Ograniczanie wyników
Czasopisma help
Autorzy help
Lata help
Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 153

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  unmanned aerial vehicle
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
PL
W artykule zaprezentowano nowoczesny, prototypowy system AutoInvent pozwalający na automatyzację procesu inwentaryzacji zasobów mineralnych poprzez wykonywanie pomiaru objętości składowisk z wykorzystaniem bezzałogowego statku powietrznego. W celu zwiększenia dokładności danych zastosowano fuzję innowacyjnych technologii pomiarowych: skanowania laserowego 3D i fotogrametrii z niskiego pułapu oraz integrację dwóch metod precyzyjnego pozycjonowania: pomiary satelitarne GNSS wspomagane poprawkami sieciowymi RTK oraz precyzyjne laserowe pomiary tachimetryczne. Automatyzacja procesu pomiarowego zwiększa bezpieczeństwo mierniczych górniczych oraz skraca czas potrzebny na prace w terenie poprzez ograniczenie konieczności przebywania ludzi na zwałowisku. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Inteligentny Rozwój 2014-2020. Projekt realizowany w ramach konkursu Narodowego Centrum Badań i Rozwoju: INNOSBZ.
EN
The article presents a prototype of a modern system called AutoInvent, that allows for the automation of the mineral resources inventory process by measuring the volume of stacks using an unmanned aerial vehicle. In order to increase the accuracy of the data, a fusion of innovative measurement technologies was used: 3D laser scanning and lowaltitude photogrammetry, as well as the integration of two methods of precise positioning: GNSS satellite measurements supported by RTK network corrections and precise laser total station measurements. Automation of the measurement process increases the safety of mining surveyors and shortens the time needed for field work by reducing the need for people to be personally present on the stack. The project co-financed by European Union from European Regional Development Fund within the Smart Growth operational Programme 2014-2020. The project carried out within National Centre for Research and Development call: INNOSBZ.
EN
Contemporary dynamic development in the field of modern technologies affects the development of unmanned aerial vehicles. The potential application area of this type of technology is constantly growing. The equipment is available to almost everyone and its use is becoming ever easier. The aim of the article is to present the possibility of using unmanned aerial vehicles in construction projects, for economic and time reasons, as well as to perform work in places that are inaccessible or too dangerous for humans. The article is the result of literature research, expert opinions and author’s own analyses. The article draws attention to the fact that unmanned aerial vehicles may have a number of applications and unlimited possibilities. The use of modern technologies enables flights at different heights and within many kilometers. Due to the fact that they are equipped with various types of cameras, they constitute a useful observation tool in various projects. The authors of the article conduct research on the wide application of unmanned aerial vehicles in construction projects.
PL
Współczesny dynamiczny rozwój w dziedzinie nowoczesnych technologii wpływa na rozwój latających platform bezzałogowych. Obszar potencjalnego zastosowania tego typu technologii stale rośnie. Sprzęt dostępny jest niemalże dla każdego, a jego obsługa staje się coraz prostsza. Celem artykułu jest przedstawienie możliwości zastosowania, bezzałogowych statków powietrznych w przedsięwzięciach budowlanych ze względów ekonomicznych, czasowych oraz wykonywania prac w miejscach niedostępnych lub zbyt niebezpiecznych dla człowieka. Artykuł jest wynikiem badań literatury, opinii ekspertów oraz analiz autorskich. W artykule zwrócono uwagę na fakt, iż bezzałogowe platformy mogą mieć wiele zastosowań, a także nieograniczone możliwości. Wykorzystanie nowoczesnych technologii umożliwia wykonanie lotu na różnych wysokościach i w promieniu wielu kilometrów. Dzięki wyposażeniu w kamery różnego typu stanowią one przydatne narzędzie obserwacyjne w różnego rodzaju przedsięwzięciach. Autorzy artykułu prowadzą badania nad szerokim zastosowaniem bezzałogowych platform latających w przedsięwzięciach budowlanych.
3
Content available remote Fertilization and sowing from unmanned aerial vehicles
EN
In the paper, the modern technologies, utilizing unmanned aerial vehicles, drones, in sowing the seeds and distribution of fertilizers on the fields, have been described. Their construction, the examples of the application and the operating parameters have been presented. In the article, there have been also given the examples of the laboratory tests of the effect of the air stream, produced by rotor of drone - multicopter on the surface distribution of the sown seeds.
PL
W artykule opisano nowoczesne technologie wykorzystujące bezzałogowe statki powietrzne, drony - do siewu nasion i rozsiewania nawozów na polach. Opisano ich budowę, przykłady zastosowania, podano parametry operacyjne. W pracy przedstawiono również wyniki badań laboratoryjnych nad wpływem strumienia powietrza wytwarzanego przez wirniki drona - multikoptera na rozłożenie na powierzchni rozsiewanych nasion.
EN
Open-pit coal mines’ terrain is often complex and quickly and frequently changes. Therefore, topographic surveys of open-pit mines are undertaken on a daily basis. While these tasks are very time-consuming and costly with traditional methods such as total station and GNSS, the unmanned aerial vehicle (UAV) based method can be more efficient. This method is a combination of the “Structure from motion” (SfM) photogrammetry technique and UAV photogrammetry which has been widely used in topographic surveying. With an increasing popularity of RTK-enabled drones, it is becoming even more powerful method. While the important role of ground control points (GCP) in the accuracy of digital surface model (DSM) generated from images acquired by “traditional” UAVs (not RTK-enabled drones) has been proved in many previous studies, it is not clear in the case of RTK-enabled drones, especially for complex terrain in open-pit coal mines. In this study, we experimentally investigated the influence of GCP regarding its numbers and distribution on the accuracy of DSM generation from images acquired by RTK-enabled drones in open-pit coal mines. In addition, the Post Processing Kinematic (PPK) mode was executed over a test field with the same flight altitude. DSM generation was performed with several block control configurations: PPK only, PPK with one GCP, and PPK with two GCPs. Several positions of GCPs were also examined to test the optimal locations for placing GCPs to achieve accurate DSMs. The results show that the horizontal and vertical accuracy given by PPK only were 9.3 and 84.4 cm, respectively. However, when adding at least one GCP, the accuracy was significantly improved in both horizontal and vertical components, with RMSE for XY and Z ranging between 3.8 and 9.8 cm (with one GCP) and between 3.0 and 5.7 cm (with two GCPs), respectively. Also, the GCPs placed in the deep areas of the open-pit mine could ensure the cm-level accuracy.
PL
Tereny kopalni odkrywkowych w Wietnamie są często pozbawione roślinności o silnie zróżnicowanej morfologii utworzone w wyniku eksploatacji górniczej. Tradycyjne prace geodezyjne w kopalniach odkrywkowych są czasochłonne. W artykule, przedstawiono wyniki badania dotyczącego procesu technologicznego generowania 3D modeli i ortofotomapy na podstawie danych pozyskanych z pokładu bezzałogowej platformy UAV typu DJI Phantom 4RTK. Współcześnie bezzałogowe statki powierzchne (BSP) stanowią̨ dobrze rozwiniętą gałąź́ lotnictwa, która umożliwia pozyskiwanie danych z pułapu od kilku do kilkuset metrów. Własność́ ta stwarza nowe możliwości zastosowanie UAV w w kopalniach odkrywkowych. Omawiano metodę połączenia techniki fotogrametrii „Struktury z ruchu” (SfM) i fotogrametrii UAV, która jest szeroko stosowana w pomiarach topograficznych. Podczas gdy ważna rola naziemnych punktów kontrolnych (GCP) w dokładności cyfrowego modelu powierzchni (DSM) generowanego na podstawie obrazów uzyskanych przez „tradycyjne” UAV (a nie drony z obsługą RTK) została udowodniona w wielu poprzednich badaniach, nie jest to jasne w przypadek dronów obsługujących RTK, zwłaszcza na skomplikowanym terenie w odkrywkowych kopalniach węgla. W tym badaniu eksperymentalnie zbadano wpływ GCP pod względem jego liczby i rozmieszczenia na dokładność generowania DSM na podstawie obrazów uzyskanych przez drony z obsługą RTK w odkrywkowych kopalniach węgla. Dodatkowo, tryb Post Processing Kinematic (PPK) został uruchomiony na polu testowym na tej samej wysokości lotu. Generowanie DSM przeprowadzono z kilkoma konfiguracjami sterowania blokami: tylko PPK, PPK z jednym GCP i PPK z dwoma GCP. Zbadano również kilka pozycji GCP, aby przetestować optymalne lokalizacje do umieszczania GCP w celu uzyskania dokładnych DSM. Wyniki pokazują, że podana przez PPK dokładność pozioma i pionowa wyniosła odpowiednio 9,3 i 84,4 cm. Jednak po dodaniu co najmniej jednego GCP dokładność została znacznie poprawiona zarówno w komponentach poziomych, jak i pionowych, przy RMSE dla XY i Z w zakresie od 3,8 do 9,8 cm (z jednym GCP) i od 3,0 do 5,7 cm (z dwoma GCP), odpowiednio. Ponadto GCP umieszczone w głębokich obszarach kopalni odkrywkowej mogą zapewnić dokładność w granicach centymetrowych (cm).
EN
One of the little described problems in hydrostatic drives is the fast changing runs in the hydraulic line of this drive affecting the nature of the formation and intensity of pressure pulsation and flow rate occurring in the drive. Pressure pulsation and flow rate are the cause ofthe unstable operation of servos, delays in the control system and other harmful phenomena. The article presents a flow model in a hydrostatic drive line based on fluid continuity equations (mass conservation), maintaining the amount of Navier-Stokes motion in the direction of flow (x axis), energy conservation (liquid state). The movement of liquids in a hydrostatic line is described by partial differential equations of the hyperbolic type, so modeling takes into account the wave phenomena occurring in the line. The in hydrostatic line was treated as a cross with two inputs and two outputs, characterized by a specific transmittance matrix. The product approximation was used to solve the wave equations. An example of the use of general equations is presented for the analysis of a miniaturized hydrostatic drive line fed from a constant pressure source and terminated by a servo mechanism.
8
Content available Drony w ocenie stanu rusztowań
PL
W artykule przedstawiono możliwości wykorzystania bezzałogowych statków powietrznych do oceny stanu technicznego rusztowań budowlanych. Analizie poddano rusztowanie budowlane nowo budowanego obiektu wielorodzinnego o powierzchni ok. 1500 m2. W wyniku wykorzystania bezzałogowego statku powietrznego i przeprowadzonej analizy zidentyfikowano newralgiczne elementy konstrukcji rusztowań, takie jak: połączenia, stężenia, miejsca zakotwień i inne. Dodatkowo w artykule wskazano najważniejsze korzyści oraz ograniczenia wynikające z zastosowania bezzałogowych statków powietrznych jako narzędzia wspomagającego kontrolę rusztowania w odniesieniu do badań tradycyjnych.
EN
The article presents the possibilities of using unmanned aerial vehicles to assess the technical condition of building scaffoldings. The construction scaffolding of a newly constructed multi-family building with an area of approximately 1500 m2 was analyzed. As a result of the use of unmanned aircraft and the conducted analysis critical elements of the scaffolding structure were identified: connections, bracing, anchorages and others. In addition, the article indicates the most important benefits and limitations resulting from the use of unmanned aerial vehicles as a tool supporting scaffolding control in relation to traditional metods.
PL
Bezzałogowe statki powietrzne (BSP) coraz częściej znajdują zastosowanie w branży budowlanej. Wynika to m.in. z możliwości, jakie daje ta technologia (np. dotarcie do miejsc trudno dostępnych) oraz korzyści, jakie przynosi jej zastosowanie. W artykule przedstawiono najważniejsze uwarunkowania prawidłowej eksploatacji BSP wraz z obowiązującymi regulacjami prawnymi. W dalszej części artykułu przedstawiono wybrane przypadki wykorzystania BSP na potrzeby kontroli obiektów budowlanych oraz wskazano korzyści i ograniczenia wynikające z zastosowania tej technologii.
EN
Unmanned aerial vehicles (UAV) are increasingly being used in the construction industry. This is due to, among others of the possibilities offered by this technology (e.g. reaching hard to reach places) and the benefits of its use. The article presents the most important conditions for the proper exploatation of UAV, along with applicable legal regulations. The remainder of the article presents selected cases of using BSP for the purposes of building control and indicates the benefits and limitations resulting from the use of this technology.
PL
Bezzałogowe statki powietrzne (drony) są pomocne na każdym etapie realizacji inwestycji oraz w trakcie jej eksploatacji. Korzystanie z drona wymaga uzyskania odpowiednich kwalifikacji oraz przestrzegania przepisów prawa. Wkrótce prawo unijne ureguluje rynek dronów i ujednolici zasady ich korzystania we wszystkich krajach członkowskich Unii Europejskiej. Nowe zasady nakładają m.in. obowiązek rejestracji dronów, szkoleń i zmieniają nazewnictwo branżowe.
EN
Unmanned aerial vehicles (drones) are helpful at every stage of investment and during its operation. The use of drones requires the appropriate qualifications and legal compliance. Soon, EU law will regulate the market for drones and harmonise the rules for their use in all EU Member States. The new rules impose, among other things, the obligation to register drones, training and change the industry name.
EN
This article contains a description and analysis of the hypothetical application of the inland barge as an "aircraft carrier" with observation aircraft, both manned helicopters and unmanned drones. The equipment of the barge would include the infrastructure of aircraft servicing, storage and social space. This is the first presentation of such an idea in Polish literature and a continuation of previous researches on drones by the same author.
EN
Currently, UAVs are intensively being introduced into topographic-photogrammetric production for topographic digital aerial photography and laser scanning. These technologies have a number of advantages: they don’t require specially prepared platforms and launchers, they are relatively inexpensive unlike large aircrafts, and they are safe. However, there are still many unsolved problems for ultralight UAVs, especially when the aerial photography is made. As you know, the requirements for the implementation of the aerial survey process are quite stringent, first of all, for horizontal flight: the angles of inclination must be within 3–5 degrees, since exceeding these tolerances significantly affects the accuracy for determining the spatial coordinates of objects. Therefore, there was an idea to conduct researches of dependences between the pitch α, roll ω and yaw κ. For this purpose, 100 images obtained from aircraft-type UAV ‘Arrow’ developed and created by specialists from Lviv Polytechnic National University and ‘Abris’ were used. As a result of the study, the multiple correlation coefficient and the parameters of the linear regression equation for the angular elements of the exterior orientation of digital images were calculated. In addition, statistical quality evaluations for the obtained regression model were carried out. Analysis of the received data allows to assert that angular elements of exterior orientation are correlated with each other. Therefore, in the further imaging materials, processing it becomes possible to make compensation of this fact and to improve calculation accuracy of spatial coordinates of points.
PL
W czasie działań ratowniczych lub prewencyjnych istnieje potrzeba realizowania w czasie rzeczywistym zdalnego pomiaru stężenia wybranych substancji chemicznych, również w miejscach trudno dostępnych dla człowieka lub na dużym obszarze. W takich warunkach korzystne może być zastosowanie szybko przemieszczającego się bezzałogowego statku latającego wyposażonego w zestaw pomiarowy i układ do bezprzewodowej transmisji danych. Takie podejście wymaga jednak rozwiązania problemów związanych z zaśmigłowym strumieniem powietrza, czasem reakcji czujników chemicznych oraz transmisji danych pomiarowych. W artykule przedstawiono system uwzględniający wymienione komplikacje wpływające na wykonywanie pomiarów.
EN
During the rescue or preventive actions, there is a need to perform real- -time remote measurement of the concentration of selected chemical substances, also in places difficult to access for people or large areas. In such conditions it may be beneficial to use a fast-moving unmanned aircraft equipped with a measuring set and a system for wireless data transmission. However, this approach requires solving problems related to the subtle air stream, the reaction time of chemical sensors and transmission of measurement data. The article presents a system that takes into account the above- mentioned complications affecting the measurement.
EN
The paper presents a preliminary concept of an unmanned aerial vehicle (UAV) designed with a form of the Kasper wing (known in Polish as the ‘Kasprzyk wing’) and intended for aerial patrolling and monitoring of large water basins, mass gatherings, ground traffic, state borders, and other applications. Considering the potential uses resulting from the applications, the UAV defined in this preliminary concept would have to operate with high-value onboard data acquisition equipment. This is why this paper focus specifically on the problems of security and protection of the onboard data acquisition equipment the purchase costs of which can be several times higher than the costs of building the UAV airframe. This problem brought the authors to the main assumption of the work presented herein: to develop an UAV design which would provide maximum security and protection of the onboard mission loadout even in conditions of complete loss of propulsion and guidance control. The capability of safe emergency unpowered landing of the UAV enabled the application of an reflex airfoil based on the Kasper wing design. In the event of a propulsion power loss, the UAV could automatically begin a low advance velocity flight to reduce the risk of UAV failure upon touchdown. This was how the objective of this work was identified: to study the design criteria and select the materials for the fabrication of the UAV. The fabrication materials were selected to minimise the risk of failure or sinking of the UAV and its high-value onboard loadout in the event of emergency alighting on water. The behaviour of an UAV model at various loads which simulate real-life flight conditions required a multi-faceted analysis; the second part of the work discusses a selection of experimental methods (including an optically active layer method and a digital image correlation method) which will enable testing the strength properties of the fabricated structural elements of the UAV.
PL
W niniejszej pracy przedstawiono wstępną koncepcję bezzałogowego statku powietrznego (BSP) zbudowanego na planie skrzydła Kasprzyka, którego zadaniem miałoby być monitorowanie z powietrza rozległych akwenów wodnych, a także patrolowanie dużych zgromadzeń, ruchu drogowego, granic itp. Z uwagi na powyższe zastosowania, projektowany BSP miałby transportować drogi sprzęt do akwizycji danych, dlatego też szczególną uwagę zwrócono na kwestie bezpieczeństwa i ochrony przenoszonej aparatury, której cena może wielokrotnie przekraczać koszt budowy samego płatowca. Wynika stąd główne założenie prowadzonych prac, którym jest stworzenie konstrukcji bezzałogowego statku powietrznego zapewniającej maksymalną ochronę sprzętu, nawet wtedy kiedy całkowicie straci on napęd i sterowanie. Możliwość bezpiecznego wylądowania bez zasilania daje zastosowanie profilu samostatecznego, zbudowanego w układzie skrzydła Kasprzyka. Po utracie zasilania BSP mógłby automatycznie przechodzić w lot o małej prędkości postępowej, co zmniejszałoby ryzyko jego uszkodzenia w trakcie przyziemienia. W ten sposób wyłoniono cel pracy, którym była analiza założeń konstrukcyjnych oraz dokonanie doboru materiałów do wykonania bezzałogowego statku powietrznego. Materiały konstrukcyjne dobrano tak, aby w przypadku awaryjnego wodowania zminimalizować ryzyko uszkodzenia lub zatonięcia aparatu latającego wraz z kosztownym wyposażeniem. Zachowanie modelu BSP przy różnych obciążeniach symulujących rzeczywiste warunki jego lotu musi być poddane wszechstronnej analizie, dlatego też w drugiej części pracy zostały omówione wybrane metody doświadczalne (metoda warstwy optycznie czynnej oraz metoda cyfrowej korelacji obrazu), które umożliwią zbadanie właściwości wytrzymałościowych wykonanych elementów konstrukcyjnych.
EN
This paper describes a synthetic aperture radar system for tactical-level imagery intelligence installed on board an unmanned aerial vehicle. Selected results of its tests are provided. The system contains interchangeable S-band and Ku-band linear frequency-modulated, continuous wave radar sensors that were built within a frame of a research project named WATSAR, conducted by the Military University of Technology and WB Electronics S.A. One of several algorithms of radar image synthesis, implemented in the scope of the project, is described in this paper. The WATSAR system can create online and off-line radar images.
EN
A navigation complex of an unmanned flight vehicle of small class is considered. Increasing the accuracy of navigation definitions is done with the help of a nonlinear Kalman filter in the implementation of the algorithm on board an aircraft in the face of severe limitations on the performance of the special calculator. The accuracy of the assessment depends on the available reliable information on the model of the process under study, which has a high degree of uncertainty. To carry out high-precision correction of the navigation complex, an adaptive non-linear Kalman filter with parametric identification was developed. The model of errors of the inertial navigation system is considered in the navigation complex, which is used in the algorithmic support. The procedure for identifying the parameters of a non-linear model represented by the SDC method in a scalar form is used. The developed adaptive non-linear Kalman filter is compact and easy to implement on board an aircraft.
17
Content available remote Using fuzzy logic to stabilize the position of a Multi Rotor
EN
The article is a continuation of research into a stabilization system for the Unmanned Aerial Vehicle of vertical takeoff and landing. The stabilization system was designed on the basis of a fuzzy logic Mamdani type controller. In the framework of the research, the authors built a test stand with a Multi Rotor model, which allows "Hardware In The Loop" testing in real time. The control system was written in the Matlab/Simulink software and implemented to the Arduino microcontroller.
PL
Artykuł stanowi kontynuację badań nad układem stabilizacji do modelu Bezzałogowego Statku Powietrznego pionowego startu i lądowania. System stabilizacji zaprojektowany został w oparciu o regulator logiki rozmytej typu Mamdani. W ramach badań wykonane zostało stanowisko testowe z modelem quadrocoptera pozwalające na wykonywanie testów HIL „Hardware In The Loop” w czasie rzeczywistym. System sterowania napisany został w oprogramowaniu Matlab/Simulink i zaimplementowany do mikrokontrolera Arduino.
EN
This paper presents the design of a state observer which guarantees quadratic boundedness of the estimation error. By using quadratic Lyapunov stability analysis, the convergence rate and the ultimate (steady-state) error bounding ellipsoid are identified as the parameters that define the behaviour of the estimation. Then, it is shown that these objectives can be merged in a scalarised objective function with one design parameter, making the design problem convex. In the second part of the article, a UAV model is presented which can be made linear by considering a particular state and frame of reference. The UAV model is extended to incorporate a disturbance model of variable size. The joint model matches the structure required to derive an observer, following the lines of the proposed design approach. An observer for disturbances acting on the UAV is derived and the analysis of the performances with respect to the design parameters is presented. The effectiveness and main characteristics of the proposed approach are shown using simulation results.
19
EN
In the article, the development of a system of counteraction to unmanned aerial vehicles is considered. A way to counteract unmanned aerial vehicles is described. The analysis of parameters of the system and its constituent parts is carried out. The structural scheme of the system, functional and principle schemes of subsystems on the basis of Arduino are described.
PL
W artykule przedstawiono opracowanie systemu przeciwdziałania bezzałogowym statkom powietrznym. Opisano sposób walki z bezzałogowymi statkami powietrznymi. Przeprowadzono analizę parametrów systemu i jego części składowych. Opisano schemat strukturalny systemu, schematy funkcjonalne i podstawowe podsystemy zrealizowane na bazie platformy Arduino.
EN
The main objective of the combat logistic support in a specific battle environment is to maintain a continuous required supply and to recover/evacuate damaged equipment. Depending on the type of environment, there are some problems with providing troops with the supply which should be of proper sort and amount and fulfil the troops’ needs at right time and in the right place. The force protection of supply convoys and logistic points in a specific battle environment becomes a significant problem for the commanders of logistic troops. The effectiveness of combat logistic support in a specific battle environment can be augmented by using new technologies complementing standard solutions in the field of force protection of supply convoys and logistic points.
PL
Głównym celem zabezpieczenia logistycznego wojsk realizujących zadania w specyficznych środowiskach walki jest zapewnienie ciągłości zaopatrywania oraz rozpoznanie, ewakuacja i naprawa uszkodzonego sprzętu wojskowego. W zależności od rodzaju środowiska, w jakim prowadzone są działania występują pewne problemy związane z dostarczeniem żołnierzom odpowiedniego rodzaju środków zaopatrzenia, we właściwej ilości, czasie oraz w nakazane miejsce. Ochrona i obrona konwojów oraz urządzeń logistycznych w specyficznych środowiskach walki staje się istotnym problemem dla dowódców pododdziałów logistycznych. Skuteczność zabezpieczenia logistycznego wojsk realizujących zadania w specyficznych środowiskach walki można zwiększyć, wykorzystując nowe technologie uzupełniające standardowe rozwiązania w zakresie ochrony i obrony konwojów oraz urządzeń logistycznych.
first rewind previous Strona / 8 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.