PL
 |
EN
Preferencje help
Polish version English version Język
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników

Znaleziono wyników: 15

Liczba wyników na stronie
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
Wyniki wyszukiwania
Wyszukiwano:
w słowach kluczowych:  gripper
help Sortuj według:

help Ogranicz wyniki do:
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
1
Content available Test Bench Concept for Testing of Gripper Properties in a Robotic Palletizing Process
Panasiuk Jarosław, Kaczmarek Wojciech, Siwek Michał, Borys Szymon
Problemy Mechatroniki : uzbrojenie, lotnictwo, inżynieria bezpieczeństwa
|
2022
|
Vol. 13, Nr 2 (48)
51--64
EN
Palletizing and depalletizing processes require specialized equipment, such as grippers dedicated to the type and dimensions of the goods to be handled. The traditional approach used in the robotisation of palletizing workstations is therefore mainly based on the development of specialized grippers, whose design limits their use in other applications. The article presents a concept of a modular gripper system enabling palletization of goods in collective packaging, including cartons, shrink-wrap packs, and bags. The concept developed involves the construction of a gripper system based on common modules that provide for extensive parameterization of device operation. The authors also propose a test bench to test the properties of grippers in a robotic palletizing process.
PL
Procesy paletyzacji i depaletyzacji wymagają specjalistycznego osprzętu w postaci chwytaków dedykowanych do określonego typu i formatu towaru podlegającego paletyzacji. Tradycyjne podejście stosowane podczas robotyzacji stanowisk paletyzujących w głównej mierze opiera się więc na opracowaniu specjalistycznych chwytaków, których budowa ogranicza zastosowanie ich w innych aplikacjach. W artykule przedstawiono koncepcję modułowego systemu chwytaków umożliwiającego paletyzację towarów w opakowaniach zbiorczych w postaci kartonów oraz zgrzewek jak również opakowań workowych. opracowana koncepcja zakłada budowę systemu chwytaków w oparciu o wspólne moduły, które pozwalają na szeroki zakres parametryzacji pracy urządzeń. autorzy zaproponowali również stanowisko pomiarowe umożliwiające badanie własności chwytaków w zrobotyzowanym procesie paletyzacji.
2
Content available Programowa realizacja różnych schematów paletyzacji worków z luźną zawartością wykonywana robotem przemysłowym
Dunaj J.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2018
|
R. 22, nr 2
49--60
PL
W artykule opisano uniwersalny algorytm sterowania robotem przemysłowym paletyzującym worki z luźną zawartością. Algorytm ten zastosowano w zrobotyzowanej linii naważania i paletyzacji worków z cukrem w Cukrowni Nakło. Przedstawiono powody, dla których zdecydowano się na takie rozwiązanie, opisano sposób definiowania narzędzi, układów współrzędnych użytkownika i punktów referencyjnych, wykorzystywanych w aplikacji. Przedstawiono sposób przygotowania danych umozliwiających paletyzację dwóch rodzajów worków układanych zgodnie z dwoma różnymi schematami paletyzacji.
EN
The article describes a universal algorithm for controlling an industrial robot that performs the palletization of bags with loose content. This algorithm was used in a robotic line of weighing and palletizing sugar bags in the Sugar Factory Nakło on Noteć River. It presents the reasons why this solution was decided, describes how the tools, user coordinate systems and reference points used in the application were defined. The paper presents the method of preparation of data enabling the palletization of two types of bags arranged in accordance with two different palletizing schemes.
3
Content available Design and numerical simulation of the new design of the gripper for manipulating of the rotational parts
Basova Y., Nutsubidze K., Ivanova M., Slipchenko S., Kotliar A.
Diagnostyka
|
2018
|
Vol. 19, No. 4
11--18
EN
The analysis of the field of application of gripper is carried out. Are allocated perspective areas of development of a robotics. The main difficulties in the application of kinematic schemes for gripping devices with rotary finger movement are described. The prospective application of the kinematic scheme of the gripper with a straight-parallel plane-parallel motion of the fingers is proved when manipulating an object of the "shaft" type. A new scheme of a gripper with a rectilinear plane-parallel finger movement is presented. Its design is simpler and cheaper than known devices of this type. The capability of the gripper design in the engineering analysis environment has been fulfilled. Numerous computer studies of both individual design elements and pairs of objects that are in interaction have confirmed the operability of the developed design. It is established that the frictional force in the mobile components of the gripper design is insignificant, which will not create the prerequisites for a significant increase in size.
4
Content available remote Konstrukcja chwytaka z kontrolą siły chwytu w czasie rzeczywistym
Piotrowiak A., Ciszak O., Mroczyk M., Jacków M.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2016
|
nr 4
10--13
PL
W pracy przedstawiono koncepcję oraz projekt chwytaka z kontrolą siły trzymania w czasie rzeczywistym. Szczegółowo opisano poszczególne etapy procesu projektowania. Przybliżono proces wykonania oraz opisano napotkane problemy wraz z ich rozwiązaniem. Przedstawiono zasadę oraz algorytm działania zaprojektowanego chwytaka. Zaprezentowane zostały także charakterystyki pracy urządzenia pracującego jako chwytak robota przemysłowego.
EN
In paper was presented the concept and design of the gripper control holding force in real time. It describes in detail the various stages of the design process. It brought closer the process of execution and describes the problems encountered with their solution. It also presents the principle and algorithm of actions designed gripper. There were also presented operating characteristics of the device working as an industrial robot gripper.
5
Content available remote Design and static testing of a compact distributed-compliance gripper based on flexure motion
Hao G., Hand R. B.
Archives of Civil and Mechanical Engineering
|
2016
|
Vol. 16, no. 4
708--716
EN
There are precision issues with traditional rigid-body grippers due to their nature in presence of joints’ backlash and friction. This paper presents a macroscale compliant gripper to eliminate these issues for the applications in handing delicate/brittle materials such as powder granular or manipulating sub-millimetre objects such as optical fibre and micro-lens. The compliant gripper is obtained from a 2-PRRP (P: prismatic; R: revolute) kinematic mechanism, and uses distributed-compliance joints for avoiding stress-concentration and enabling large range of motion. A very compact design is achieved by using a position space principle. The compliant gripper is modelled, fabricated, followed by comprehensive testing for characterising relationships between the input displacement/force and output displacement and between the input displacement and displacement amplification ratio, and for analysing hysteresis during loading and unloading. The experimental results are compared with finite element analysis (FEA) model and linear analytical model. The testing results have suggested good performance characteristics of this compliant gripper such as a nearly linear relationship between the input and output, a nearly constant amplification ratio for closing the jaw, and negligible hysteresis error.
6
Wirtualny prototyp podbierakowej głowicy do paletyzacji
Ferdynus M., Dębski H.
Logistyka
|
2015
|
nr 4
3151--3157, CD2
PL
W pracy przedstawiono zagadnienie paletyzacji jako proces kończący cały cykl produkcyjny. Opisano zagadnienia związane z paletyzacją w kontekście zastosowania zrobotyzowanych i zautomatyzowanych linii. Zaprezentowano wirtualny prototyp głowicy do paletyzacji worków opracowany w środowisku systemu CAx- Catia v5. Opisano jego budowę i poszczególne podzespoły. Zaprezentowano również wyniki analizy funkcjonalnej- położenia poszczególnych członów w charakterystycznych położeniach urządzenia. Analiza kolizji i prawidłowości wykonania modelu przeprowadzona w środowisku DMU Kinematics systemu Catia v5 potwierdziła wartość wirtualnego prototypu. Model posiada funkcjonalność profesjonalnej głowicy firmy Wikpol, został skonstruowany w oparciu o zasadę modułowości. Ułatwia to ewentualne naprawy i skraca związany z tym przestój. Model posiada również zespół amortyzujący, który chroni robota przed skutkami kolizji głowicy z przeszkodą.
EN
In the paper the author discusses the palletization as process that ends the whole cycle of production. He describes the process in the context of the use of robotic and automatic production lines, presents the CAx-Catia v5 virtual prototype of a head for the palletization of valve bags, and describes its structure and components. In the paper there are also presented the results of qualitative and functional analysis of the location of particular limbs in the characteristic positions. The analysis of clashes in the model, conducted in DMU Kinematics environment of Catia v5 system, has proven the quality of the virtual prototype. The prototype holds the functionality of a professional head made by Wikpol company, it's construction is based on the rule of modularity. It simplifies presumptive repairs and shorten the outage. The prototype possesses also amortisation system that protects the robot against the consequences of the collision of the head and the obstacle.
7
Zastosowanie akcelerometrów oraz czujników siły do sterowania manipulatorem zgodnie z ruchem dłoni
Kielan P., Jastrzębski T.
Modelowanie Inżynierskie
|
2014
|
T. 22, nr 53
85--91
PL
W artykule przedstawiono prototypowy system sterowania pozycją ramienia manipulatora z chwytakiem, w którym wykorzystuje się odwzorowanie ruchu ludzkiej kończyny górnej. Do realizacji zagadnienia zostały wykorzystane czujniki akcelerometryczne oraz rezystancyjne czujniki siły. Czujniki akcelerometryczne zostały zamocowane zarówno na rękawicy, którą zakłada się na dłoń operatora, jak też na ramieniu manipulatora. Dzięki opracowanemu algorytmowi sterowania, który został zaimplementowany w prototypowym układzie sterowania, możliwy jest symultaniczny ruch dłoni operatora (w nadgarstku) oraz ruch ramienia manipulatora, w płaszczyźnie pionowej. Rezystancyjne czujniki siły nacisku zamocowano na palcu wskazującym oraz kciuku ręki, dzięki czemu udało się odwzorować liniowy ruch palców na ruch chwytaka manipulatora, z regulowaną siłą ścisku.
EN
The article presents the prototype control system of position for the manipulator with gripper, which uses movement of the human hand. To implement the concept was used: acceleration sensors and resistive force sensors. The acceleration sensors were placed both on the hand of the operator (on the glove), as well as on the manipulator arm. Thanks to use algorithm which has been implemented in a prototype control system, it is possible simultaneous movement of the operator's hand (in the wrist) and the movement of the manipulator arm in the vertical plane. Resistive force sensors were placed on the index finger and thumb of the hand, which made it possible to intercept linear motion of the gripper fingers on the manipulator, with adjustable force.
8
Content available A concept of electro-pneumatic programmable manipulator
Kaszycki L.
Zeszyty Naukowe / Akademia Morska w Szczecinie
|
2011
|
nr 28 (100) z. 1
34-37
EN
The paper presents a concept of use the logical controller and typical pneumatic elements to construction of programmable manipulator. The construction, principle of action and properties of device were described. The paper contains also detailed functional schemes of system, as well as discussion of performed manipulator tests. Finally, the application area of described device was included.
PL
W artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania sterownika logicznego oraz typowych elementów pneumatyki do budowy programowalnego manipulatora. Opisano budowę, zasady działania oraz właściwości urządzenia. Dołączono szczegółowe schematy funkcjonalne zbudowanego układu. Omówiono przeprowadzone testy manipulatora. Wskazano obszar zastosowań opisanego urządzenia.
9
Content available remote Wyznaczenie optymalnej orientacji chwytaka robota montażowego
Kluz R.
Technologia i Automatyzacja Montażu
|
2009
|
nr 3
15-18
EN
This article shows the results of measurements and the statistical investigations of mistake in repeatability of the robot's gripper. The mathematical model that gives the possibility of definition in optimum orientation of the gripper was proposed too. It assures the best parameters during process of breeding the part and gives the maximum probability in assembly the cylindrical parts.
10
Content available Chwytak napędzany materiałem z pamięcią kształtu (Ni-Ti)
Lubiński M.
Pomiary Automatyka Kontrola
|
2009
|
R. 55, nr 9
737-739
PL
Pomimo licznych niespotykanych cech i zalet materiałów z pamięcią kształtu, wykorzystanie ich w profesjonalnych rozwiązaniach wiąże się z licznymi utrudnieniami. W artykule przedstawiono prototypową konstrukcję uniwersalnego chwytaka napędzanego przewodami Nitinolu. Zaprezentowany został projekt chwytaka wraz z analizą kinematyki i sił. Porównano teoretyczne parametry pracy z rzeczywistymi, pochodzącymi z przeprowadzonych badań. Ukazano wynikłe problemy, których nie przewidziano na etapie projektu. Przeprowadzono symulacje różnych sposobów zasilania.
EN
Shape memory materials because of their unique characteristics are used in more and more applications. The use of shape memory materials in professional solutions gives a lot of advantages but it is connected also with many difficulties. The paper presents all-purpose prototype gripper actuated by Nitinol wires. The gripper project is shown with kinematic and force analysis. In this paper You can find equations for position jaws the gripper, and formulas for rotations platforms. The gripper scheme with decomposition vectors is shown in Figure 2. In the Figure 1 is shown the gripper 3D model created in dedicated software, Figure 3 presents real gripper with manipulation object. Theoretical working parameters were compared with real ones found from constructed test mechanism. The real shortening Nitinol wire was only 2,4%. It is 40% less then given in information sheets from manufacturer. The problems shown in the article weren't predicted on the design stage. Different types of power supply were simulated.
11
Content available remote Analiza metod separacji wykroju z nakładu materiału
Stasik K.
Zeszyty Naukowe. Włókiennictwo / Politechnika Łódzka
|
2008
|
z. 64
119-131
PL
W pracy przedstawiono cztery modele matematyczne mechanizmu chwytaka o napędzie elektrycznym, charakteryzujące się różnymi cechami. Do każdego modelu sformułowano równania opisujące ich charakterystykę kinematyczną i dynamiczną. Otrzymane równania rozwiązano numerycznie. Wyniki obliczeń ilustrujące reologiczną reakcję materiału na działanie chwytaków przedstawiono na wykresach. Opracowanemu modelowi chwytaka, charakteryzującemu się zwiększoną powierzchnią roboczą, w dniu 27.09.2007 r. udzielono patentu na wynalazek pt. "Urządzenie do pobierania pojedynczej warstwy z nakładu materiału " nr P-368085. Chwytak ten wykorzystuje zjawisko tarcia pomiędzy warstwami tkaniny oraz pomiędzy tkaniną a podłożem do separowania tkaniny. Na podstawie jego modelu przeanalizowano operację rozdzielania warstwy materiału z nakładu. Dla oceny możliwości pobierania pojedynczego wykroju z nakładu materiału według opracowanego pomysłu, zbudowano stanowisko badawcze, zawierające model tego chwytaka. Metodą eksperymentalną zbadano skuteczność separacji różnych rodzajów tkanin i dzianin.
EN
The dissertation presents four mathematical models of the gripper mechanism that are characterized by different properties. The analysis has been conducted for grippers with an electric drive. For each model, the equations describing their kinematic and dynamic characteristies have been formulated. The equations have been solved numerically. The calculation results that illustrate a rheological reaction of the fabric to the operation of grippers are shown on diagrams. The developed gripper has been patent at the Polish Patent Office in 27.09.2007 entitled "Device for gripping a single layer from the material stack" as the invention project no. P-368085. A separation of the fabric layer from the stack has been analyzed on the basis of the gripper model in which the phenomenon of frietion was employed. To evaluate the possibility of separating a single pattern from the fabric stack with the method described, a test stand including a gripper model based on the device that separates a single fabric layer has been built. The efficiency of separation of various types of woven and knitted fabries has been experimentally investigated on a specially built test stand.
12
Wybrane problemy robotyzacji w przemyśle spożywczym
Barczyk J.
Przemysł Spożywczy
|
2007
|
T. 61, nr 4
24-27
PL
Przedstawiono wybrane problemy robotyzacji w przemyśle spożywczym, m.in. specyficzne właściwości chwytanych produktów, higieniczne warunki pracy, wodoszczelność robota, pracę w niskiej temperaturze. Wymieniono główne preferencje robotów do ich stosowania w przemyśle spożywczym. Podano przykłady zastosowania robotów do chwytania, przenoszenia i pakowania żywności. Omówiono budowę urządzeń chwytających. Omówiono zastosowanie systemów wizyjnych na stanowiskach zrobotyzowanych.
EN
Paper describes some problems of the design of robots for the use in the food industry. Specific properties of products, hygienic requirements, waterproof construction, and ability to work at low temperature are the main problems in designing robots. Preferences for the use of robots in food processing are enumerated. Application examples for the food gripping, handling and packing are given. Gripper design is discussed and the use of vision systems in robots is presented, as well.
13
Content available remote O konstrukcji chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego
Mianowski K.
Pomiary Automatyka Robotyka
|
2007
|
R. 11, nr 2
PL
W pracy przedstawiono projekt i analizę chwytaka specjalnego własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły pewności działania, funkcjonalności, i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyki siły wywieranej na obiekt zależną od wartości wielkości rozwarcia chwytaka związanej z wymiarami obiektu manipulowanego.
EN
The design and the basic analysis of the special gripper of the own construction is presented in the paper. The main assumptions of the project was concerned with certainties of activity, functionalities and easies of service. The design of the gripper assures profitable variability of characterization of power exerted on object, dependent from magnitude of size of an opening the gripper connected with dimensions of manipulated object.
14
Content available remote Robotic Gripping Device for Garment Handling Operations and Its Adaptive Control
Kondratas A.
Fibres & Textiles in Eastern Europe
|
2005
|
Nr 4 (52)
84--89
EN
A pick-up device with flexible drive linkage for textiles is presented in this article. The adaptive pick-up device for textile is based on a drive linkage with flexible links and gripping elements. The paper presents the construction of the robot’s pick-up device for textile, the method of making it reliable and the algorithm of its control. The method is based on determining the forces appearing in structural elements under the effect of grippers, and using this data-controlling signal garment handling operation under industrial conditions.
PL
W artykule opisano urządzenie chwytakowe z giętkimi, ruchomymi łącznikami, stosowane do przenoszenia tekstyliów. Urządzenie, dostosowujące się do obiektu, wyposażone jest w ruchomą głowicę z osadzonymi w niej ruchomymi, giętkimi łącznikami i elementami chwytającymi. W artykule opisano konstrukcję robota, sposoby zwiększania jego czułości oraz algorytm sterowania. Sterowanie oparte jest na wykorzystaniu pomierzonych sił, pojawiających się na strukturalnych elementach chwytaka, podczas styku z przenoszonym materiałem. Wykorzystując uzyskane sygnały, można stosować omawiany chwytak w warunkach przemysłowych
15
Content available remote Selection of assembly equipment using expert system
Reifur B., Jankowski T.
Archives of Civil and Mechanical Engineering
|
2005
|
Vol. 5, no 3
5-14
EN
In order to reduce the time of designing technological process and selection of optimal variant of process with regard to qualitative and economic aspects, expert systems are often used. Computer tech-niques improve and speed up the selection of assembly devices and also allow us to calculate the costs of their application in assembly process of a given product. Knowledge and experience of designer who co-operates with computer system make qualitative and quantitative aids of decision making in different stage of designing possible. In the paper, the use of techniques of Artificial Intelligence for creation of an expert system which aids decision making in the planning and selection of the elements of assembly de-vices like robot and gripper is presented.
PL
Projektowanie procesu technologicznego montażu oraz dobór właściwego oprzyrządowania jest działaniem wieloetapowym, mającym podstawowy wpływ na jakość oraz cenę wytwarza-nych urządzeń. Wiedza i doświadczenie konstruktora są jednymi z czynników umożliwiają-cych jakościowe i ilościowe wspomaganie procesu projektowania. Umożliwiają one wspoma-ganie procesu podejmowania decyzji na różnych etapach projektowania. Rozproszenie, trudny dostęp i złożona struktura rozpatrywanej wiedzy ograniczają w znacznym stopniu jej dostęp-ność. W tym kontekście coraz większego znaczenia nabiera efektywne planowanie i dobór od-powiednich urządzeń montażowych wspomaganych przez systemy doradcze. Jeśli uwzględnić wykorzystanie wiedzy proceduralnej zawartej w narzędziach programowych, wiedzę katalo-gową zawartą w bazach danych oraz wiedzę ekspercką zawartą w bazach wiedzy, to konieczne staje się wykorzystanie efektywnego narzędzia obejmującego metodykę poszukiwania rozwią-zania, dobór kryteriów i ograniczeń, określenie poszukiwanych wielkości oraz ich wartości lub kierunków ich zmian. W artykule przedstawiono budowę takiego systemu oraz wyniki doboru urządzeń typu robot i chwytak dla określonego zespołu zaworu.
first rewind previous Strona / 1 next fast forward last
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.