systems are defined, and an operation scheme is presented that allows for determining the ranges of delay times that guarantee stable operation of the loop structure of the control system. As part of the analysis of the proposed solution, the results of the stability study process for control systems with example substitute dynamics of the loop structure are presented. The properties of the proposed stability testing mechanism for systems with delay and the interpretation of the obtained results are demonstrated using the example of the presented systems.

6

Rozwój elektrohydraulicznego systemu sterowania typu DOH-Matic dla zmechanizowanej obudowy ścianowej

Szurgacz Dawid, Węgrzyn Szymon, Szczurowski Marcin, Wojtas Marek

Napędy i Sterowanie

|

2025

|

R. 27, nr 7/8

28--32

PL

Podstawowym kierunkiem rozwoju automatyzacji kompleksu ścianowego jest rozwój sterowania elektrohydraulicznego umożliwiającego automatyzację pracy zmechanizowanej obudowy ścianowej. W prezentowanym artykule opisano doświadczenia uzyskane z badań własnych nad rozwojem oraz wdrożeniem nowego systemu elektrohydraulicznego sterowania DOH-Matic dla zmechanizowanej obudowy ścianowej. Opracowany system sterowania ma zapewnić zwiększenie wydajności wydobycia z zachowaniem wymaganego bezpieczeństwa pracy. Prace nad jego wdrożeniem rozpoczęto w jednej ze ścian należącej do Jastrzębskiej Spółki Węglowej S.A. Proponowane rozwiązanie umożliwia również pracę obudowy zmechanizowanej w różnych trybach pracy automatycznej według indywidualnych potrzeb użytkownika.

EN

The basic direction in the development of automation of the longwall system is the development of electrohydraulic control enabling the automation of the operation of the powered roof support. The presented article describes the experience obtained from own research on the development of a new electrohydraulic control system DOH-Matic for a powered roof support. The developed control system is intended to increase mining efficiency while maintaining the required work safety. Work on its implementation began in one of the walls belonging to Jastrzębska Spółka Węglowa S.A. The proposed solution also enables the powered roof support to operate in various automatic modes according to the individual needs of the user.

7

Projekt i implementacja sterowania do programowalnego stanowiska badań degradacji oleju w przekładni samochodu elektrycznego

Litwinowicz Adam, Król Emil

Napędy i Sterowanie

|

2025

|

R. 27, nr 11

79--83

PL

Artykuł opisuje projekt i wdrożenie sterowania programowalnego stanowiska badawczego do testów zużycia właściwości oleju przekładniowego w skrzyni biegów pojazdu elektrycznego. System umożliwia prowadzenie długotrwałych testów w warunkach zbliżonych do rzeczywistych. Integruje napęd główny, moduły obciążające, układy pomiarowe, chłodzenie i zabezpieczenia. Stanowisko automatyzuje cykle pracy oraz zbiera dane pomiarowe. Przedstawiono architekturę systemu, dobór komponentów i integrację z elementami mechanicznymi i elektrycznymi.

EN

The article presents the design and implementation of a control system for a programmable test bench intended for investigating the wear-related properties of gear oil in the gearbox of an electric vehicle. The system enables long-term testing under conditions approximating real-world operation. It integrates a main drive, loading modules, measurement systems, cooling, and safety components. The test bench automates work cycles and collects measurement data. The system architecture, component selection, and integration with mechanical and electrical subsystems are discussed.

8

The development features and design of a vibratory gyroscope with a metallic cylindrical resonator

Chikovani Valerii, Holovach Serhii, Strokach Hryhorii, Avrutov Vadym

Engineering Transactions

|

2025

|

Vol. 73, iss. 2

279--304

EN

This paper presents the results of developing a vibratory gyroscope with a cylindrical resonator made of Elinvar alloy. The vibratory gyroscope operates in three modes. These modes include rate mode, rate-integrating mode, and a new, third, differential mode. The differential mode can simultaneously measure two opposite angular rates, Ω and −Ω. A block diagram of the standing wave control system for each mode is presented. The advantages and disadvantages of each of the modes are analyzed. A triple-mode gyro is proposed. The results of experimental studies and simulation data are also presented.

9

Zabezpieczenia i automatyka – Komitet Studiów B5

Rzepka Piotr

Energetyka

|

2025

|

nr 3

188--197

PL

W artykule omówiono najważniejsze kwestie i wybrane referaty zaprezentowane w ramach Komitetu Studiów B5 Zabezpieczenia i Automatyka na sesji CIGRE 2024. Intensywność dyskusji na temat scentralizowanych, zrytualizowanych i wielkoobszarowych systemów zabezpieczeń, automatyzacji i sterowania wskazuje na istotny trend rozwojowy, w którym kluczową rolę odgrywa rozpowszechnianie się standardu IEC 61850.

EN

Discussed are the most important issues and selected papers presented within the framework of the Protection and automation – Study Committee B5. Intensity of the discussion concerning centralized, ritualized and widespread systems of protection, automation and control indicates a substantial development trend in which a crucial role is played by the more and more common IEC 61850 standard.

10

Zabezpieczenia i automatyka – Komitet Studiów B5

Rzepka Piotr

Energetyka

|

2025

|

nr 2

188--197

PL

W artykule omówiono najważniejsze kwestie i wybrane referaty zaprezentowane w ramach Komitetu Studiów B5 Zabezpieczenia i Automatyka na sesji CIGRE 2024. Intensywność dyskusji na temat scentralizowanych, zrytualizowanych i wielkoobszarowych systemów zabezpieczeń, automatyzacji i sterowania wskazuje na istotny trend rozwojowy, w którym kluczową rolę odgrywa rozpowszechnianie się standardu IEC 61850.

EN

Discussed are the most important issues and selected papers presented within the framework of the Protection and automation – Study Committee B5. Intensity of the discussion concerning centralized, ritualized and widespread systems of protection, automation and control indicates a substantial development trend in which a crucial role is played by the more and more common IEC 61850 standard.

11

Discrete laws of capacitor control of asynchronous generator voltage

Vyshnevskyi Leonid, Mukha Mykola, Vyshnevskyi Dmitro, Drankova Alla

TransNav : International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation

|

2024

|

Vol. 18 No. 3

689--693

EN

In this article, the authors analysed the voltage stabilization system of an electrical installation with an asynchronous generator and capacitor excitation. The properties and tuning parameters of the discrete-pulse switching laws of three-phase sections of excitation capacitors of an asynchronous generator are considered. The analysis is carried out and recommendations for the use of the described digital controllers are given.

12

Study of stability criteria of automatic control systems by multiparametric aviation objects

Zinovkin Volodymyr, Krysan Iurii, Pyrozhok Andrii, Yanko Taras

Transactions on Aerospace Research

|

2024

|

Nr 1 (274)

45--70

EN

This paper considers the comparative analysis of the physical and mathematical methods of the optimal operation of aviation objects’ automatic control systems, which is an urgent scientific and technical task. The paper also represents the corresponding stability criteria, depending on the operating conditions, and the influence of external factors that allows ensuring the automatic control systems’ reliable operation not only in normal circumstances, but also in the presence of probable disagreements. The scientific novelty of the research lies in developing new stability criteria by means of synthesising the influence of different factors and also the ability to ensure optimal functioning of the automatic control systems. Corresponding mathematical and computer models have been developed. The use of these models allows to determine the optimal stability criteria for control systems with parameters of a different physical nature and ensure reliable operation of electromechanical systems for general and special applications based on the current analysis. The research results are illustrated by corresponding mathematical models, engineering calculations and modelling of the optimal control limits depending on the influence of various factors. The simulation results coincide with the theoretical calculations, which indicates the consistency between the microprocessor-based and software of automatic control systems.

13

Assessment of the operation of the pump control system using the PID controller

Betliński Łukasz, Mohamed-Seghir Mostefa

Scientific Journal of Gdynia Maritime University

|

2024

|

nr 129

22--32

EN

The purpose of this project was to design and construct an experimental setup enabling pump operation to be controlled and ensuring the smooth regulation of its efficiency. The closed liquid circuit is equipped with a throttling valve to slow down the flow. In addition, flow meters were used in the installation to enable the flow to be measured. Ultimately, after choking the flow, the pump could be controlled in such a way that maintained the set flow value. The PID controller fulfilling this function can be configured by changing its settings. In this way, an expiermintal setup can demonstrate the influence of individual elements of the regulator on the efficiency of regulation. This work is a continuation of further research related to the project number: 006/RID/2018/19 financed under the program Ministry of Science and Higher Education.

14

Zapotrzebowanie budynków akademickich na energię elektryczną w latach 2019-2022 – studium przypadku

Buczaj Marcin

Przegląd Elektrotechniczny

|

2024

|

R. 100, nr 1

269--274

PL

Budynki akademickie to coraz częściej obiekty naszpikowane nowoczesnymi systemami sterowania i nadzoru oraz odpowiednimi układami wykonawczymi umożliwiającymi realizację procesów w sposób automatyczny i ciągły. Udział układów pracujących w sposób ciągły w ogólnym bilansie energetycznym rośnie wraz z poziomem zaawansowania technicznego budynku. W artykule przedstawiono wyniki analiz związanych ze zużyciem energii elektrycznej w wybranych typach obiektów akademickich w latach 2019-2022. Okres do analizy wybrano nieprzypadkowo. Jest to okres, w którym występowały różne anomalie wpływające na stopień wykorzystania tych budynków (pandemia COVID, wojna na Ukrainie oraz kryzys energetyczny).

EN

Academic buildings are more and more often objects packed with modern control and supervision systems as well as appropriate executive systems that enable the implementation of processes in an automatic and continuous manner. The share of systems operating continuously and automatic in the overall energy balance increases with the level of technical advancement of the building. The article presents the results of analyses related to electricity consumption in selected types of academic facilities in 2019-2022. The period for the analysis was chosen not accidentally. This is a period in which there were various anomalies affecting the degree of use of these buildings (COVID pandemic, war in Ukraine and energy crisis).

15

System sterowania zasilaniem elektrolizera alkalicznego

Pilarski Rafał, Górecki Krzysztof

Przegląd Elektrotechniczny

|

2024

|

R. 100, nr 6

61--65

PL

W pracy przedstawiono opracowany i wykonany system do badania właściwości elektrolizera alkalicznego. Zaprezentowano koncepcję i konstrukcję urządzenia, jego schemat blokowy, opis oprogramowania software procesora wbudowanego NIOS II oraz firmware układu FPGA. Opisano dedykowaną aplikację opracowaną dla środowiska LabVIEW. Przedstawiono wyniki pomiarów ilustrujących wpływ sygnału sterującego na wybrane parametry elektrolizera. Przedyskutowano uzyskane wynik pomiarów.

EN

This paper presents a developed and constructed system for testing the properties of an alkaline electrolyzer. The concept and design of the device, its block diagram, description of the NIOS II embedded processor software and the FPGA firmware are presented. A dedicated LabVIEW application is described. Measurements results illustrating the influence of the control signal on selected electrolyzer parameters are presented. The obtained results of measurements were discussed.

16

Sterowanie turbiny wiatrowej o regulowanej prędkości obrotowej i zmiennym kącie ustawienia łopat w pełnym zakresie prędkości wiatru

Baran Janusz, Jąderko Andrzej

Przegląd Elektrotechniczny

|

2024

|

R. 100, nr 6

269--274

PL

W pracy przedstawiono wyniki symulacyjne regulacji prędkości obrotowej, momentu i mocy elektrycznej generatora i kąta ustawienia łopat wirnika elektrowni wiatrowej z turbiną typu dużej mocy VSVP (variable-speed variable-pitch) w pełnym zakresie prędkości wiatru. Założono, że jedyną wielkością mierzoną jest prędkość obrotowa wału turbozespołu. Stwierdzono trudności w wyznaczaniu zadanego momentu generatora w strefie blisko poniżej znamionowej prędkości wiatru prowadzące do szybkich zmian momentu generatora i zakłóceń (wzrostów i spadków) generowanej mocy.

EN

The paper presents simulation results of regulating rotational speed, torque, generator electrical power and blade pitch angle of a wind power plant with a high-power VSVP (variable-speed variable-pitch) wind turbine over the full range of wind speeds. It was assumed that the only measured quantity was the rotational speed of the turbine. Difficulties in determining the correct reference generator torque in the zone close below the rated wind speed were found, leading to rapid changes in the generator torque and disturbances (growths and drops) in the generated power.

17

Kompleksowa analiza syntezy układu sterowania z modelem procesu dla obiektów nieminimalnofazowych z opóźnieniem i niestabilnych

Bieda Robert

Przegląd Elektrotechniczny

|

2024

|

R. 100, nr 9

11--21

PL

W artykule przedstawiono kompleksową analizę syntezy układu sterowania bazującej na wykorzystaniu modelu procesu regulacji oraz definicji pożądanej dynamiki wejściowo-wyjściowej układu. Określone zostały wymagania dotyczące jakości regulacji wpływające na definicję modelu referencyjnego układu sterowania. Przywołano warunki stabilności analizowanych struktur i ich wpływ na proces syntezy elementów sterujacych. Wszystkie rozważania zilustrowane zostały odpowiednimi symulacjami na przykładach reprezentatywnych danym klasom obiektów regulacji. Dokonano również dyskusji z rozwiązaniami spotykanymi w literaturze.

EN

The article presents a comprehensive analysis of the synthesis of the control system using the model of the control process and the definition of the input-output dynamics of the system. Requirements for the quality of control affecting the definition of the control system reference model are identified Stability conditions of the analyzed structures and their impact on the process of synthesis of control elements are recalled. All considerations were illustrated with appropriate simulations using examples representative of the given classes of control objects. There was also a discussion of solutions found in the literature.

18

Wykorzystanie rachunku niecałkowitego rzędu w sterowaniu suwnicą 3D

Kędziora Michał, Leszczyński Krzysztof, Piotrowski Robert

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2024

|

R. 28, nr 1

63--69

PL

Suwnica 3D jest obiektem stosowanym w różnych gałęziach przemysłu. Z punktu widzenia sterowania, jest to system dynamiczny, nieliniowy i wielowymiarowy. W artykule zaprojektowano dwa układy regulacji: z klasycznym regulatorem PID oraz z regulatorem PID ułamkowego rzędu. Przedstawiono analizę porównawczą zaprojektowanych układów regulacji.

EN

The 3D crane is an object used in various industries. From a control point of view, it is a dynamic, non-linear and multidimensional system. In this paper, two control systems are designed: with a classical PID controller and with a fractional-order PID controller. A comparative analysis of the designed control systems is presented.

19

Modeling and Identification of Electromechanical Actuators for the ILR-33 AMBER Rocket

Kierski Jan, Graczyk Hubert

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2024

|

R. 28, nr 3

53--60

EN

The aim of the work was to develop a method for modeling, testing, and identifying electromechanical actuators for rocket applications. Works were performed using a prototype solution designed for the ILR-33 AMBER suborbital rocket, developed by Łukasiewicz Research Network - Institute of Aviation. A set of physical relationships was used to create system’s mathematical model, including Kirchhoff’s laws, Newton’s laws, and nonlinear friction models. System’s tests were then performed. A new method of results analysis was applied herein to gather unknown parameters for the model and to confirm an elevated level of convergence between both model and experiment in all cases analyzed. The identification approach proved itself to be effective and useful. A complex approach concerning modeling, testing and identification of such actuators was explained for the first time in this paper. The methods presented herein can be applied in other disciplines, wherever electromechanical actuator systems are used, and where their proper identification is necessary to ensure system reliability and safety. Presented solutions are simple to implement, and the test stands do not require expensive measurement equipment. The results obtained permit to create a high-fidelity model at a reasonably low computational cost.

PL

Celem artykułu było przedstawienie metody modelowania, testowania i identyfikacji siłowników elektromechanicznych do zastosowań rakietowych. Prace przeprowadzono z użyciem prototypowego rozwiązania, zaprojektowanego do rakiety suborbitalnej ILR-33 BURSZTYN, rozwijanej przez Sieć Badawczą Łukasiewicz - Instytut Lotnictwa. Do zbudowania modelu matematycznego systemu wykorzystano zestaw zależności fizycznych, w tym prawa Kirchhoffa, prawa Newtona i nieliniowe modele tarcia. Następnie przeprowadzono badania eksperymentalne układu. Przedstawiona tu nowa metoda analizy wyników badań pozwoliła na pozyskanie brakujących danych do modelu i na uzyskanie wysokiej zbieżności pomiędzy modelem i eksperymentem nimi we wszystkich analizowanych przypadkach. Tym samym wykazano, że przedstawione tu podejście jest efektywne i użyteczne. W artykule po raz pierwszy zaprezentowano kompleksowe podejście do tematu modelowania, badania i identyfikacji tego typu siłowników. Przedstawione tu rozwiązania mogą być zaaplikowane w innych dziedzinach, w których wykorzystywane są siłowniki elektromechaniczne oraz gdzie ich poprawna identyfikacja jest konieczna do zapewnienia niezawodności i bezpieczeństwa pracy systemu. Przedstawione podejście jest proste w implementacji, a stanowiska badawcze nie wymagają kosztownego oprzyrządowania pomiarowego. Otrzymane wyniki pozwalają na stworzenie wiarygodnego modelu o racjonalnie niskim koszcie obliczeniowym.

20

Hardware Implementation of Sliding Mode Control of Mobile Robot with Four Mecanum Wheels

Nagajek Damian

Pomiary Automatyka Robotyka

|

2024

|

R. 28, nr 4

47--54

EN

This paper proposes the design of a control system for a mobile robot capable of calculating a real-time control algorithm. The design of the mobile robot is presented with a description of the components from which it was made both in terms of hardware and software. The vision system used to analyze its motion is described. A simulation and an experiment were performed and their results are included in the paper. The paper is crowned with a comparison of the obtained results and plans for further development of the system.

PL

W artykule omówiono projekt systemu sterowania dla robota mobilnego zdolnego do obliczania algorytmu sterowania w czasie rzeczywistym. Przedstawiono budowę robota mobilnego z opisem komponentów, z których został wykonany zarówno pod względem hardwareowym, jak i softwareowym. Opisano zastosowany system wizyjny w celu analizy jego ruchu. Wykonano symulację oraz eksperyment i ich wyniki zostały zamieszczone w pracy. Całość zwieńczona jest porównaniem uzyskanych wyników oraz planami dalszego rozwoju systemu.