Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 17

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  hexapod
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
EN
The aim of the study is kinematic and dynamic simulation of a hexapod robot walking with a classical tripod gait on a flat surface. To drive robot legs, a novel central pattern generator is applied. Time series of the robot’s kinematic and dynamic parameters are reported to assess the applied control method. Ground reaction forces and overloads acting on the hexapod legs are estimated on the basis of the inverse dynamics concept. For better analysis and illustration of the studied hexapod, the simulation model of the robot, suitable for virtual experiment son the locomotion process, is developed in Mathematica software. The obtained results indicate some advantages of the applied central pattern generator.
EN
Present-day walking robots can increasingly successfully execute locomotive as well as manipulative functions, which leads to their expansion into more and more applications. This article presents the design of a hexa-quad bimorph walking robot with the ability to move at a relatively high speed in difficult terrain. It also has manipulation capabilities both at a standstill and in motion. This feature of the robot is made possible by the ability to easily change the configuration from six-legged to four-legged by elevating the front segment of its body. Presented prototype will be used in further research to develop the hexa-quad bimorph walking robot.
EN
The paper is devoted to the dynamical modelling of the hexapod robot walking on a flat and hard ground. The main goal is to determine time series of reaction forces acting on individual legs of the robot during tripod gait often used both by the six-legged insects as well as mobile walking robots found in engineering applications. The movement of the considered robot is realized by the kinematic excitation of its legs using the so-called Central Pattern Generator (CPG) method. The paper demonstrates that there are different contact forces and overload acting on the robot, resulting from different models working as a CPG. The mentioned forces belong to the important issues that should be taken into account when the robot locomotion on the unknown terrain is planned.
4
Content available remote Układy wymuszające typu hexapod w zastosowaniach motoryzacyjnych
PL
W pracy przedstawiano możliwe zastosowania platformy Stewarta-Gough'a związane z zagadnieniami motoryzacyjnymi. Omówiono przydatność hexapodu w badaniach trwałościowych, odporności wibracyjnej i analizy akustycznej, w symulatorach ruchu oraz dodatkowo przedstawiono problem wykorzystania hexapodu w badaniach obiektów inżynierii naziemnej. Opisano badania stanowiskowe z wykorzystaniem platformy Stewarta-Gough'a, w wyniku których przeanalizowano negatywny wpływ drgań pionowych występujących podczas jazdy na zdrowie ludzi. Badanie wykonano z wykorzystaniem manekina dziecka posadowionego w foteliku dziecięcym.
EN
This study analyses the possible motorization applications of the Steward-Gough platform. This construction is a type of parallel robot. The usefulness of the hexapod was noted in durability tests, vibrational resilience test, and acoustic analysis and movement simulations. Described stand tests involving the use of the Stewart-Gough platform, during which the negative health impact of vertical vibrations was analyzed. The tests were ran using a dummy in a childes seat.
EN
The aim of this paper is to present the effect of a chosen gait algorithm on the forward speed of the robot and on the joint load values. To this end a motion simulation study was carried out using Solidworks software package, comprising kinematic and dynamic analyses. It also presents the forward and reverse kinematics solutions for the insect-like walking robot leg.
PL
Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie wpływu wybranego algorytmu kroku na uzyskiwaną prędkość ruchu i obciążenia poszczególnych przegubów nogi. W tym celu wykorzystane zostało symulacyjne badanie ruchu wykonane w programie SolidWorks, które składa się z analizy kinematycznej i dynamicznej. Dodatkowo w artykule przedstawiono rozwiązanie zadań kinematyki prostej i odwrotnej dla nogi robota kroczącego wzorowanego na budowie owada.
EN
The purpose of this paper is to present the relationship between loading of the leg and the posture of an insect-like robot determined through computer simulation study. It presents the results of a static FEM analysis of a 3D robotic leg model performed using Abaqus 6.13. It also presents the kinematic structure of an insect-like walking robot capable of object manipulation.
PL
Niniejszy artykuł ma na celu przedstawienie zależności pomiędzy obciążeniem nogi, a sylwetką robota kroczącego wzorowanego na budowie owada, określonej na podstawie komputerowych badań symulacyjnych. W artykule zaprezentowano wyniki statycznej analizy MES modelu 3D pedipulatora wykonanej w programie Abaqus 6.13. Dodatkowo w artykule przedstawiono strukturę kinematyczną robota kroczącego wzorowanego na budowie owada z możliwością manipulacji obiektami.
EN
In milling machines, waste heat from motors, friction effects on guides and most importantly the milling process itself greatly affect positioning accuracy and thus production quality. Therefore, active cooling and lead time are used to reach thermal stability. A cheaper and more energy-efficient approach is to gather sensor data from the machine tool to predict and correct the resulting tool center point displacement. Two such approaches are the characteristic diagram based and the structure model based correction algorithms which are briefly introduced in this paper. Both principles have never been directly compared on the same demonstration machine, under the equal environmental conditions and with the same measurement setup. The paper accomplishes this comparison ona hexapod kinematics examined in a thermal chamber,where the effectiveness of both approaches is measured and the strengths and weaknesses of both are pointed out.
8
Content available Sposób ruchu 6-nośnego robota kroczącego - Krab
PL
W artykule przedstawiono projekt budowy 6-cio nożnego robota kroczącego - Krab. Każda z nóg robota jest teleskopowo wysuwana za pomocą silnika DC z przekładnią ślimakową, oraz wykonuje ruchy poprzeczne dzięki wbudowanemu serwomechanizmowi. W artykule zawarto opis sekwencji ruchów poszczególnych nóg kraba, sposobu jego poruszania się na wprost oraz skrętu w obie strony. Wykonany robot zostanie wykorzystany do inspekcji podwozia autobusów i TIR-ów.
EN
The article presents the project of building a 6- foot walking robot - Crab. Each of the robot leg is telescopically extendable by a DC motor with worm gear and transverse movements performed with the built servomechanism. The article includes a description of the sequence of movements of individual crab legs , the way it is moving straight ahead and turn in both directions. Constructed robot will be used to inspect the chassis buses and lorries.
9
Content available Foot design for a hexapod walking robot
EN
This article describes the process of development of the robotic foot for the six-legged walking robot Messor. In order to allow the robot to negotiate uneven surfaces and to walk on a compliant ground, the foot includes the sensing device which provides information on contact forces between the foot and the ground. At first, the foot with single-axis force measurement unit is described. Next, design of the triaxial sensing device is shown. Knowledge gathered during development of the single-axis device was transferred to build a new foot with extended capabilities. In the article description of the manufactured real devices is given.
PL
Niniejszy artykuł opisuje proces rozwoju stopy dla sześcionożnego robota kroczącego Messor. Stopa ma wbudowane urządzenie do pomiaru sił kontaktu między stopą a podłożem. Dane te są wymagane do kroczenia po nierównym i podatnym gruncie. W artykule pokazane zostało jednoosiowe urządzenie pomiarowe. Następnie opisano czujnik trójosiowy bazujący na projekcie czujnika jednoosiowego. Artykuł prezentuje proces projektowania i opis rzeczywistego urządzenia.
10
Content available Control of mobile walking robot (hexapod)
EN
This paper presents the design and control system of the walking six-feet mobile robot further referred as a hexapod. Hexapod is a robot, i.e. motor vehicle that walks on six legs. Since for the keeping stability of the robot only three legs are sufficient, hexapod possesses the great flexibility in walking. For instance, even if one of its legs would become incapacitated, the robot can still walk. The considered robot is controlled using the software provided through a mobile phone. Communication is realized via a Bluetooth wireless network with a range of about 50 m. Robot is equipped with a wireless camera, the system separating the control signals, and the ATmega162 micro-controller. A choice of the micro-controller has been motivated by a number of the generated PWM (Pulse-Width Modulation) signals. Hexapod drive is realized by means of 18 servos. In addition, it has a gripper, whose movement is performed by three servos. A servo is controlled by a variable signal with a fill factor of 50 Hz. PWM signal with variable duty cycle is divided into eight different servo-controlled signals. ATmega162 micro-controller can control 32 servos. The system dividing the signal is based on a 4-bit binary counter 74LS93N and demultiplexer 74238N.
PL
Praca przedstawia projekt i układ sterowania sześcionogiego robota kroczącego zwanego hexapodem. Hexapod jest robotem, który chodzi na sześciu nogach. Ponieważ do utrzymania stabilności robota wystarczą mu tylko trzy nogi, hexapod posiada dużą elastyczność w chodzeniu. Dla przykładu, nawet jeśli jedna z jego nóg stanie się niesprawna, robot wciąż może chodzić. Robot sterowany jest za pomocą oprogramowania znajdującego się w telefonie komórkowym. Komunikacja jest zrealizowana za pomocą sieci Bluetooth o zakresie około 50 m. Robot wyposażony jest w kamerę bezprzewodową, system podziału sygnałów sterujących oraz mikrokontroler ATmega162. Wybór mikrokontrolera podyktowany został liczbą generowanych sygnałów PWM (Pulse-Width Modulation). Ruch haxapoda realizowany jest za pomocą 18 serwomechanizmów. Ponadto posiada on chwytak, którego ruch jest wykonywany przez trzy siłowniki. Serwomechanizmy sterowane są sygnałami o zmiennym współczynniku wypełnienia i częstotliwości 50 Hz. Sygnał PWM o zmiennym współczynniku wypełnienia podzielony jest na osiem sygnałów sterujących różnymi serwomechanizmami. Mikrokontroler ATmega162 może kontrolować 32 serwomechanizmy jednocześnie. System podziału sygnału sterującego oparty jest o 4-bitowy licznik binarny 74LS93N oraz demultiplekser 74238N.
11
Content available Robot kroczący Hexapod Zebulon
PL
W artykule prezentujemy projekt budowy sześcionożnego robota kroczącego, zrealizowany przez członków Studenckiego Koła Naukowego INTEGRA. Omówiono założenia projektowe oraz sposób ich realizacji. Opisana została konstrukcja elektroniczna i sposób sterowania ruchem robota.
EN
The paper describes a project on building a six-legged walking robot. The project is being developed by members of INTEGRA Student Research Group. Design assumptions and their realization are presented. Electronics and control system of the robot are discussed.
PL
Przedstawiono wyniki pomiarów dokładności odwzorowania trajektorii kołowej przez platformę mechanizmu o kinematyce równoległej. Interpretacja wyników pozwala na ocenę właściwości mechanizmu oraz wskazuje kierunek dalszych prac nad kalibracją oraz diagnostyką hexapodów.
EN
The article presents the measurement results of the parallel mechanism platform position accuracy during movement along circular trajectory. Interpretation of results allows the assessment of the mechanism properties and also indicates directions for further work on calibration and diagnostic of the hexapod-type machines.
PL
W artykule przedstawiono sposób realizacji badań za pomocą nowoczesnych narzędzi symulacyjnych. Zaprezentowano sposoby generowania sygnału sterującego rozwiązania odwrotnego i prostego kinematyki maszyny o kinematyce równoległej. Przedstawiono także harmonogram prowadzonych analiz i wyniki wybranych symulacji badań napędu maszyny typu Hexapod, która znajduje się w Instytucie Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej.
EN
In the article is shown the implementation of simulation studies using modern simulation tools. Signal is shown enforce modeling and proposes a way to solve the inverse and the simple control. The next part of the article presents the schedule of ongoing analysis and simulation results of some tests for the propulsion machinery type Hexapod which belongs to the Institute of Production Engineering and Automation of Wroclaw University of Technology.
EN
The paper describes the servo motor modelling and identification procedures. The hexapod - six-legged walking robot is presented. The Hitec servo motors are the robot actuators. The development environment where all experiments are performed is described in detail. The precise analysis of the servo motor static behaviour is done and the results are shown in numerical and graphical forms. An effort to identify the servo motor as a linear object has been taken. Finally, a non-linear model structure is assumed. The identification results are presented.
PL
Artykuł opisuje proces modelowania i identyfikacji serwomechnizmu prądu stałego. Badane serwomechanizmy firmy Hitec zostały wykorzystane jako elementy wykonawcze sześcionożnego robota kroczącego (hexapod), opisanego w artykule. Szczegółowo przedstawiono środowisko, w którym wykonano eksperymenty identyfikacyjne. Przeprowadzono dokładną analizę własności statycznych serwomechanizmu, a wyniki zaprezentowano w formie tabelarycznej i na wykresach. Podjęto próbę identyfikacji dynamiki serwomechanizmu w celu uzyskania modelu liniowego. Ostatecznie zaproponowano nieliniową strukturę modelu, uwzględniającą ograniczenie sygnału sterującego. W podsumowaniu przedstawiono wyniki identyfikacji i porównano jakość omawianych modeli.
PL
Rozwój zastosowań i zalety kinematyk równoległych. Budowa i elastyczna koncepcja heksapodu "Felix". Potencjalne obszary zastosowań heksapodu.
16
PL
Krótki zarys historii obrabiarek. Zasada budowy i rozwój urządzeń z kinematyką równoległą. Kryteria optymalizacji kinematyk równoległych. Porównanie kinematyki równoległej i hybrydowej oraz heksapodu z tripodem. Człony czynne (napędowe) ze stałą i zmienną długością. Zespoły i podzespoły mechaniczne urządzeń z kinematyką równoległą.
EN
A short outline of machine tools history. Principles of design and development of devices with parallel kinematics. Optimization criteria for parellel kinematics. Comparison of parallel and hybrid kinematics as well as hexapod and tripod. Struts with fixed and variable length. Mechanical assemblies and subassemblies for devices with parallel kinematics.
PL
Opisano możliwości i zastosowanie obróbki z dużymi prędkościami (HSC). Przedstawiono stan wiedzy dotyczący zastosowania tej technologii do obróbki materiałów wykorzystywanych w różnych dziedzinach przemysłu. Dokonano przeglądu obrabiarek spełniających wymagania technologii HSC. Wskazano, że do HSC mają zastosowanie również heksapody - obrabiarki o nowoczesnych, niekonwencjonalnych rowiązaniach konstrukcyjnych.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.